1.MTD是车道车道查什么意思?
2.什么是ipfs区块链(ipfs区域链)
3.怎么用matlab统计车流量 程序 源代码
4.ROS开源项目：（一）中文语音交互系统ROSECHO （二）教学级别无人车Tianracer

MTD是什么意思?

       YTD（Year To Date）指的是从当年开始至今的累计时间，即从1月1日至当前日期的检测检测期间。MTD（Month To Date）则是源码源码指从当月开始至今的累计时间，即从1月1日至当前日期的车道车道查期间。

       - 年初至今收益（Year to Date Earnings）

       - YTD（Year To Date）当年累计

       - 年初至今现金流（Year to Date Cashflow）

       除了在表格制作中代表月累计，检测检测MTD还有其他含义：

       1. MTD（Microwave Traffic Detector）是源码源码现在时间源码指双雷达微波交通检测器，它使用雷达线性调频技术来发射微波至路面，车道车道查并实时高速地数字化处理回波信号，检测检测以此来检测交通流量、源码源码速度、车道车道查车道占有率和车型等交通信息，检测检测主要用于城市道路和高速公路的源码源码交通数据采集，为交通控制管理和信息发布提供数据支持。车道车道查

       2. MTD（Memory Technology Device）是检测检测用于访问内存设备（如ROM、flash）的源码源码Linux子系统，旨在简化新型内存设备驱动的开发工作，提供了一个硬件和上层之间的抽象接口。MTD的源代码主要位于Linux内核的/drivers/mtd子目录下。

       3. MTD（Moving Targets Detection）是指在雷达系统中，通过区分运动目标和杂波的方法来提高雷达在复杂环境下的检测能力。由于运动目标和杂波在速度上的差异导致回波信号的多普勒频率不同，MTD技术能够通过多普勒频率的差异来区分它们，从而滤除杂波并提高雷达在不同运动速度目标检测方面的性能。

       

参考资料：

       - 有道词典 - Year To Date

       - 有道词典 - Month To Date

什么是ipfs区块链(ipfs区域链)

       IPFS是什么？

       星际文件系统。

       IPFS是一种内容可寻址的对等超媒体分发协议。IPFS将现有的成功系统分布式哈希表、BitTorrent、版本控制系统Git、自认证文件系统与区块链相结合的文件存储和内容分发网络协议。IPFS同时也是一个开放源代码项目。

       IPFS属性：

       1、永久的、去中心化保存和共享文件；

       2、点对点超媒体：P2P保存各种各样类型的数据；

       3、版本化：可追溯文件修改历史。

       扩展资料

       IPFS优点：

       1、内容寻址：所有内容（包括链接）都由其多哈希校验和进行唯一标识。

       2、防篡改：所有内容都使用其校验和进行验证。如果数据被篡改或损坏，则IPFS会检测到该数据。

       3、去冗余：所有内容完全相同的对象，只存储一次。

       4、PFS并不会要求每一个节点都存储所有的内容，节点的所有者可以自由选择想要维持的数据，在备份了自己的数据之外，自愿的为其他的关注的内容提供服务。

       百度百科-星际文件系统

       IPFS和区块链有什么区别？Lava是什么？

       区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。

       IPFS是一个基于内容寻址、分布式的个性定制 网站源码、点对点的新型超媒体传输协议。

       从以上描述看，两者具有了很多相似的特性。但IPFS却不是一个区块链项目，它也不发币，上面不能实现去第三方信任的价值流通。

       IPFS和区块链的区别主要包括：

       1、区块链是一种记录交易数据并在区块中维护历史的技术。IPFS旨在取代HTTP，它是一种协议和网络，设计用于共享和存储媒体的点对点方法。

       2、区块链技术不适合存储大量数据。IPFS由需要可公开访问的数据库的区块链应用程序使用，IPFS将大量数据存储在不同的节点上，它使用区块链的通证经济（其激励层Filecoin）来保持这些节点在线。

       3、在区块链上输入数据后;它无法更新或删除，使用先前块散列函数的链接创建新块。在IPFS中，只有在另一个节点选择不重新托管时，才能删除网络数据。同时，IPFS支持版本控制。

       4、区块链将数据存储在具有数据，哈希函数和先前哈希的块中。文件存储在IPFS对象中。这些对象可以存储高达kb的数据，还可以链接到其他IPFS对象文件存储在IPFS对象中。这些对象可以存储高达kb的数据，还可以链接到其他IPFS对象。

