1.UGUI源码导读
2.hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
3.低代码开发平台有哪些?顶点点网
4.cè¯è¨ç¼å路线
5.Re:从零开始的UE渲染学习-4Shader与材质
6.UGUI源码之VertexHelper操作手册
UGUI源码导读
对于想了解UGUI C#源码阅读顺序的同学,我有些建议。网源首先,码顶要知道UI组件的络科渲染需要顶点、材质和Layout数据,顶点点网这与模型相似但多了Layout。网源c开发实战源码组件脚本继承自MonoBehaviour,码顶当数据改变或组件启用时,络科会自动加入CanvasUpdateRegistry的顶点点网更新列表。
源码大致可以分为几个部分:基础组件如Image、网源Text,码顶它们包含自身数据;CanvasUpdateRegistry负责组件更新,络科当Canvas更新时会调用组件的顶点点网方法;辅助工具如LayoutRebuilder、FontData和动画工具CoroutineTween;数据结构工具,网源如ListPool、码顶ObjectPool等,虽非业务核心,但价值不容忽视;Mask与Mask2D的实现;以及EventSystem的事件处理机制,这部分我已经详细阐述过。
从基础组件开始,Graphic脚本是起点。OnEnable时会调用SetAllDirty,这里包含了组件的三个更新数据:Layout、顶点和材质。SetLayoutDirty等方法负责实际的更新,其中LayoutRebuilder是一个关键的辅助类。当Canvas更新时,会遍历并执行需要更新的LayoutGroup的Rebuild方法。
Image的Filled模式生成Mesh的过程是另一个看点。至于RectMask2D,其工作流程涉及挂载、子物体处理和Canvas重建后的Clip方法。Mask则通过Stencil材质实现子物体的云会计源码遮罩效果。
最后,推荐关注几个实用的工具脚本,如ObjectPool用于对象管理和CoroutineTween用于动画效果。整体来看,阅读源码时,理解这些结构和流程会让你事半功倍,但需做好心理准备,因为源码可能并不包含详细的DC(详细内容)或Text的文字网格计算等具体实现。
hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
hdl_graph_slam源码解读(八):后端优化后端概率图构建核心:hdl_graph_slam_nodelet.cpp
整体介绍 这是整个系统建图的核心,综合所有信息进行优化。所有的信息都会发送到这个节点并加入概率图中。 包含信息 1)前端里程计传入的位姿和点云 2)gps信息 3)Imu信息 4)平面拟合的参数信息 处理信息步骤 1)在对应的callback函数中接收信息,并放入相应的队列 2)根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理,加入概率图 其他内容 1)执行图优化,这是一个定时执行的函数,闭环检测也在这个函数里 2)生成全局地图并定时发送,即把所有关键帧拼一起,得到全局点云地图,然后在一个定时函数里发送到rviz上去 3)在rviz中显示顶点和边,如果运行程序,会看到rviz中把概率图可视化了 关键帧同步与优化 cloud_callback cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg) 该函数主要是odom信息与cloud信息的同步,同步之后检查关键帧是否更新。 关键帧判断:这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle 变成关键帧的要求就是:/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp 优化函数 optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event) 函数功能:将所有的位姿放在posegraph中开始优化 loop detection 函数:主要就是将当前帧和历史帧遍历,寻找loop。 闭环匹配与信息矩阵计算 匹配与闭环检测 潜在闭环完成匹配(matching 函数) 不同loop的信息矩阵计算(hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp) gps对应的信息矩阵 hdl_graph_slam/graph_slam.cpp 添加地面约束 使用add_se3_plane_edge函数的代码 执行图优化 优化函数optimization_timer_callback 执行图优化,闭环检测检测闭环并加到了概率图中,优化前 生成简化版关键帧,KeyFrameSnapshot用于地图拼接 生成地图并定时发送 生成地图:简化版关键帧拼接 定时发送:src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中 系统性能与扩展性 hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足,系统代码设计好,模块化强,易于扩展多传感器数据融合。源码搭建视频 总结 hdl_graph_slam后端优化是关键,涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰,扩展性强,但在性能上需改进。低代码开发平台有哪些?
