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【flink源码导入】【c rsa算法源码】【dede源码安装教程】ego商城源码_e4a商城源码

时间:2024-12-24 09:05:53 分类:娱乐 编辑:裂变推广源码
1.Apollo EM中path_assesment_task相关细节的商a商讨论
2.2022年全网最全web前端项目实战课程(含项目实战+源码)

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Apollo EM中path_assesment_task相关细节的讨论

       网上已有关于本task流程的详细注释,本文主要探讨Apollo EM中path_assesment task的城源城源内部算法细节。

       首先,码e码我们来看SetPathPointType函数。商a商函数中,城源城源ego_center_shift_distance代表车体几何中心距离后轴中心的码e码flink源码导入距离。初始化过程中,商a商以车体后轴中心点为基准获取整个车体Box。城源城源ego_box所调用的码e码Shift函数将后轴中心点前移至车体几何中心点并计算box四个角的位置。这样做的商a商原因是,Control使用后轴中心点跟踪每一个pathpoint,城源城源而本车SLboundary依据其几何中心点在参考线上进行投影,码e码因此这一步转化是商a商必不可少的。

       Shift函数内所调用的城源城源InitCorners()如上图所示,其中cos_heading,码e码sin_heading_,half_length_,half_width_,center_,是在Box2d初始化时进行赋值。简单用图示介绍一下含义:X-Y用于表示地图坐标系,x-y用于表示将地图坐标系平移至车体几何中心点之后的坐标系,[公式] 用于表示heading。特别解释一下:此处的使用 [公式] 来表示长度half_width x[公式]。

       获取到本车box的四个角的坐标之后,再将依靠参考线将box转化到SL坐标系下的c rsa算法源码boundary。之后遍历SL坐标系下每个pathpoint,计算自车位于每个pathpoint的时候所对应的车体的边界。将边界与车道线比较,判断每个pathpoint的类型(在lane_borrow/lane_change决策下是在旁车道还是本车道)。此处不粘贴源码,直接用图示进行说明各种情况。

       需要注意:由于要在统一的坐标系下进行比较,所以,采用-right_width。所以对应上图的情况,即处于车道边界之外还没换道的情况:start_l>lane_left_width || end_1<-lane_right_width此时type为IN_LANE。对应上图情况,即严格处于本车边界之内的车辆,需要考虑将车道边界添加buffer:所以本车实际处于虚线之内,此时的type为IN_LANE,表示已经换道完成。其它状态下为lane_change的过渡状态,type为OUT_ON_FORWARD_LANE。

       需要注意的是:由于借道其实是拐入别的车道一点点之后再拐回来,所以需要添加动态的dede源码安装教程迟滞边界in_and_out_lane_hysteresis_buffer,来对pathpoint进行严格地区分。类似的做法在量产ADAS功能中也用到,主要用于对前方动态Target的识别,目的是为了防止障碍车辆沿车道线来回画龙或压线行驶的情况。扯远了~

       如上述,因为借道只是占据旁车道一点点,所以判断条件与lane_change略有不同,此处的判断条件使用end_l与lane_left_width相比较,start_l与-lane_right_width相比较。

       如上图所示,当前一个路径点在车道内(is_prev_point_out_lane = false),即绿点所在位置,则判断lane_borrow的条件:此时,in_and_out_lane_hysteresis_buffer = 0.2;当前一个路径点在车道内(is_prev_point_out_lane = true),即红点所在位置,此时,in_and_out_lane_hysteresis_buffer = 0;

       接下来讨论path与静态障碍物collision的问题:具体流程图参见下图:IsCollidingWithStaticObstacles中流程概述:过滤掉虚拟障碍物,高速运动障碍物等,按照固定距离的pathpoint建立VehBox,所有点转化为Frenet坐标系,android 发送广播源码调用函数IsPointIn检验所有点是否处于障碍物的内部。

       下面开始详细讲解IsPointIn函数:首先判断本车的Corner点是否在障碍物边界上,如果不在,则进行下一步取Corner点在与轴方向异侧的两个点,分别于Corner点构成向量,之后做叉乘,叉乘结果若大于0,则比较两个点的y值,若y值结果小于0,则看向量正旋转到目标向量的实际角度是否小于度,若小于,则c由零变为1;若y值结果为大于,则看向量正旋转到目标的实际角度是否大于度,若大于,则c由零变为1。同理再构建另外两个向量,若与上述情况相同,则c由1变为2。最后判断C为奇数还是偶数,如果为奇数,lol电影天堂 源码则返回true,表示Corner点处于Obstacle内部。如果为偶数,则表示Corner点在Obstacle外部。

       下面举个栗子:对于左图A点的这种情况,0点与3点在Y轴方向上位于A点异侧,0.y<3.y,side>0(即比较向量A-0正旋转到目标向量A-3是否小于度),实际大于度(蓝色箭头),结果为否,则c值仍为0;2点与1点在Y轴方向上位于A点异侧,side<0(即比较向量A-2正旋转到目标向量A-1是否大于度),实际大于度(红色箭头),结果为是,则c值变为1。最终c&1为奇数,表示A点在obstacle之内。

       对于右图A点情况,0点与3点在Y轴方向上位于A点异侧,0.y<3.y,side>0(即比较向量A-0正旋转到目标向量A-3是否小于度),实际小于度(红色箭头),结果为是,c值由0变为1;2点与1点在Y轴方向上位于A点异侧,side<0(即比较向量A-2正旋转到目标向量A-1是否大于度),实际大于度(蓝色箭头),结果为是,则c值变为2。最终c&1为偶数,表示A点在obstacle之外。

       正旋转相关的知识:叉乘几何含义:须注意:本算法所有的坐标系为上图所示,所以正旋转方向为X轴沿绿三色箭头转到Y轴。

       最后依旧借用M星云男神女神镇楼。。

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