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2024-12-25 02:12:57 来源:易语言源码逻辑结合 分类:焦点

1.ROS 2中级教程——6 用Launch启动/监视多个节点
2.MMDetection3D之DETR3D源码解析:整体流程篇
3.vscode如何在最新版本中配置c/c++语言环境中的谷歌launch.json
4.Autoware.universe 源码解读(一)
5.visualstudiocode有哪些花样用法?
6.kotlin之协程(六),协程中的 async和launch的区别以及runBlocking

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ROS 2中级教程——6 用Launch启动/监视多个节点

       ROS 2中的launch系统负责描述和执行系统配置,包括运行程序、源码源码位置、谷歌参数和约定。源码源码它还负责监视进程状态并响应变化。谷歌使用Python编写的源码源码易语言火花模块源码Launch文件能启动、停止不同节点并触发事件。谷歌launch_ros软件包提供底层非ROS特有的源码源码launch框架。

       要创建ROS 2 Launch文件,谷歌首先在工作空间用ros2 pkg create创建软件包,源码源码并建立launch目录。谷歌Python软件包内需在setup.py中告知构建工具所有launch文件。源码源码C++软件包则在CMakeLists.txt中添加安装launch文件的谷歌指令。Launch文件定义generate_launch_description()函数,源码源码返回供ros2 launch命令使用的谷歌LaunchDescription对象。

       launch文件的后缀通常为.launch.py,但也可用._launch.py。在文件中,应定义generate_launch_description()函数,该函数返回ros2 launch命令使用的LaunchDescription对象。通常使用ROS 2工具调用launch文件。

       示例launch文件启动两个节点,一个管理生命周期,另一个在状态变化时自动发出事件。这些事件可以通过其他动作或事件响应,如启动另一个节点。查看launch_ros源代码以获取更多关于ROS 2 launch功能的详细信息。

MMDetection3D之DETR3D源码解析:整体流程篇

       关于torch.distributed.launch的源码之家网站推荐更多细节: blog.csdn.net/magic_ll/...

       设置config file和work dir,work dir保存最终config,log等信息,work dir默认为path/to/user/work_dir/

       作者将自定义的部分放在 'projects/mmdet3d_plugin/' 文件夹下,通过registry类注册模块,这里利用importlib导入模块并初始化自定义的类。

       这里设置模型的输出信息保存路径、gpus等模型的运行时环境参数

       这里初始化模型,初始化train_dataset和val_dataset

       这部分完成了DataLoader的初始化,runner和hooks的初始化,并且按照workflow运行runner。

vscode如何在最新版本中配置c/c++语言环境中的launch.json

       配置VSCode最新版本中的C/C++语言环境,尤其涉及launch.json文件,能够显著提升开发效率与代码调试体验。此配置过程围绕着总体说明、复用参考配置文件关键点、核心文件tasks.json、launch.json、重要参数说明及其他json文件展开。下面将逐一详述,以帮助开发者有效配置环境。

       总体特点在于提供一种统一、灵活的方式来启动调试器,无需每次修改代码都重新配置调试参数。这一特性大大节省了开发者的时间,提高了开发效率。

       主要作用是简化调试流程,使开发者能够迅速定位代码问题,评论接单网站源码加快开发进度。通过配置launch.json文件,开发者可以指定调试器如何运行代码,包括运行的程序、启动参数、输入输出文件等。

       配置launch.json的关键在于复用参考配置文件。通常,开发者会从官方文档或社区分享的配置示例中获取灵感,调整以适应自己的具体需求。例如,以编译运行单个main.c文件为例,开发者需确保在tasks.json文件中定义了编译任务,然后在launch.json中引用此任务来启动调试。

       目录结构设计应清晰,便于组织文件与任务。main.c文件应置于易于访问的位置,通常位于项目的根目录下或特定的源代码目录。

       核心文件tasks.json应包含编译任务的定义,模板如下:

       json

       {

        "version": "2.0.0",

        "tasks": [

        {

        "label": "build",

        "type": "shell",

        "command": "gcc",

        "args": [

        "-g",

        "${ file}",

        "-o",

        "${ fileDirname}/${ fileBasenameNoExtension}"

        ],

        "problemMatcher": [

        "$gcc"

        ],

        "group": {

        "kind": "build",

        "isDefault": true

        }

        }

        ]

