1.在VB或C++中，轨迹轨迹如何记录鼠标的源码源码移动轨迹？
2.基于B-spline的轨迹优化
3.手机版通达信指标精选更新：副图--“主力控盘”（源码）
4.TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现
5.谁有真正的（赢在龙头）之动能运行轨迹 源码公式
在VB或C++中，如何记录鼠标的轨迹轨迹移动轨迹？
VB绘制鼠标移动轨迹
主要代码及注释如下：
Public Class Form1Class Form1
Dim PtStart As Point '记录绘制直线的起始点
Dim PtEnd As Point '记录绘制直线的终点
Dim ShouldDrawLine As Boolean '是否绘制直线
'记录鼠标左键点击的位置，第二次点击后开始绘制直线
Private Sub Pic1_MouseDown()Sub Pic1_MouseDown(ByVal sender As Object,源码源码 ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseDown
If e.Button = Windows.Forms.MouseButtons.Left Then
If Not ShouldDrawLine Then
PtStart = New Point(e.X, e.Y)
ShouldDrawLine = True
Else
PtEnd = New Point(e.X, e.Y)
'下面两句根据需要进行取舍
'Call DrawLine(PtStart, PtEnd) '绘制一条直线
Call DrawLines(PtStart, PtEnd) '绘制多条直线
ShouldDrawLine = False
End If
End If
End Sub
'绘制鼠标的移动轨迹（仅在鼠标第一次点击后开始绘制轨迹）
Private Sub Pic1_MouseMove()Sub Pic1_MouseMove(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseMove
Static pt As Point
If ShouldDrawLine Then
'鼠标第一次点击的位置（需转化为屏幕坐标）
Dim p As Point = Pic1.PointToScreen(PtStart)
'清除原先绘制的鼠标移动轨迹
If pt <> Nothing Then ControlPaint.DrawReversibleLine(p, pt, Color.Red)
'绘制鼠标移动后新的轨迹
pt = Pic1.PointToScreen(New Point(e.X, e.Y))
ControlPaint.DrawReversibleLine(p, pt, Color.Red)
Else
pt = Nothing '清除鼠标原位置
End If
End Sub
'绘制鼠标两次点击位置之间的直线
Private Sub DrawLine()Sub DrawLine(ByVal mPoint1 As Point, ByVal mPoint2 As Point)
Pic1.Refresh() '用于刷新Picturebox表面
Pic1.CreateGraphics.DrawLine(Pens.Blue, mPoint1, mPoint2) '绘制两点间的直线
End Sub
'绘制多条直线，每两次鼠标点击确定一条线
Private Sub DrawLines()Sub DrawLines(ByVal mPoint1 As Point,轨迹轨迹 ByVal mPoint2 As Point)
'此句不可删除，用于清除鼠标点击前的源码源码standard shader 源码轨迹
ControlPaint.DrawReversibleLine(Pic1.PointToScreen(mPoint1), Pic1.PointToScreen(mPoint2), Color.Red)
Pic1.CreateGraphics.DrawLine(Pens.Blue, mPoint1, mPoint2) '绘制两点间的直线
End Sub
Private Sub Form1_Load()Sub Form1_Load(ByVal sender As Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Me.Load
Me.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint Or ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer Or ControlStyles.UserPaint, True)
End Sub
End Class
注：此代码运行需要一个Form，Form上存在一个Pic1的轨迹轨迹Picturebox控件。
举一反三，源码源码附另外一段代码：
如何在窗体上随鼠标的轨迹轨迹移动快速绘制十字形轨迹源码
Public Class Form2Class Form2
Dim OldPoint As Point
Private Sub Form2_Load()Sub Form2_Load(ByVal sender As Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Me.Load
Me.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint Or ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer Or ControlStyles.UserPaint, True)
End Sub
Private Sub Form1_MouseMove()Sub Form1_MouseMove(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Me.MouseMove
Dim p1, p2, p3, p4 As Point
If OldPoint <> Nothing Then
p1 = PointToScreen(New Point(OldPoint.X, 0))
p2 = PointToScreen(New Point(OldPoint.X, Me.ClientSize.Height))