       这些特性使IPFS成为分布式存储数据的理想场所，可以使用区块链技术进行参考和时间戳。

       IPFS不是区块链项目，但其激励层Filecoin是名副其实的区块链项目。

       Filecoin是运行在IPFS上的一个激励层，是一个基于区块链的分布式存储网络，它把云存储变为一个算法市场，代币（FIL）在这里起到了很重要的作用。代币是沟通资源（存储和检索）使用者（IPFS用户）和资源的提供者（Filecoin矿工）之间的中介桥梁，Filecoin协议拥有两个交易市场—数据检索和数据存储，交易双方在市场里面提交自己的需求，达成交易。IPFS和Filecoin相互促进，共同成长，解决了互联网的数据存储和数据分发的问题，特别是对于无数的区块链项目，IPFS和Filecoin将作为一个基础设施存在。这就是为什么我们看到越来越多的区块链项目采取了IPFS作为存储解决方案，因为它提供了更加便宜、安全、可快速集成的存储解决方案。

       IPFS为区块链带来什么变化？

       区块链的日本云策略源码诞生本是为了做到去中心化，在没有中心机构的情况下达成共识，共同维护一个账本。它的设计动机并不是为了高效、低能耗，抑或是拥有可扩展性（如果追求高效、低能耗和扩展性，中心化程序可能是更好的选择）。

       IPFS与区块链协同工作，能够补充区块链的两大缺陷：一是区块链存储效率低，成本高；二是跨链需要各个链之间协同配合，难以协调。

       针对第一个问题，区块链网络要求全部的矿工维护同一个账本，需要每一个矿工留有一个账本的备份在本地。那么在区块链中存放的信息，为了保证其不可篡改，也需要在各个矿工手中留有一份备份，这样是非常不经济的。

       设想，现在全网有1万个矿工，即便我们希望在网络保存1MB信息，全网消耗的存储资源将是GB。目前，也有折中的方案来缓解这一问题。在搭建去中心化应用DAPP时，大家广泛采取的方式是，仅在区块链中存放哈希值，将需要存储的信息存放在中心化数据库中。而这样，存储又成为去中心化应用中的一个短板，是网络中脆弱的一环。

       IPFS则提出了另一个解决方法：可以使用IPFS存储文件数据，并将唯一永久可用的IPFS地址放置到区块链事务中，而不必将数据本身放在区块链中。

       针对第二个问题，IPFS能协助各个不同的区块链网络传递信息和文件。比特币和以太坊区块结构不同，通过IPLD可以定义不同的分布式数据结构。这一功能目前还在开发中，目前的IPLD组件，已经实现了将以太坊智能合约代码通过IPFS存储，在以太坊交易中只需存储这个链接。

       IPFS和区块链是完美的搭配，我们可以使用IPFS处理大量数据，并将不变的、永久的IPFS链接放置到区块链事务中，而不必将数据本身放在区块链中。毕竟，区块链的本质是分布式账本，本身的瓶颈之一就是账本的存储能力，目前大部分公链的最大问题是没法存储大量的数据在自己的链上。比特币至今全部的区块数据也才数百GB，以太坊这样可编程的区块链项目也只能执行和存储小段合约代码，DApp的酒店小程序 源码发展受到了很大的制约。运用IPFS技术解决存储瓶颈是可行方案之一。

       IPFS(Inter-PlanetaryFileSystem)即星际文件系统，是一种基于内容寻址、版本化、点对点的超媒体传输协议，集合了P2P网络技术、BitTorrent传输技术、Git版本控制、自证明文件系统等技术，对标Http的新一代通信协议。

       Filecoin是一个去中心化存储网络，是IPFS的激励层。Filecoin提出了激励机制，即使用存储证明去挖矿，以此来奖励存储矿工提供更好质量的存储服务，同时在检索市场激励网络较好或响应性能较好的矿工获取奖励。

       IPFS中国社区垂直专注于IPFS领域，努力提供客观的、第三方的IPFS、Filecoin、挖矿等最新资讯，共同推进IPFS相关应用的发展，建立一个良好的IPFS生态圈。

       Lava区块链的运行建立于Lava-Firestone，一种基于空间容量证明（ProofofCapacity，PoC）的共识机制。Lava区块链从全球存储空间中凝结强大的共识价值，成为分布式社会协作的信任基础设施。但Lava不止步于此：受益于日渐成熟的跨链通信技术，以及不断壮大的内容寻址分布式存储网络规模，Lava可实现将信任价值反哺于可实现社会价值的去中心化存储应用。

