1.白话VINS-Mono之外参标定（二）
2.mono语言
3.VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！源码
4.mono是解析什么软件
5.Unity Mono DLL的破解及保护
6.Unity Mono加密解决方案
白话VINS-Mono之外参标定（二）
在深入探讨Vins-mono系统中的外参标定部分之前，我们先回顾一下上篇文章中预积分的源码基本概念。接下来，解析我们将从实际应用出发，源码深入解析Vins-mono系统中关于外参标定的解析轮胎适配源码原理与源码。
Vins-mono作为紧耦合视觉IMU系统，源码在实现中通过在SLAM过程中进行相机与IMU的解析标定，以应对没有标定信息的源码情况。这种设计的解析一大优势在于系统能够动态计算相机与IMU之间的标定值。尽管标定过程并非绝对精确，源码但在后续的解析后端优化中会持续调整这些值。
配置文件中支持输入精确的源码外参标定值，通过设置config.yaml中的解析ESTIMATE_ESTRINSIC参数来决定。根据yaml设置，源码有三种情况可供选择：计算相机（Camera）坐标系到IMU坐标系的相对旋转矩阵。这一过程主要在CalibrationExRotation函数中实现。
在Vins-mono中，标定过程是独立于初始化的一部分，但它是系统启动前的关键步骤。在processimg函数中，初始化之前，即真正的初始化前，需要执行CalibrationExRotation函数。
虽然Vins-mono文章中并未引入新的在线标定相机与IMU方法，而是基于文献（[8]）中提出的“monocular视觉惯性状态估计的在线初始化和相机IMU外参标定”。基于Vins-mono的代码实现，我们重新整理了文献中Fig. 3的图，并将其转化为图2，lol菜单源码旨在从理论到代码详细解析标定过程。
结合图2，相邻相机关键帧对应的pose可以通过两种方式来构建方程：使用八点法（solveRelativeR）和结合已知的[公式]标定转换（solveRelativeRT）。理论上，通过假设相对旋转量为[公式]，可以构建方程并求解。为了深入理解求解过程，我们将参考文献中的式子4~9。
在求解过程中，考虑到使用对极约束算法时不可避免的匹配错误（outlier），在A矩阵中加入权重计算，以提高在线标定结果的鲁棒性。加权计算方式近似于Huber norm计算（参考式8、9）。
在CalibrationExRotation核心函数中，实现流程遵循上述式子4~9的步骤。solveRelativeR与solveRelativeRT函数之间的区别在于，后者在多个判断内点个数操作中有所不同。重要的是，ric.inverse()* delta_q_imu * ric这一表达式将式4转换为[公式]，通过在循环中不断计算相邻帧特征点对应变换，逐渐构建Ax=0形式的方程。
对于求解Ax=0问题的SVD分解，它是在矩阵非方阵时的特征值分解拓展，可以提取矩阵的主要特征。通过SVD分解，我们可以将问题转化为求解特定的特征值和特征向量，进而求解方程。html入门 源码
在理解SVD分解为何可以求解Ax=0问题时，关键在于其几何意义。SVD分解将任意矩阵通过一系列旋转和平移转换为对角矩阵，其中的奇异值表示椭球体轴的长度。通过最小奇异值，我们可以求解出最优解，即Ax=0的非零解。
综上所述，Vins-mono系统中的外参标定过程通过一系列理论解析和代码实现，确保了相机与IMU之间标定值的动态调整和优化。通过对关键步骤的深入理解，我们可以更好地掌握SLAM系统中这一重要模块的工作原理。
mono语言