低代码开发平台有:宏天软件、K2、奥哲等。
宏天软件自主研发的J.Office OA 、EST-BPM、JOffice-ENT均向企事单位开放源代码,使用用户能够灵活根据自己的实际情况进行二次开发。这些系列的产品均采用了最流行的SOA/MVC架构设计模式,具有科学的系统框架、体系的层次划分、合理的模块粒度和规范的软件接口,为各个业务插件的调整和扩展奠定关键基础。宏天软件整合了 EXT3、Ajax 、Spring 2.5、Struts2.0.、Spring Security 2.0、Spring AOP、Hibernate 3.3 GA、JBPM4.0、JasperReport 、JAVAMail等众多优秀的开源技术,组成功能强大的开发平台,可以做到跨平台,跨数据库,跨浏览器,并且容易升级扩展,征战大厅源码充分考虑了系统的柔性和开放性。因此,可以保证开发系统的质量,同样可以应付不断变化的业务需求。它的出现,扭转了传统高成本、低效率的JAVA企业应用开发的局面,是企业应用开发的首选利器。
想了解更多关于低代码的相关信息,推荐咨询宏天软件。宏天软件门户平台核心要点是建设统一的系统入口、信息门户和业务门户;为管理者聚合各种信息、数据、报表等,便于决策,为普通用户整合业务处理入口,方便办公。用户中心实现用户组织数据和授权信息的统一管理,支持多维组织架构,支持分级授权管理,支持关系矩阵管理。用户中心提供标准的用户组织主数据,提供标准的数据查询接口,提供用户登录、操作过程的日志记录。
cè¯è¨ç¼å路线
#include <stdio.h>
#include <malloc.h>
#include<stdlib.h>
#define MAX
#define MAXNUM
int previous[MAX-1];// æ±è·¯å¾éè¦
int pp[MAX-1];// è®°å½æçè·¯å¾
typedef struct graphnode
{
int vexnum; //顶ç¹
int arcnum; //弧
int gra[MAX][MAX]; //é»æ¥ç©éµè¡¨ç¤º0æ1
}Graph;
int dist[MAX]; // æçè·ç¦»
int arc[MAX][MAX]; // æ
int main()
{
void Dijkstra(Graph *g,int v);
int i,j,n,m;
int v; //æºç¹
Graph *G;
G=(Graph *)malloc(sizeof(Graph));
printf("vexnum:\n");
scanf("%d",&G->vexnum);
printf("arcnum:\n");
scanf("%d",&G->arcnum);
printf("graph:\n");
for(i=0;i<G->vexnum;i++)
for(j=0;j<G->vexnum;j++)
{
scanf("%d",&G->gra[i][j]);
}
for(i=0;i<G->vexnum;i++)
for(j=0;j<G->vexnum;j++)
{
if(G->gra[i][j]==1)
{
printf("请è¾å ¥%då°%dçæå¼:",i,j);
scanf("%d",&arc[i][j]);//è¥æ弧 åè¾å ¥iå°jç´æ¥çæ
}
else
arc[i][j]=MAXNUM;
}
printf("请è¾å ¥æºç¹vçå¼:");
scanf("%d",&v);
Dijkstra(G,v);
printf("请è¾å ¥æºç¹æè¦å°è¾¾çç¹ï¼\n");
scanf("%d",&n);
pp[0]=0;
i=1;
m=n;// è®°å½nçå¼
while(n!=0)// æ±0å°å ¶ä»ç¹è·¯å¾
{
pp[i]=previous[n];
i++;
n=previous[n];
}
printf("Path:0 -> ");
for(j=G->vexnum-1;j>=0;j--)
if(pp[j]!=0)
printf(" %d -> ",pp[j]);
printf("%d\n",m);
return 0;
}
void Dijkstra(Graph *G,int v)
{
int previous[MAX-1];
int newdist;
bool sign[MAX];
if(v<0||v>MAX-1)
{