什么是IPFS？

       IPFS是一种点对点的分布式文件系统，致力于取代HTTP。

       IPFS和HTTP之间的区别

       A.安全性：HTTP属于中心化的，所有流量直接搭载在中心化的服务器上，承载的压力极大，容易造成系统崩溃，HTTP还容易遭受DDOS攻击；IPFS的存储方式是去中心化的分片的分布式存储，黑客无法攻击，文件不易丢失，安全有保障。

       B.效率：HTTP依赖中心化服务网络，服务器容易被关闭，服务器上文件也容易被删除，服务器需要小时开机；IPFS采用P2P网络拓扑，全网域的计算机都可以成为存储节点，就近分布式存储大大提高了网络效率。

       C.成本：HTTP中心化服务器运行，需要较高的维护运行成本，中心化数据库一旦遭受DDOS攻击，或遭受不可抗力损害，所有数据将全部丢失；IPFS极大的降低服务器存储成本，也降低了服务器的带宽成本。

       D.HTTP的红月redmoon源码客户网络访问绝大部分不是本地化的，有网络延迟，IPFS可以极大的加快网络访问速度，网络访问本地化，体验感会明显提升。

       想了解更多IPFS相关讯息请关注我们的网站。IPFS原力区

ipfs是什么？ipfs投资者靠什么赚钱？

       IPFS是一种网络传输协议，用于创建持久的分布式存储和文件共享。它是一个内容可寻址的点对点超媒体分发协议。IPFS网络中的节点构成了一个分布式文件系统。这是一个开源项目，由协议实验室在开源社区的帮助下从年开始开发。

       IPFS是一个点对点的分布式文件系统，它试图将所有计算设备连接到同一个文件系统。在某些方面，IPFS类似于万维网，但是它也可以被看作是一组单独的bt种子，在同一个Git存储库中交换对象。换句话说，IPFS提供了一个高吞吐量、内容寻址的块存储模型，其中包含特定于内容的超链接。这形成了一个广义默克尔有向无环图(DAG)。IPFS结合了分布式哈希表(鼓励块交换)和一个自我认证的名称空间。IPFS没有单点故障，节点之间不需要相互信任。分布式内容分发可以节省带宽，防止HTTP解决方案可能遇到的DDoS攻击。

       Ipfs挖矿收入取决于挖出的fil硬币的价值。在Filecoin的经济模型中，ipFS矿业收入有四种收入模型:新的硬币支付:矿工获得fil硬币来获得收入。块包收入:收取一定的交易费来赚钱，相当于我们购买飞机需要的燃油成本。存储市场收益:简单点就是当挖一些矿商出售自己的部分存储空间时，这部分存储空间被用户购买了，用户需要支付一定的费用，这就是存储市场收益检索市场收益:是矿商通过检索服务获得相应的交易代币来赚取利润。综上所述，IPFS挖掘就是通过挖掘FIL货币赚钱，而IPFS挖掘收入的质量与FIL货币密切相关，FIL货币的价值决定了IPFS挖掘收入。

       Ipfs本质上是一种技术，通过参与Ipfs系统的操作机制来获取文件。你储存的空间越多，你获得的就越多。ecoin与IPFS是共生的，使用的IPFS网络越多，对Filecoin的需求就越大。也就是说，ipFS收入取决于ipFS奖励层fil的值。IPFS技术的发展到今天，作为区块链中的一项新的创新技术，IPFS改变了我们生活中的数据网络，使我们的数据隐私更加安全，使互联网进入了数据的快车道，促进了我国网络数据领域的发展。分布式存储技术把互联网带入了数字时代。总之，IPFS的本质是数据存储。IPFS刚出现的时候，大家都认为IPFS只是一种简单的网络数据传输模式。到目前为止，IPFS与区块链的结合已经颠覆了原来的认知。

怎么用matlab统计车流量 程序 源代码

       给你一个思路，在车道上方设置数个摄像头，通过检查单位时间内的通过检测线的物体检测。

       在一个测定区域，比如一个方框内，你先把所有的都阈值分割掉，至少要把车道和车能分出来，然后检测区域内一个点在单位时间内的变化频率。

       如果没有任何变化，说明没有车。

       如果变化了两次，说明有一辆车过去。以此类推。

       可以用多个摄像头做测试。

       程序我估计没人能给你。

ROS开源项目：（一）中文语音交互系统ROSECHO （二）教学级别无人车Tianracer

       开发之路永无止境，往往在最后期限的白板上写着的计划，往往只是一份空想。年初时，我定下了两个目标，计划在年末完成，然而时间在拖延中流逝，直到如今，我才发现，真正的开源精神并非一个人的单打独斗，而是众人协作的火焰。