公共语言基础（Common Language Infrastructure, CLI），即公共语言运行时（Common Language Runtime），已被开源项目Mono成功实现。这个运行时的核心功能是执行编译后的.NET应用程序。它遵循的是ECMA定义的标准化规范ECMA-，对于.NET程序的运行，需要通过特定的参数来调用这个运行时环境。 在ECMA-的第六章中，详细阐述了公共语言规范（Common Language Specification, CLS），它界定了公共语言基础所使用的接口，例如枚举类型隐含表示类型的协定。在Mono的编译器阶段，它负责将源代码转换为符合公共语言规范的中间代码，即公共中间语言（Common Intermediate Language, CIL）。这个CIL代码是Mono运行时能够理解和执行的关键部分。 在早期的暴雪平台源码ECMA标准中，还定义了一个基于公共语言规范的应用程序框架，为.NET程序的开发提供了基础支持。Mono不仅实现了这个框架，还将其与CIL代码无缝集成，共同构建了一个完整的.NET应用程序运行环境。扩展资料
原意指一个声音通道，用一个传声器拾取声音，用一个扬声器进行放音的过程，简称单声道。同时MONO也是乐队的名称，截止目前英国和日本都有过这样一个乐队组合，另外他也是指由Novell公司(由Ximian发起，并由Miguel de lcaza领导的，一个致力于开创。NET在Linux上使用的开源工程。VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！
自动驾驶领域在年呈现出快速发展的态势，各大创业公司纷纷宣布获得大额融资。1月日，文远知行完成B轮3.1亿美元融资；1月日，滴滴获得3亿美元融资；2月8日，小马智行获得1亿美元C+轮融资；3月日，Momenta完成C轮总计5亿美元的融资；4月日，大疆创新推出智能驾驶业务品牌“大疆车载”，向汽车企业提供自动驾驶解决方案；4月日，小鹏汽车发布搭载激光雷达的智能汽车小鹏P5，成为全球第一款量产的激光雷达智能汽车；4月日，图森未来在美股上市，联盟广告源码被称为“全球自动驾驶第一股”；4月日，华为和北汽合作实现上海城区通勤无干预自动驾驶，成为全球唯一城市通勤自动驾驶量产车。
在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等技术领域中，定位和建图（SLAM）发挥着至关重要的作用，而视觉惯性里程计（VIO）作为SLAM算法中的一个重要分支，其理论复杂度较高。对VIO的掌握能力将直接影响到SLAM从业者的专业水平。VINS-Mono是由香港科技大学飞行机器人实验室（沈邵劼团队）在年开源的知名单目VIO算法。该算法由第一作者秦通（华为天才少年）提出，并在年获得IEEE Transactions on Robotics期刊的最佳论文奖。VINS-Mono使用单目相机和惯性测量单元（IMU）实现了视觉和惯性联合状态估计，同时能够估计传感器外参、IMU零偏以及传感器时延，是一款经典且优秀的VIO框架。
VINS-Mono在室内、室外大尺度以及高速飞行的无人机场景中均表现出色。在手机AR应用中，该算法优于当前最先进的Google Tango效果。同时，VINS-Mono也是VINS-Fusion算法的基础，应用于汽车SLAM时同样展现出高精度和稳定性。
在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域的岗位中，掌握VINS-Mono算法成为了关键技能之一。为此，计算机视觉life团队推出了独家课程《VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲》。该课程通过详细的步骤解读、疑难问题解析、结合作者回复的issue理解，帮助学员深入掌握VINS-Mono背后的原理。课程内容覆盖从基础理论到复杂公式的推导，通过白板从零开始手推公式的方式，使学员能够理解复杂公式的形成过程，从而真正掌握VINS-Mono的原理。课程价格根据购买时间调整，购买越晚价格越高。如有疑问，学员可加入QQ群（）咨询，购买成功后会自动显示内部答疑群。
mono是什么软件
mono是一个由Xamarin公司（先前是Novell，最早为Ximian）所主持的自由开放源代码项目。该项目的目标是创建一系列匹配ECMA标准（Ecma-和Ecma-）的.NET工具，包括C#编译器和通用语言架构。
Mono虚拟机包含一个实时编译引擎,该引擎可用于如下处理器：x、SPARC、PowerPC、ARM、S(位模式和位模式)、x-x、IA和位模式的SPARC。该虚拟机可以将代码实时编译或者预先编译到原生代码，对于那些没有列出来的系统,则使用的是代码解释器。