p3 = PointToScreen(New Point(0, OldPoint.Y))
p4 = PointToScreen(New Point(Me.ClientSize.Width, OldPoint.Y))
ControlPaint.DrawReversibleLine(p1, p2, Color.Cyan)
ControlPaint.DrawReversibleLine(p3, p4, Color.Cyan)
End If
p1 = PointToScreen(New Point(e.X, 0))
p2 = PointToScreen(New Point(e.X, Me.ClientSize.Height))
p3 = PointToScreen(New Point(0, e.Y))
p4 = PointToScreen(New Point(Me.ClientSize.Width, e.Y))
ControlPaint.DrawReversibleLine(p1, p2, Color.Cyan)
ControlPaint.DrawReversibleLine(p3, p4, Color.Cyan)
OldPoint = New Point(e.X, e.Y)
End Sub
End Class
再附一段代码，在picturebox上实时绘制鼠标选中的源码源码矩形框
Public Class Form2Class Form2
Dim PtStart, pt As Point
Dim RectSize As Size
Private Sub Pic1_MouseDown()Sub Pic1_MouseDown(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseDown
If e.Button = Windows.Forms.MouseButtons.Left Then PtStart = New Point(e.X, e.Y)
End Sub
Private Sub Pic1_MouseMove()Sub Pic1_MouseMove(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseMove
If e.Button = Windows.Forms.MouseButtons.Left Then
Dim p As Point = PointToScreen(PtStart) : p.Offset(Pic1.Location)
If pt <> Nothing Then ControlPaint.DrawReversibleFrame(New Rectangle(p.X, p.Y, pt.X - p.X, pt.Y - p.Y), Color.Red, FrameStyle.Dashed)
pt = PointToScreen(New Point(e.X, e.Y)) : pt.Offset(Pic1.Location)
ControlPaint.DrawReversibleFrame(New Rectangle(p.X, p.Y, pt.X - p.X, pt.Y - p.Y), Color.Red, FrameStyle.Dashed)
End If
End Sub
Private Sub DrawRect()Sub DrawRect(ByVal mPoint1 As Point, ByVal mPoint2 As Point)
Pic1.Refresh()
If mPoint2.X > mPoint1.X And mPoint2.Y > mPoint1.Y Then
PtStart = New Point(mPoint1.X, mPoint1.Y) : RectSize = New Size(mPoint2.X - mPoint1.X, mPoint2.Y - mPoint1.Y)
ElseIf mPoint2.X > mPoint1.X And mPoint2.Y < mPoint1.Y Then
PtStart = New Point(mPoint1.X, mPoint2.Y) : RectSize = New Size(mPoint2.X - mPoint1.X, mPoint1.Y - mPoint2.Y)
ElseIf mPoint2.X < mPoint1.X And mPoint2.Y > mPoint1.Y Then
PtStart = New Point(mPoint2.X, mPoint1.Y) : RectSize = New Size(mPoint1.X - mPoint2.X, mPoint2.Y - mPoint1.Y)
ElseIf mPoint2.X < mPoint1.X And mPoint2.Y < mPoint1.Y Then
PtStart = New Point(mPoint2.X, mPoint2.Y) : RectSize = New Size(mPoint1.X - mPoint2.X, mPoint1.Y - mPoint2.Y)
End If
Pic1.CreateGraphics.DrawRectangle(Pens.Blue, New Rectangle(PtStart, RectSize))
MsgBox(String.Format("左上角坐标{ 0}" + vbCrLf + "矩形大小{ 1}", PtStart.ToString, RectSize.ToString), MsgBoxStyle.Information, "Info")
End Sub
Private Sub Form1_Load()Sub Form1_Load(ByVal sender As Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Me.Load
Me.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint Or ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer Or ControlStyles.UserPaint, True)
End Sub
Private Sub Pic1_MouseUp()Sub Pic1_MouseUp(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseUp
If e.Button = Windows.Forms.MouseButtons.Left Then
