1.OPENDDS特点
2.FastDDS移植 - Boost 编译安装
3.中间件DDS之DCPS模型
4.XRCE-DDS

OPENDDS特点

       OpenDDS是协下载一款开源的实现，专为"对象管理组织"（OMG）的议源实时系统数据分发服务（Data Distribution Service，DDS）标准而设计，码去主要使用C++语言开发。协下载尽管其核心是议源C++，但OpenDDS也提供了JAVA和JMS的码去网站源码费用开发接口，这意味着JAVA开发者也能利用其功能进行程序开发。协下载

       OpenDDS的议源架构基础是ACE（Adaptive Communication Environment，自适应通信环境），码去这是协下载一款基于C++的开源网络开发库，它确保了OpenDDS的议源跨平台兼容性和可移植性。OpenDDS进一步利用了TAO（The码去 ACE ORB，基于ACE的协下载CORBA实现框架），并将TAO的议源IDL编译器等工具集成，作为其数据控制和分发服务（DCPS）的码去重要组成部分，为信息管理提供了坚实支持。

       OpenDDS严格遵循OMG的hadoop源码分DDSV1.2规范，并沿用了ACE/TAO的开源许可协议。这意味着开发者在遵守版权声明的前提下，可以在各种环境中，包括商业应用，自由地使用和修改其源代码。目前，OpenDDS的最新版本已经更新到了v3.2，体现了其持续的更新和完善。

FastDDS移植 - Boost 编译安装

       Boost是一个强大的C++库集合，为开发者提供了丰富的功能和工具，尤其在数据结构、算法、网络和并发编程等方面。本文将指导如何在不同平台上编译安装Boost，从源码下载到配置和编译都有详细步骤。

       1. 首先，网站av源码访问Boost官方网站（boost.org/）下载适合你的开发环境（Linux或Windows）的源码。务必选择最新版本。

       2. 在源码目录中，运行bootstrap.sh脚本初始化编译过程，然后执行b2命令开始编译。由于Boost源码较大，这可能需要一些时间。

       3. 对于x平台，通常无需修改编译配置。确保你的Linux系统已经安装了g++4.6或更高版本的编译器，可通过g++ --version检查。

       4. 完成编译后，你将看到编译成功的输出信息。在应用中引用Boost库时，记得在编译时告诉编译器库文件的路径。

       5. 对于ARM平台，源码conn文件可能需要进行交叉编译。参考ljbachelor的GCC编译工具链教程来配置工程文件（project-config.jam），然后执行编译指令。

       6. 无论是哪种平台，示例代码保持不变，只需在对应的平台使用x的编译指令。

       通过以上步骤，你就能成功在FastDDS移植项目中使用Boost库了。

中间件DDS之DCPS模型

       DCPS：数据驱动的核心基石

       让我们首先探索DCPS——Data-Centric Publish-Subscribe模型背后的概念，然后逐步深入到源码的剖析。

       理解DCPS的架构

       DDS规范分为两层：底层是数据本地重构层（DLRL），它是基础，提供了通信的基本服务；上层则是DCPS，它是核心，以数据为中心，构建了通信的易接 源码逻辑架构。DLRL将DCPS的服务进行抽象，通过映射关系将其与底层服务紧密相连。

       DCPS的核心概念

Domain: 通信的独立空间，由唯一的Domain ID标识，保证了域内通信的隔离性和安全性，例如在车辆内部，各域可以独立运行。

Domain Participant: 应用程序在域内的身份，它定义了哪些实体可以进行通信，是数据域内的通信成员。

Topic: 数据的抽象概念，由TopicName标识，关联特定的数据类型。全球数据空间“Global Data Space”由此构建，弱化了节点的概念，参与者更像是数据流的控制点而非实体。

DataWriter: 数据的缓存写入者，将应用层的数据推送至Topic。

DataReader: 数据的缓存读取者，接收订阅者请求的数据并传递给应用。

Publisher: 数据发布者，至少与一个DataWriter关联，负责发布主题数据。

Subscriber: 数据订阅者，至少与一个DataReader关联，支持同步访问和异步通知两种处理方式。

DomainEntity: 仅用于声明 DomainParticipant 的特殊对象，不允许嵌套其他参与者。

       模块详解

       DCPS模型由五个关键模块构成：

Infrastructure Module: 提供抽象类和细化接口，支持通知和等待两种交互模式。

Domain Module: 包含DomainParticipant，作为服务的入口点，负责创建和管理其他服务组件。

Topic-Definition Module: 包含Topic、ContentFilteredTopic、MultiTopic等类，以及TopicListener接口，用于主题定义和QoS策略的配置。

Publishing Module: 包含Publisher和DataWriter，以及PublisherListener和DataWriterListener，支持发布端的配置。

Subscription Module: 包含Subscriber、DataReader等，以及SubscriberListener和DataReaderListener，涵盖订阅端的所有功能。

       经过一周的深入研究，DCPS的细节还有待进一步探索，特别是开源代码中的实现。更多的内容，敬请期待后续的深入剖析。

       想要获取更详细的DCPS模型思维导图？只需在公众号回复"DCPS"，即可下载高清版本。

XRCE-DDS

       XRCE-DDS是一种适用于资源受限微控制器(MCU)的DDS通信协议，它与FastDDS同源。在MCU上运行客户端，并通过代理服务参与DDS通信。

       要实现XRCE-DDS在Linux环境下的代理安装与运行，首先需要下载并配置XRCE-DDS的代码库。执行命令：

       git clone github.com/eProsima/Mic...

       然后，配置并编译代码库，确保代理服务能在Linux系统上顺利运行。

       对于Linux下的客户端安装与运行，同样需要下载XRCE-DDS的代码库，并按照文档指引完成配置与编译，使其能与代理服务进行通信。

       在RTOS环境中，如FreeRTOS、RT-Thread或ThreadX等，只要它们支持POSIX接口，就具备了运行XRCE-DDS客户端的基础。为了快速进行移植测试，选择RT-Thread进行基于BSP工程的移植操作。此过程中，需确保XRCE-DDS代码库与RTOS环境之间的兼容性。

       移植XRCE-DDS至RTOS环境，涉及以下步骤：首先，从源代码中获取所需模块；其次，配置移植目标环境的特定需求；接着，调整代码以适应RTOS的实时性与调度特性；最后，进行编译与测试，确保XRCE-DDS在RTOS上能正常运行。

       在实际应用中，XRCE-DDS运行效果良好，能有效支持资源受限设备的实时通信需求。本文通过Zhihu On VSCode平台完成内容的创作与发布，展现了XRCE-DDS在不同环境下的适应性和实用性。