1.【芯片小课堂】—— 芯片IP核
2.MIT cheetah源码业务层逻辑简介
【芯片小课堂】—— 芯片IP核
在芯片设计领域，源码电芯为应对复杂性与速度要求的源码电芯挑战，IP核成为关键解决方案。源码电芯IP，源码电芯即知识产权，源码电芯是源码电芯即时聊天源码指预先设计并验证的可重复使用的集成电路模块，特别是源码电芯硅知识产权（Silicon Intellectual Property），用于提升芯片设计效率和质量。源码电芯
IP的源码电芯核心概念是预先定义的功能模块，具有高度灵活性和可扩展性。源码电芯根据设计流程，源码电芯IP大致分为软核、源码电芯固核和硬核三种。源码电芯仍赞网源码软核以源代码形式提供，源码电芯灵活但缺乏预测性；固核在设计验证后转为逻辑门级，源码电芯兼备灵活性与可靠性；硬核经过实体设计，是成品形式，最便于集成。而按照差异化程度，基础IP适合成本敏感型应用，标准IP遵循行业标准，明星IP则是技术领先、高附加价值的产品。
IP交易模式多样，涉及授权费、小说网站 源码权利金和相关服务收入。传统的授权方式主要针对大厂，而随着Fabless和Foundry的兴起，单次或多次使用授权逐渐流行，费用更为灵活。IP市场中，ARM、Rambus、Synopsys等主导，中国厂商如Imagination Technologies和芯原也有一定市场份额。
年，设计IP市场销售额强劲增长，手游源码交易平台显示出其在半导体行业中的重要地位。随着技术进步和市场需求，IP市场将持续演变，推动芯片设计的创新与效率提升。
MIT cheetah源码业务层逻辑简介
MIT Cheetah机器人源码揭示了其业务层逻辑的全面体系结构。自从MIT公开了Cheetah Mini的完整资料，包括主控源代码、电机驱动源代码、控制板硬件PCB设计以及本体结构资料后，这款腿部型机器人的研发在国内受到了广泛关注，从而催生了多个基于此平台的机器人研发团队。 整体系统由个电机驱动单元、vs 源码一个数据转接板SPIne、一台主控电脑、一个手柄以及一个缺省状态的IMU组成。个电机驱动单元通过CAN总线和数据转接板SPIne连接，分别控制着Cheetah腿部的关节电机，每条腿由三个关节组成。SPIne模块由两个STM芯片构成，负责主控数据的分发到驱动以及驱动反馈数据的打包。主控部分采用开源ethercat协议栈soem，支持两种通信方式：spi通信频率为Hz，ethercat通信频率为Hz。目前推测SPIne上可能仅支持spi通信。主控部分是一个计算机，通过USB连接手柄，实现手动控制，并包含上位机软件及仿真器代码，用于配置主控单元的控制参数和下发指令信息。 主控部分业务逻辑主要通过多态设计实现多种控制类型，包括MIT_Controller、MiniCheetahSpi_Controller、JPos_Controller等。用户可根据已有功能模块继承基类RobotController，在Cheetah Software/user目录下创建自定义控制器。JPos_Controller提供参考示例，算法完整实现则需参考MIT_Controller模块调用。 程序运行模式分为仿真模式和实际控制模式，通过main_helper函数进行加载启动。HardwareBridge实现加载实际控制程序流程，从Cheetah3HardwareBridge.run()开始，执行控制器硬件初始化、配置参数加载以及算法功能模块初始化，随后启动多个任务，包括可视化线程、日志线程、手柄通信线程、IMU通信线程、关节电机通信线程和周期回调主控线程。 主控线程周期回调执行关键操作，包括更新数据、步态规划、外部输入转换、状态机运行以及控制数据更新。具体操作如下：更新数据：通过运动学和雅可比计算，将电机传回的关节角度和角速度信息转换为机器人腿部末端的速度和位置信息。
步态规划：对机器人步态进行规划，内容涉及算法细节，后续将单独分析。
外部输入转换：将外部指令转换为机器人本体的位姿控制信息，包括机器人位姿和位姿速度，共计组外部控制量。
状态机运行：执行机器人集成动作的状态机，进行动力学、步态规划、MPC控制等核心算法计算，周期性更新legController中command信息，通过调用legController中的updateCommand更新电机控制相关通信数据寄存器。
控制数据更新：将机器人控制核心的输出控制数据写入相关寄存器，通过spi接口输入到电机驱动，控制电机运行。
对于仿真部分，由于需要接入罗技F手柄才能进行仿真。因未配备手柄，源代码被相应修改，以便实现仿真运行。