Dim p As Point = PointToScreen(PtStart) : p.Offset(Pic1.Location)
ControlPaint.DrawReversibleFrame(New Rectangle(p.X, p.Y, pt.X - p.X, pt.Y - p.Y), Color.Red, FrameStyle.Dashed)
Call DrawRect(PtStart, New Point(e.X, e.Y))
pt = Nothing
End If
End Sub
End Class
基于B-spline的轨迹优化
常见的全局路径规划算法生成的路径通常有很多拐点，对机器人运动不利，轨迹轨迹且增加控制复杂度。源码源码本文基于B-splines对ROS下的轨迹轨迹A*算法进行优化，以生成更平滑路径。源码源码bominputstream源码
样条作为分段多项式函数，轨迹轨迹广泛用于插值数据点或近似函数、曲线和曲面。B样条曲线是路径平滑的强大工具，适用于计算机图形学、计算机辅助设计等领域。
1 B-spline曲线
1.1 基函数
u为节点，p为次数。
1.2 B-spline
对于n+1个控制点，knot vector包含m+1个结点，B曲线表示为：一个n+1的控制点集合、一个m+1个结点的knot vector和一个次数p。需满足条件m=n+p+1。ChenProxy源码例如，个点（n=），次数为3（p=3），则m=。在路径规划中使用B样条时，需采用clamped曲线，即第一个和最后一个点的knots数量为p+1。
2 Python实验
3 A*与B-spline在ROS中的应用
在ROS仿真中，对A*生成的所有路径点进行B样条优化，出现move_base等待超时问题，初步判断为原始路径点过多，导致轨迹优化插件超过了move_base的等待时间。后来通过增加迭代过程，夜莺源码对原始点在一定间隔进行删除再进行B样条插值优化，生成路径更平滑。
图示中，绿色粗线代表原始路径，红色细线为优化后路径。
源码如下：
手机版通达信指标精选更新：副图--“主力控盘”（源码）
以下是手机版通达信指标精选的副图更新内容，名为"主力控盘"的源码：
此指标追踪主力操作轨迹，计算公式为：主力做盘轨迹 = ((CLOSE - MA(LLV(LOW,),)) / MA(LLV(LOW,),)) * ，以绿色显示。
BIAS1指标则通过计算收盘价与9日移动平均线的偏离程度，表示为BIAS1 = (CLOSE-MA(CLOSE,9))/MA(CLOSE,9)*，白色显示。
当主力做盘轨迹与BIAS1之差小于5.5时，mediledger源码有'吸'的信号，通过DRAWTEXT显示为绿色，同时通过STICKLINE画出红色直线。
AA和BB分别是基于日和日的波动幅度计算的指标，趋势线使用SMA(BB,3,1)/，颜色为红色，线条加粗。
JNYY2计算方法为收盘价与日最低价的相对位置，判断线通过SMA(JNYY2,,1)-，绿色显示，线条较细。
买、建仓和不怕死的信号分别在趋势线和判断线交叉时给出，买点提示用白色字体，建仓提示用**，加码信号用红色。
注意：此源码为网络收集和会员分享，适用于手机和电脑，部分编码可能引发错误，为避免不必要的争议，如需帮助，可线下联系我们，我们会尽快回复。感谢您的关注和点赞，但请谨慎操作，盈利或亏损由您自行承担，我们不对投资决策负责。
TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现
提升信心与学习的重要性
在经济低迷时期，个人的信心对于经济的复苏至关重要。通过终身学习，提升个人的眼界与适应能力，是提振信心的有效方式。对于需要优化的全局路径，时间弹性带（TEB）算法能提供局部路径规划的最佳效果。
TEB算法的原理
时间弹性带（TEB）算法是一种局部路径规划方法，旨在优化机器人在全局路径中的局部运动轨迹。该算法能够针对多种优化目标，如路径长度、运行时间、与障碍物的距离、中间路径点的通过以及对机器人动力学、运动学和几何约束的符合性。
与模型预测控制（MPC）相比，TEB专注于计算最优轨迹，而MPC则直接求解最优控制量。TEB使用g2o库进行优化求解，而MPC通常使用OSPQ优化器。
深入阅读TEB的相关资料
理解TEB算法及其参数，可以参考以下资源：
- TEB概念理解：leiphone.com
- TEB参数理解：blog.csdn.net/weixin_
- TEB论文翻译：t.csdnimg.cn/FJIww
- TEB算法理解：blog.csdn.net/xiekaikai...、blog.csdn.net/flztiii/a...
TEB源码地址：github.com/rst-tu-dortm...
TEB的源码解读
TEB的源码解读包括以下几个关键步骤：
1. 初始化：配置TEB参数、障碍物、机器人模型和全局路径点。
2. 初始化优化器：构造优化器，包括注册自定义顶点和边、选择求解器和优化器类型。
3. 注册g2o类型：在函数中完成顶点和边的注册。
4. 规划函数：根据起点和终点生成路径，优化路径长度和质量。
5. 优化函数：构建优化图并进行迭代优化。
6. 更新目标函数权重：优化完成后，更新控制指令。
7. 跟踪优化过程：监控优化器属性和迭代过程。
总结TEB的优劣与挑战
在实际应用中，TEB算法的局部轨迹优化能力使其在路径平滑性上优于DWA等算法，但这也意味着更高的计算成本。TEB参数复杂，实际工程应用中需要深入理解每个参数的作用。源码阅读与ROS的剥离过程需要投入大量精力，同时也认识到优化器的核心是数学问题，需要更深入的理解。
谁有真正的（赢在龙头）之动能运行轨迹 源码公式
动能运行轨迹
RSV:=(((CLOSE - LLV(LOW,)) / (HHV(HIGH,) - LLV(LOW,))) * );
SMA(RSV,7,1);
SMA(SMA(RSV,7,1),4,1);
SMA(SMA(SMA(RSV,7,1),4,1),6,1);
(((CLOSE / COST(8)) <= 0.8) * );
,POINTDOT;
,POINTDOT;
RSV:=(((CLOSE - LLV(LOW,)) / (HHV(HIGH,) - LLV(LOW,))) * );
Y0:SMA(RSV,7,1);
Y1:SMA(SMA(RSV,7,1),4,1);
Y3:SMA(SMA(SMA(RSV,7,1),4,1),6,1);
Y2:((CLOSE / COST(9)) <=1) * ;
Y:,POINTDOT;
Y:,POINTDOT;