       }

       launch.json文件应包含运行配置,模板如下:

       json

       {

        "version": "0.2.0",

        "configurations": [

        {

        "name": "C/C++: g++ Launch",

        "type": "cppdbg",

        "request": "launch",

        "program": "${ fileDirname}/${ fileBasenameNoExtension}",

        "args": [],

        "stopAtEntry": false,

        "cwd": "${ workspaceFolder}",

        "environment": [],

        "externalConsole": false,

        "MIMode": "gdb",

        "preLaunchTask": "build",

        "setupCommands": [

        {

        "description": "Enable pretty-printing for gdb",

        "text": "-enable-pretty-printing",

        "ignoreFailures": true

        }

        ]

        }

        ]

       }

       重要参数说明,如preLaunchTask定义了在开始调试前执行的构建任务,setupCommands用于配置调试器启动时的额外命令,帮助开发者更高效地进行代码调试。

       其他json文件,如c c_cpp_propertis.json、settings.json、图片生成前端源码compile_commands.json等,可以通过插件自动生成,并进行相应的配置调节,以满足不同项目与编译器的需求。

       常见报错中,编译提示找不到gcc任务通常是由于tasks.json中任务配置错误或缺失。多个main函数入口导致编译中止,则需检查代码逻辑,确保只有一个main函数被定义为入口点。

       总之,通过合理配置launch.json文件,结合tasks.json、c c_cpp_propertis.json、settings.json、compile_commands.json等文件的协同作用,开发者能够更高效地进行C/C++代码的调试与运行,优化开发流程,提升代码质量。

Autoware.universe 源码解读(一)

       在Autoware的自动驾驶仿真软件中,launch文件起着至关重要的作用。autoware.launch.xml是其中一个基础的launch文件,它使用XML语言编写,以定义启动ROS节点、参数和设置默认值。这个文件的核心结构包括version="1.0"(XML 1.0版本)和encoding="UTF-8"(UTF-8编码)。

       文件的前半部分侧重于参数定义和设置,包括地图路径、指标金叉源码车辆模型、传感器模型和点云容器,这些都可以通过传递参数进行灵活调整。例如,vehicle_id和launch_vehicle_interface是两个全局参数,vehicle_id默认值为环境变量VEHICLE_ID的值,而launch_vehicle_interface默认为true,表示是否启动车辆接口。

       参数check_external_emergency_heartbeat控制外部紧急停车功能,当不需要时需将其设为false。system_run_mode和launch_system_monitor等参数分别定义了系统的运行模式和是否启动系统监视器。此外,rviz可视化工具的启用、rviz配置文件路径,以及感知模式的选择等也被详细定义。

       launch文件中还包括一个include标签,引入了global_params.launch.py,该文件通过arg标签传递参数,以进行更精细的配置。例如,如果launch_vehicle设置为true,它将启动vehicle.launch.xml,并传递参数。

       总的来说,autoware.launch.xml通过巧妙地定义和传递参数,灵活地控制和配置Autoware的各个子系统,以实现自动驾驶的模拟和测试。

visualstudiocode有哪些花样用法?

       Visual Studio Code(VSCode)以其轻量级、高效和高度可定制的特点,深受开发者喜爱,支持Windows、macOS和Linux平台。作为一款集代码编辑、编译、调试和版本控制等功能于一身的源代码编辑器,VSCode不仅仅是文本编辑工具,而是全面的开发环境,适合不同阶段的开发者使用。下面,我们将探索一些VSCode的高级用法,帮助提升编程效率和体验。

       VSCode广泛支持多种编程语言,如JavaScript、TypeScript、Python、PHP和C++等,通过集成智能感知功能,它能提供自动完成、函数定义、参数信息和快速信息查看,显著提升编码效率,减少错误。

       内置的调试支持功能,使VSCode成为强大的调试工具,支持多种编程语言的调试器。通过配置`launch.json`文件,开发者可以设置断点、查看变量内容、逐行执行代码,大大简化了调试过程。例如,在Python项目中,只需安装Python扩展并配置适当的脚本路径,即可开始调试。

       VSCode内置了出色的Git支持功能,允许直接在编辑器内进行版本控制操作,包括提交更改、查看差异和切换分支等。这一功能通过侧边栏的源代码管理面板实现,简化了开发流程,减少了频繁切换到命令行界面的需求。

       VSCode的远程开发功能让开发者能够通过SSH、容器或Windows子系统连接到远程服务器或容器,实现本地编辑和远程服务器或容器中的代码调试。这对于处理大型项目或需要特定环境配置的项目特别有用。