       记得一年前，我四处奔波，从开源社区汲取养分，同时也渴望贡献出自己的力量。然而，回顾过去，我却发现并没有做出任何贡献。这次，我希望能够集结各路伙伴，如果有志于参与开源项目，我们能共同打造一个GitHub上的百星、千星项目。几位资深程序员已经搭建好了基础，硬件改进较多，但程序完善程度未达预期。我们期望有更多的年轻朋友加入我们，与我们一起学习软件的版本控制、代码规范和团队协作，共同完成复杂的机器人项目，实现成长与蜕变。

       （一）中文语音交互系统ROSECHO

       ROSECHO的GitHub源码库已准备好，欢迎先star再深入阅读。此代码遵循BSD开源协议。

       详细中文介绍文档

       面对智能音箱市场，许多人或许会质疑我们的团队为何要涉足这个领域。然而，故事并非如此简单。在年，我们计划为一个大型展厅打造讲解机器人，采用流行于Android系统的接待引导机器人，其语音交互功能本无问题，但当时的挑战在于，尚未有集成cartographer在数千平米展厅中进行建图导航的方案。因此，我们决定打造一款完全基于ROS的讲解机器人。市场上虽然有众多智能音箱，但缺乏适用于ROS二次开发的产品。在科大讯飞一位大佬的介绍下，我们选择了AIUI方案，虽然开发难度大，但高度定制化，非常适合我们这样的开发团队。于是，我们主要任务转变为开发一款能够在ROS下驱动的智能音箱，ROSECHO便由此诞生。

       第一版智能音箱在年4月问世，包含W的大喇叭、6环麦克风，以及ROS主控制器，下方控制了一个云迹科技的水滴底盘。了解过ROS星火计划进阶课程的朋友大概知道，课程中的大作业之一是语音命令移动机器人端茶倒水，而我们的任务相当于完成了一个加强版的大作业。

       整个机器人在年7月完成，音箱分散到身体各个部分，环麦位于头顶，喇叭置于身体两侧。其他传感器、执行机构、决策、定位导航均基于ROS，定制了条特定问答，调试的机器人在场馆中行走上下坡不抖动，定位准确，7*小时工作稳定。音箱在大机器人上使用效果出色，主要得益于讯飞的降噪和回声消除技术，使得远场对话和全双工对话得以实现。社区中许多小伙伴也尝试了软核解决方案，但由于环境限制较大。于是，我们决定将音箱从大家伙改为普通智能音箱大小，通电即为智能音箱，USB接入ROS后，只需启动launch，即可接收语音识别结果，发送TTS语料，配置网络、接收唤醒角度等。

       这次体验深刻地让我认识到，做大容易做小难。过完春节后，年8月ROS暑期夏令营期间，我们做了N款外壳，测试了M种喇叭，贴了P版外围电路，程序则改动不大。主要是由于时间有限，无法进行更多改进。样品均为手工制作，音质上，7w的喇叭配有一个无源辐射板，对于从森海HD入门的人来说，音质虽有瑕疵，但足以满足日常使用。

       之前在想法中发布了一个使用视频，大家可参考运行效果。

       ROSECHO基本情况介绍完毕，如何开始呢？

       从零开始：推荐给手中已有讯飞AIUI评估板的小伙伴，记住，评估板而非麦克风降噪板（外观相似，简单区分是评估板售价元，降噪板元）。手头的评估板可通过3.5mm接口连接普通电脑音箱，再准备一根USB转转换头连接评估板DB9接口。后面需要根据实际串口修改udev规则，理论上可配合ROSECHO软件使用。硬件工作量较大，还需包含移动机器人所需机械设计、电气改造等。好处是拥有AIUI后台，可以定制云端语料和技能，但这又是另一个领域的能力，也不是三下五除二能完成的。

       从ROSECHO开始：直接购买ROSECHO，首发的十台会附赠ROS2GO，只需连接自带电源并用USB线连接电脑，配置无线SSID和密码即可。连接方便，我们维护云端语料，人设为智能机器人管家，大家只需关注如何利用识别后的词句控制机器人和进行应答。云端问答AIUI处理，一些自定义问答可在本地程序中处理，务必联网，因为语音识别本身需要网络。具体软件启动和简单demo请查看GitHub软件库的说明。

