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【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)】运动控制器源码解析---Locomotion程序架构

       开源MIT Min cheetah机械狗设计第篇，讲解Locomotion程序架构。源码源码

       本文集中解析机械狗的论坛论坛运动模式，涵盖种模式，源码源码包括被动、论坛论坛关节运动、源码源码即时聊天程序源码阻抗控制、论坛论坛站立、源码源码平衡站立、论坛论坛奔跑、源码源码恢复站立、论坛论坛视觉辅助、源码源码后空翻、论坛论坛前空翻。源码源码每种模式继承自FSM_State，论坛论坛实现状态转移与控制。

       程序核心在于FSM_StatesList中的运动模式调度，runFSM()函数对模式进行管理。

       重点介绍奔跑模式，看涨源码它依赖MPC（ConvexMPCLocomotion）与WBC（WBC_Ctrl）控制器。MPC部分已前文讨论，本篇聚焦于WBC实现。

       首先，初始化MPC，作为WBC的一部分。WBC运行于FSM_State_Locomotion的run()函数，通过循环调用控制步骤LocomotionControlStep()。

       控制步骤中，MPC预测足端反作用力Fr_des[i]，WBC求解关节扭矩、加速度、速度与位置。腿部控制器LegController据此发送关节扭矩、速度与位置。

       核心在于运行WBC控制器WBC_Ctrl：：run()与计算过程的_WComputeWBC()函数，通过公式进行计算。

       欲详细了解WBC控制器设计原理，append源码可参考相关文章。

       本篇至此，下篇将深入探讨WBC控制器的程序实现。

怎样破解远程登陆密码?

       1.怎么样开端口，这里我把他们总结一下，很全面,希望对你有用:

       1，打开记事本，编辑内容如下：

       echo [Components] > c:\sql

       echo TSEnable = on >> c:\sql

       sysocmgr /i:c:\winnt\inf\sysoc.inf /u:c:\sql /q

       编辑好后存为BAT文件，上传至肉鸡，执行。这里值得注意的是要确定winnt是否在c盘，如果在其他盘则需要改动。

       2 (对xp\都有效) 脚本文件 本地开 工具:rots1.

       使用方法：

       在命令行方式下使用windows自带的脚本宿主程序cscript.exe调用脚本，例如：

       c:\>cscript ROTS.vbs <目标IP> <用户名> <密码> [服务端口] [自动重起选项]

       服务端口： 设置终端服务的服务端口。默认是。

       自动重起选项： 使用/r表示安装完成后自动重起目标使设置生效。

       使用/fr表示强制重起目标。（如果/r不行，koolshare源码可以试试这个）

       使用此参数时，端口设置不能忽略。

       比如扫描到了一个有NT弱口令的服务器，IP地址是...，管理员帐户是administrator，密码为空

       运行CMD（下的DOS），我们给它开终端！

       命令如下！

       cscript reg.vbe ... administrator "" /fr

       上面的命令应该可以理解吧？cscript reg.vbe这是命令，后面的是IP，然后是管理员帐户，接这是密码，因为... 这台服务器的管理员密码是空的，那就用双引号表示为空，再后面是端口，你可以任意设置终端的端口，/fr是重启命令（强制重启，一般我都用这个，gpt源码你也可以/r，这是普通重启）

       脚本会判断目标系统类型，如果不是server及以上版本，就会提示你是否要取消。

       因为pro版不能安装终端服务。

       如果你确信脚本判断错误，就继续安装好了。

       如果要对本地使用，IP地址为.0.0.1或者一个点（用.表示），用户名和密码都为空（用""表示）。

       脚本访问的目标的端口，如果目标端口未开放，或者WMI服务关闭，那么脚本就没用了。

       3，下载自动安装程序-djshao正式版5.0

       说明：

       解压djshao5.0.zip,用你的随便什么方法把把解压出来的djxyxs.exe上传到肉鸡的c:\winnt\temp下，然后进入c:\winnt\temp目录执行djxyxs.exe解压缩文件，然后再执行解压缩出来的azzd.exe文件，等一会肉鸡会自动重启！重启后会出现终端服务！

       特点：1、不用修改注册表的安装路径，注册表会自动修改，安装完后会自动恢复到原来的安装路径，2、在后台安静模式运行，就算肉鸡旁有人也没有关系！3、在添加和删除中看不出终端服务被安装的痕迹，也就是启动终端前不会打钩，4、不会在肉鸡上留下你的上传文件，在安装完终端服务后会会自动删除你上传到c:\winnt\temp下的任何文件！5、不管肉鸡的winnt装在什么盘上都无所谓！6、安装完终端后会删除在管理工具中的终端快捷图标！7、在没有安装终端前，终端服务是被禁止的！安装终端后，终端服务被改为自动！但是如果在安装前终端服务是手动！安装后就可能还是手动！等重启后就不会打开服务！所以在软件中加了sc指令，等安装完后，不管终端服务是禁止还是手动还是自动，全部改为自动。8、自动检测肉鸡是不是服务器版，如果不是删除原文件，不执行安装，如果是服务器版就执行安装！9、支持中日韩繁四个版本的win服务器版！

       4，下载DameWare NT Utilities 3..0.0 注册版

       安装注册完毕后输入对方IP用户名密码，等待出现是否安装的对话框点是。

       复制启动后出现对方桌面。

       在对方桌面进入控制面版，点添加或删除程序。进入后点添加/删除windows组件，找到终端服务，点际进入后在启动终端服务上打上勾。确定自动提示重起，重起后OK

       5.运用远程开启软件开启(需要有对方机子的管理员帐号和密码)

       6.在自己机上安装一个cn的ftp服务器,在对方的dos下将本机的开启工具下载到对方机子,然后执行.

       2.CGI后门：

       cgi网页后门 cgi网页后门，envymask编写...《

       网页合并器 本程序可以自动生成网页，可以把网页和EXE合成新的网页，在打开网页的同时自动运行EXE文件.你将木马合并在一个网页中，别人浏览之后，呵呵，我什么都没说~~~

       海阳顶端网木马 windows环境下永远不会被查杀的木马，因为它是用asp做的，也是一套asp在线极好的网页编辑软件，支持在线更改、编辑、删除任意文本文件，同时最重要的是解决了无组件asp上传...（中文版

       cgi-backdoor 几个cgi木马(十多种利用最新漏洞的web脚本后门，涵盖jsp,php,asp,cgi等等) *

       命令行后门类

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