       支持高度定制化是VSCode的一大亮点,用户可以通过安装扩展来增强编辑器功能,市场上有成千上万的扩展可供选择,覆盖代码美化、数据库管理、API测试和音乐播放等功能。用户还可以调整界面主题、图标和布局,以适应个人喜好。

       VSCode提供了丰富的快捷键和代码片段功能,允许用户快速访问常用功能,如快速打开文件、移动行和多光标编辑。用户还可以自定义代码片段,以节省打字时间,提高编码效率。

       VSCode支持多根工作区,允许将多个项目文件夹添加到同一个窗口中,简化了同时处理多个相关项目的工作流程,方便切换和共享配置。

       内置的终端功能提供了强大的命令行工具和脚本运行环境,避免了开发者在不同应用程序之间切换,提升了工作效率。

       代码折叠功能允许用户折叠或展开代码块,帮助更有效地组织和浏览复杂的代码文件。大纲视图功能则使用户能够快速浏览整个文件的结构,轻松找到函数、类定义等。

       利用Live Share扩展,VSCode实现了实时协作编辑,类似于Google文档,允许多名开发者在同一代码库上同时工作,无论他们位于何处,极大地促进了团队协作和远程工作的便利性。

kotlin之协程(六),协程中的 async和launch的区别以及runBlocking

       kotlin之协程(一),线程,进程,协程,协程可以替换线程吗?

        kotlin之协程(二),Kotlin协程是什么、挂起是什么、挂起的非阻塞式

        kotlin之协程(三),开始创建协程,launch,withContext

        kotlin之协程(四),协程的核心关键字suspend

        kotlin之协程(五),launch 函数以及协程的取消与超时

        kotlin之协程(七),协程中relay、yield 区别

        launch 函数定义:

        async 函数定义:

        从源码可以看出launch 和 async的唯一区别在于async的返回值

        async 返回的是 Deferred 类型,Deferred 继承自 Job 接口,Job有的它都有,增加了一个方法 await ,这个方法接收的是 async 闭包中返回的值,async 的特点是不会阻塞当前线程,但会阻塞所在协程,也就是挂起

        runBlocking 启动的协程任务会阻断当前线程,直到该协程执行结束。当协程执行结束之后,页面才会被显示出来。

        runBlocking 通常适用于单元测试的场景,而业务开发中不会用到这个函数

vscode配置launch.json有哪些注意事项?

       在Visual Studio Code中,创建并配置launch.json文件是进行自定义调试的关键步骤。以下是对配置launch.json文件时应关注的几个重要事项的详细解析。

       在配置launch.json文件时,首先确保已正确安装对应语言的调试器插件。之后,通过点击“运行”菜单,选择“添加配置”并选择所需的调试语言。系统将自动生成一个launch.json文件,但有时可能无法满足实际需求,需要进行自定义配置。

       为了高效地配置launch.json文件,需了解其包含的关键属性。以下是其中的一些重要属性及其用途:

       1. **type**:此属性指定调试器的类型,例如“node”或“c_cpp”等。

       2. **request**:定义调试模式,如“launch”或“attach”。

       3. **name**:设置调试配置的名称,便于后续识别和管理。

       4. **presentation**:通过`order`、`group`和`hidden`属性来控制调试配置在界面中的显示顺序、分组和隐藏选项。

       5. **preLaunchTask**:在启动调试前执行的任务,有助于确保环境准备充分。

       6. **postDebugTask**:在调试结束后运行的任务,可能用于清理或保存调试结果。

       7. **internalConsoleOptions**:定义调试控制台的显示模式,可选“openOnSessionStart”或“never”。

       8. **serverReadyAction**:配置在调试开始时自动在浏览器中打开URL,方便查看调试相关页面。

       9. **program**:指定要运行的可执行文件或源代码的路径。

       . **args**:定义传递给`program`的参数。

       . **env**:设置环境变量,以适应不同调试环境的需要。

       . **cwd**:调试器的工作目录,确保正确执行相关脚本或文件。

       . **port**:用于附加到运行中的进程的端口号。

       . **stopOnEntry**:决定是否在程序入口设置断点。

       . **console**:指定程序输出的位置,可选“internalConsole”、“integratedTerminal”或“externalTerminal”。

       遵循这些指南,可以有效地配置launch.json文件,从而实现高效、个性化的调试体验。正确配置这些属性不仅能够确保调试过程顺利进行,还能提高代码调试的效率和准确性。

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