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非线性优化(三):g2o源代码
新年伊始,新鲁源码让我们探讨一下g2o(通用图优化)在SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)中的新鲁源码后端优化库应用。在《十四讲》中,新鲁源码我们对g2o有了初步的新鲁源码了解,并总结了其在SLAM中的新鲁源码游戏源码大全使用情况。与ceres相比,新鲁源码g2o的新鲁源码文档较为简略,主要依赖于两篇论文进行参考。新鲁源码本文将深入探讨g2o的新鲁源码源代码,特别是新鲁源码核心文件夹中的部分,以揭示这个在SLAM领域广为人知的新鲁源码后端优化库的内在机理。
首先,新鲁源码让我们通过一张类关系图来直观理解g2o的新鲁源码架构。整个g2o系统分为三层:HyperGraph、新鲁源码红包恶搞源码pythonOptimizableGraph、以及SparseOptimizer。HyperGraph作为最高层,提供了一个高度抽象的框架,其内部通过内类的方式实现了Vertex和Edge的结构。Vertex和Edge相互关联,Vertex存储与节点相关联的边的集合,而Edge则记录了与之链接的节点信息。HyperGraph提供了基本的节点和边的操作,如获取、设置等,同时也包含了更复杂的功能,如节点和边的合并、删除等。燕窝朔源码原理
OptimizableGraph继承自HyperGraph,进一步丰富了Vertex和Edge的实现,为图优化提供了更具体的接口。OptimizableGraph引入了海塞矩阵和b向量的概念,以及与之相关的操作,如获取海塞矩阵元素、设置参数位置等。此外,它还支持通过栈操作(pop、push)来管理节点信息。
在OptimizableGraph之上,SparseOptimizer作为优化操作的对象,实现了优化的接口,并提供了初始化、大盘节拍指标源码辅助函数以及优化的核心函数。SparseOptimizer通过内部类实现了Vertex和Edge的实例化,为具体的优化算法提供了操作图的接口。
在实现细节方面,BaseVertex和BaseEdge类继承了OptimizableGraph中的相应类,实现了节点和边的基本功能。BaseVertex类负责记录节点的海塞矩阵、b向量和估计值,并提供了数值求导的备份和恢复功能。BaseEdge类则负责处理测量信息和信息矩阵的计算,包括计算误差、构造二次形式等。此外,不同类型的换手统计指标源码边(BaseUnaryEdge、BaseBinaryEdge、BaseMultiEdge)通过继承BaseEdge类,实现了不同链接节点数量的边的特殊操作。
鲁棒核函数的实现是g2o优化框架中一个关键部分,它在处理非线性优化问题时提供了鲁棒性,确保了优化过程的稳定性。g2o通过RobustKernel虚基类提供了设置和获取核函数参数的接口,并在具体实现中使用了简化版本的计算公式,以保证信息矩阵的正定性。
最后,OptimizationAlgorithm类定义了优化器的一系列接口,如初始化、计算边际值和求解等。g2o的优化算法包括GN、LM和dog-leg,它们分别实现了不同的求解策略,而具体的矩阵求解任务则通过Solver类及其派生类(如BlockSolver)完成。BlockSolver类提供了一个通用框架,允许用户自定义线性求解器,如直接求解、迭代求解等。
综上所述,g2o通过层次化的类结构,提供了从抽象到具体、从基础到进阶的图优化解决方案,其设计旨在高效、鲁棒地解决SLAM中的后端优化问题。深入理解g2o的源代码,对于开发者和研究者来说,不仅能够提高优化算法的实现效率,还能深刻理解SLAM系统中的优化机制。
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三维点云技术在自动驾驶、机器人和增强现实等领域得到广泛应用。近年来,随着深度学习的发展,3D点云技术成为计算机视觉研究的热点,面临数据获取、处理、分析和应用的挑战。学姐整理了近三年各大顶会中关于3D点云的论文,共篇,供有志于发表论文的同学参考。 以下是其中几篇论文的简介: CVPR 1. Attention-based Point Cloud Edge Sampling (APES) 该文提出了一种基于注意力的点云边缘采样方法,通过提取轮廓上的显著点,在多个任务中表现出良好性能。 2. IterativePFN: True Iterative Point Cloud Filtering 作者提出了迭代点云过滤网络IterativePFN,它通过内部模拟真实的迭代过滤过程,使用新颖的损失函数训练,能捕捉中间过滤结果之间的关系。 3. ULIP: Learning a Unified Representation of Language, Images, and Point Clouds 该文提出ULIP,通过预训练学习统一的多模态表示,克服训练三元组不足的问题,利用图像文本模型获得共享的视觉语义空间。 4. SCPNet: Semantic Scene Completion on Point Cloud 论文提出了改进语义场景完成性能的方法,包括重新设计完成子网络、设计师生知识蒸馏和使用泛光分割标签校正完成标签。 5. ACL-SPC: Adaptive Closed-Loop system for Self-Supervised Point Cloud Completion 该论文提出自监督的点云补全框架ACL-SPC,可进行同域训练和测试,无需合成数据,使用自适应闭环系统实现无先验信息的点云自监督补全。 6. Learning Human-to-Robot Handovers from Point Clouds 论文提出一个端到端框架,学习视觉的人机交接控制策略,通过训练实现从模拟到真实的有效迁移。 7. PartManip: Learning Cross-Category Generalizable Part Manipulation Policy from Point Cloud Observations 该文构建了基于部件的跨类别物体操作基准,提出了专家示教和对抗学习方法,实现基于稀疏点云的通用跨类别物体操作策略学习。 8. PiMAE: Point Cloud and Image Interactive Masked Autoencoders for 3D Object Detection 论文提出了跨模态自监督预训练框架PiMAE,通过交互、共享解码器和跨模态重建模块,提升点云和图像的表示学习。 9. Complete-to-Partial 4D Distillation for Self-Supervised Point Cloud Sequence Representation Learning 本文提出了一种4D自监督预训练方法,将4D表示学习表述为一个teacher-student知识蒸馏框架,提高学生模型的学习能力。 ICCV . Robo3D: Towards Robust and Reliable 3D Perception against Corruptions 该文提出了一个面向3D检测和分割模型鲁棒性的基准测试集Robo3D,旨在探究模型在非理想场景下的可靠性。å±±ä¸å软件å¼åçå ¬å¸åªäºå¥½
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