Unity Mono DLL的破解及保护
Unity的Mono DLL脚本由于其可逆向性，曾面临破解与安全挑战。早期游戏普遍采用的Mono DLL方式易遭破解，竞品分析者能轻易利用工具如dnspy进行逆向工程。
为提升安全性，一些游戏开发者开始对Mono源码中的mono_image_open_from_data_with_name函数进行加密，试图在加载时对DLL脚本进行一次性解密。然而，这种加密方式的缺点在于，即使在内存中，完整解密后的DLL仍然存在，容易被工具如GG修改器通过特定数值搜索到。
为解决这一问题，新一代的DLL加固策略开始出现，如第二代加密，仅对实际使用的函数进行解密。这种方法能减少内存中完整DLL的存在，但解析工具仍能识别部分函数名，促使了第三代DLL结构虚拟化技术的诞生。
DLL结构虚拟化通过对文件结构的自定义重构和高强度加密，使得任何工具都无法解析出内部数据，对于破解分析人员来说，解密内部结构变得极其困难。以PE结构为例，未加密时，Editor可以正常解析，而FairGuard的加密策略则领先于行业，同时采用第二代和第三代加密，确保游戏脚本的安全性。
FairGuard作为专注于游戏加固及反外挂的安全服务商，其创始人拥有丰富的安全行业经验，曾主导易盾手游保护项目，为游戏脚本提供全方位的保护。
Unity Mono加密解决方案
Unity Mono是Unity引擎的脚本运行时环境，提供跨平台的开源.NET框架实现，支持C#等编程语言编写游戏逻辑。然而，Mono模式下，游戏的C#代码容易被专业反编译软件分析逆向，导致安全性低。为解决此问题，Unity Mono加密方案经历了三代演进。
第一代加密方式是整体加密，修改mono源码以对DLL脚本进行加密。这种方法缺点是加载前进行一次性解密，内存中存在完整的DLL，可用工具获取。搜索PE文件Dos头特征码即可获取DLL信息。
第二代加密方式为函数加密，仅在使用方法时进行解密，减少内存中完整DLL的存在。但解析工具仍可见函数名及部分函数，存在安全隐患。
第三代加密方案是DLL结构虚拟化，重构文件结构并高强度加密数据，工具无法解析数据，即使是专业破解人员也难以解密结构数据。使用Editor解析正常PE结构，但使用DLL结构虚拟化后，无法正常解析。
针对Unity Mono的加密方案，FairGuard游戏加固提供了成熟方案，能对mono DLL、global-metadata.dat、libil2cpp.so等文件进行高强度加密，并研发了Unity Assetbundle资源加密方案。此外，还提供多项安全功能，如反内存修改、反调试、文件完整性校验等，有效解决游戏安全问题。
U3D逆向-Mono解密
面对U3D的Mono解密，让我们直击核心。众所周知，Mono加密主要针对Assembly-CSharp.dll，这是承载游戏所有功能性的关键dll，使用工具dnSpy.exe加载后，我们能对其进行详细查看。
Assembly-CSharp.dll的公开意味着源码的曝光，通过C#工程引入该dll，自创一个GameObject，再将之注入到游戏中，调用游戏自带的函数，实现作弊手段。众多加密方法通常是对此dll进行二进制处理，即将文件字节进行操作。
Mono.dll作为U3D用于初始化并加载dll的重要模块，内部包含函数mono_image_open_from_data_with_name，其代码如下:
package org.easydarwin.easyscreenlive.config;
这是一个通用常量类的示例，其内定义了SP_NAME常量，表示SharedPreferences的名称。
我们只需关注data、data_len、name这三个参数，分别代表当前被加载模块的二进制内容、二进制长度、模块名。多数游戏开发者会在加载模块时，判断其名是否为Assembly-CSharp，随后进行二进制内容解密。因此，我们只需在函数mono_image_open_from_data_with_name的调试工具下段，分析其结束位置，然后直接进行dump操作即可。
受限于篇幅，详细的解密过程在此不一一赘述，感兴趣的读者可以私下进行深入探讨。