       然后做什么：要实现智能语音交互功能的移动机器人，需要对ROS中的actionlib非常熟悉。我们提供了简单的demo，可以控制机器人在turtlebot stage仿真环境中根据语音指令在两点之间移动，也可以根据唤醒方位进行旋转。之后还需增加音箱的TF变换。

       大机器人中的状态机采用层次状态机（Hierarchical state machines），适用于移动机器人的编程，框架准备开源，方便大家开发自己的智能移动机器人策略。参考下面链接，希望深入了解也可以购买译本，肯定是比ROS By Example中的Smach状态机更适合商用级产品开发。

       还计划做一套简单的语音遥控指令集，机器人问答库，在iflyos中构建适合机器人的技能库。何时能完成尚不确定，大家一起加油！

       （二）教学级别无人车Tianracer

       GitHub源码库已准备就绪，欢迎先star再深入阅读。遵循Hypha Racecar的GPLv3协议。

       这是最近更新的详细使用手册。相比ROSECHO，Tianracer的基本功能均已完成，至少可以拿来学习建图导航，了解SLAM。

       Tianracer是一个经过长时间准备的开源项目，年从林浩鋕手中接过Hypha Racecar后，希望将项目发扬光大。这两年改进了软件框架、周边硬件、机械结构，并增加了新的建图算法，但仍有大量工作待完成。这两个月在知乎想法和微信朋友圈分享了项目的进展，经历了多次迭代，现在大致分为入门、标准、高配三个版本。三个版本的软件统一，可通过环境变量更改设置。

       最近整个项目从Tianbot Racecar更名为TianRacer，经过长时间探索，终于实现了合理的传感器与处理器配置。相比Hypha Racecar，处理器从Odroid XU4更改为NVIDIA在上半年推出的Jetson Nano，车前方增加了广角摄像头，利用Nano的深度学习加速，可以接近实时处理图像数据。相比之前的单线激光，广角摄像头大大扩展了后续可实现的功能。

       TianRacer基本使用Python编写，从底层驱动到遥控等，目的是方便大家学习和二次开发。同时集成了cartographer和vins-fusion启动文件，可以尝试新的激光与视觉SLAM，基于Nano的深度学习物体识别等也是可以直接运行的。但目前功能尚未有机整合。

       从零开始搭建：TianRacer搭建可能难度较大，不仅需要RC竞速车的老玩家进行机械电子改装，还需要对ROS熟悉并修改软件以进行适配，同时可能需要嵌入式程序员的帮助。对于主要关心搭建的朋友，可以参考小林的Hypha Racecar和JetRacer Tamiya版本的搭建指南。

       从TianRacer开始：这批开发版本的无人竞速车附赠搭好环境的ROS2GO，TianRacer本身有开机自启功能，利用ROS2GO加上USB线对车体进行网络配置，就可以远程编程和调试。仔细参考提供的TianRacer看云文档（文档积极更新），大部分车体自带的功能都可以实现，包括但不限于建图、定位、导航、识别等。

       然后做什么：利用TianRacer学习无人车的基础框架，还可以通过JupyterLab学习Jetson Nano的深度学习算法。未来计划将交通标识识别、行人和车辆检测、车道线检测等无人车基础功能融合，但不确定Jetson Nano的算力是否足够。目标是在校园内进行低成本的无人车竞速比赛，希望像CMU的Mobot室外巡线比赛一样持续发展，至今已举办届。

       这个视频是搬运自YouTube。大家可深入了解非结构环境下的导航。对于不清楚结构化环境与非结构化环境的朋友，CMU和恩智浦的比赛完美诠释了两者之间的区别。

       一起来玩耍吧！

       在开源社区协作方面，我们也是第一次尝试，对于松散的协同开发经验不足，希望参与或组织过大型开源项目的朋友们加入我们，一起努力。有兴趣的朋友可以留言或私信。

       前几日与朋友们闲聊时，想起几年前高翔博士赞助一锅粥（orb-ygz-slam）1万元时，我也只能提供支持。这次真心希望可以贡献出代码，实现实实在在的贡献。

       年年底发布了开发者申请价格，但数量有限，早已连送带卖售罄。年又有几十位爱好者填写了问卷，忘记查阅。每年的双十一双十二我们都会有优惠活动，感谢大家的关注。