printf("该æºç¹ä¸åå¨ï¼\n");
return;
}
for(int i=0;i<G->vexnum;i++) //åå§å
{
dist[i]=arc[v][i];
sign[i]=false;
if(dist[i]==MAXNUM)
previous[i]=0;
else
previous[i]=v;
}
dist[v]=0;
sign[v]=true;
for(i=0;i<G->vexnum;i++) // i<n-1 å¾ å®
{
float temp=MAXNUM;
int u=v; //u ä¸é´åé
for(int j=0;j<G->vexnum;j++)
if((!sign[j])&&(dist[j]<temp))
{
u=j;
temp=dist[j];
}
sign[u]=true;
for(j=0;j<G->vexnum;j++)
if((!sign[j])&&(arc[u][j]<MAXNUM))
{
newdist=dist[u]+arc[u][j];
if(newdist<dist[j])
{
dist[j]=newdist;
previous[j]=u;
}
}
}
for(i=0;i<G->vexnum;i++)
if(dist[i]!=MAXNUM)
printf("ä»%då°%dçæçè·¯å¾æ¯ %d\n",v,i,dist[i]);
else
printf("ä»%då°%dæ æçè·¯å¾\n",v,i);
printf("\n");
}
è¿æ¯Dijkstraç®æ³æ±åæºæçè·¯å¾ç®æ³ ä¸ç¨åºä¸ åå®é¡¶ç¹ä»0å¼å§ï¼æç´¢æ´ä¸ªå¾ï¼ç¶åæ±åº0å°å ¶ä»åç¹çæçè·ç¦»ï¼åæ¾å¨distæ°ç»ä¸ï¼mainå½æ°åé¢å è¡æ¯æ±0å°å ¶ä»åç¹çè·¯å¾ åºæ¬ä¸è½æ»¡è¶³ä½ çè¦æ±äº
Re:从零开始的UE渲染学习-4Shader与材质
通过前面的学习,我们知道在UE中渲染网格时需要指定一个shader。本文将深入讲解UE的Shader、材质系统以及它们之间的关联。所涉及的源码版本为UE5.3,所有配图已上传至Github,便于查看高清图。ios 淘宝源码
顶点工厂的作用在于处理模型网格上的顶点信息,如位置、法线、UV等,UE通过顶点工厂使shader能够直接获取所需顶点数据,这简化了自定义网格信息的解释工作。
Shader是控制渲染物体在屏幕上的关键,通常需要指定VertexShader和PixelShader。在编写shader时,需要遵循特定的编程语言和标准,例如DirectX使用HLSL,OpenGL使用GLSL。UE通过一套规范来管理shader体系,最后将shader编译到支持的平台上。
Shader类是shader文件与实际渲染系统之间的桥梁。UE中有三种主要的shader类,分别针对材质编辑器的使用情况和顶点工厂类型。Shader实现主要依赖RDG提供的宏和函数,如声明宏、用于对着色器参数表达的宏等,以及为着色器类型声明必要的数据和函数的宏,实现将shader文件与shader类绑定。
材质系统是UE中用于定义物体属性的界面,包括质感、颜色、透明度等。shader提供材质属性的计算方式,而材质则通过指定shader来实现这些计算。UE的材质编辑器允许用户通过直观的操作设置材质属性,这些属性最终被转化为HLSL函数,由shader调用以计算光照效果。
在渲染过程中,材质、shader和顶点工厂紧密关联,形成渲染流程。UE会根据材质所使用的shader类型和顶点工厂类型编译出特定的组合结果,存储在材质的ShaderMap中。当使用BuildMeshDrawCommands()时,传入的shader是针对特定pass的完整shader。
材质类涉及游戏线程、代理和渲染线程相关的类,与材质蓝图的关联主要体现在UMaterialGraph上,它用于存储和管理材质节点和参数。UMaterialExpression管理节点的表达式,包括节点输入、名称和编译逻辑。拓展材质节点通常需要继承UMaterialExpression并实现相关函数,尤其是Compile()函数,直接决定节点如何被编译。
在进行材质编译时,UE首先翻译材质蓝图到HLSL代码,然后根据不同的组合进行编译,并存储到ShaderMap中。编译过程涉及环境设置,这影响宏的使用,进而影响shader效果。在将材质蓝图翻译到HLSL时,UE使用不同的翻译帮助函数,如FHLSLMaterialTranslator。
总的来说,Shader与材质是UE中不可或缺的部分,它们共同决定了物体如何在屏幕上呈现。本文介绍了UE中Shader和材质的基本概念、关联方式以及编译流程,同时也简要提及了自定义Shader和拓展材质节点的方法。
UGUI源码之VertexHelper操作手册
以下内容是对UGUI中VertexHelper操作的总结与解释,旨在清晰地说明其使用方法,但如有理解或解释上的不足,请您指正。
VertexHelper在Unity的UGUI中被引入用于管理UI组件的Mesh网格信息,以避免直接修改Mesh带来的问题。其主要功能是通过顶点流、缓冲区和索引数组三个概念进行网格信息的存储与操作,从而支持UI组件中各种复杂的视觉效果的实现。
网格信息主要包括顶点位置、纹理坐标和法线等属性,以及基于这些顶点所组成的三角形结构。Mesh就是这些顶点和结构的集合,它定义了UI元素的外观。VertexHelper提供了操作这些信息的接口,让开发者能够灵活地调整UI元素的外观和动态效果。
顶点流可以理解为网格顶点的集合,而缓冲区则是包含顶点流与索引数组的数据结构,索引数组则指示了如何将顶点用于构成三角形。将顶点流和索引数组组合起来,便构成了一个完整的Mesh网格。
文本和的网格由于顶点顺序和三角形构成方式的差异,展示出不同的视觉效果。在处理整段文本时,通常会有四个顶点用于构成四个三角形,以达到文字的正确显示。而的网格则仅由四个顶点和两个三角形构成,以确保图像的完整性。
VertexHelper类提供了多种方法来处理网格信息,包括添加三角形、四边形、顶点流与索引数组等,以支持各种UI特效的实现。每种方法都有其特定用途,例如,添加一个四边形需要先添加四个顶点,再指定构成三角形的顺序。
当前VertexHelper中包括几个关键变量,如`currentVertCount`表示顶点流中的当前顶点数量,`currentIndexCount`表示索引数组中的当前索引数量,用于记录网格中已添加元素的进度。
此外,VertexHelper提供了多种公共函数来操作网格信息,这些函数通过灵活地管理顶点流与索引数组,使开发者能够轻松地构建复杂且高质量的UI效果。例如,可以添加和获取在三角形中的顶点流,以冗余的方式存储顶点信息,提高操作效率。
需要注意的是,使用VertexHelper处理网格信息时,要确保顶点流与索引数组中对应的信息完全一致。例如,在添加三角形之前,顶点流中必须包含构成该三角形的三个顶点信息。若不满足这一条件,将无法正确生成网格。
在实际应用中,VertexHelper提供了多种添加和修改网格的方法,支持开发者根据需要创建各种动态的UI效果。例如,通过动态调整顶点位置、法线和纹理坐标,可以实现UI元素的动画、阴影及材质变化等效果。同时,针对顶点流中的单个顶点的操作函数,也使得细节调整变得更为灵活。
VertexHelper在提供丰富功能的同时,对顶点流的数量进行了限制,以避免内存溢出等潜在问题,进一步保障应用的稳定性和效率。最后,提供了一系列针对顶点流的获取与操作方法,让开发者能够以高效方式访问和修改网格数据,从而实现多样化且高质量的UI设计。
TinkerPop Gremlin Traversal 源码解析
构建图的数据结构是图数据的基本单位,它由顶点和边组成。在使用TinkerPop Gremlin进行操作时,首先需要创建图环境,然后通过Gremlin-Console来执行Java集成的调试。
在Java环境中,通过pom文件引入Gremlin相关的依赖,从而可以执行等价于Java代码的Gremlin语言,便于进行调试和代码拆分。对应的源代码可以在Git仓库中找到。
在进行源码解析时,每一步都会详细讲解具体的代码逻辑实现,重点是算子的源码解析。以Gremlin1为例,通过调用explain()方法可以查看执行计划,展示详细的图处理流程。
Java调用堆栈提供了执行过程的可视化,帮助理解计算过程。Gremlin2同样通过类似的解析流程进行,展示其对应的执行算子和操作过程。
TinkerGraphStep是图处理的基本组件之一,它提供了对图数据的操作接口。查看TinkerGraphStep类图,了解其扩展源码,可以获取更深入的顶点数据。
VertexStep涉及的类图和源码解析,主要关注于顶点的处理方法,包括获取顶点属性、范围查询等操作。通过源码分析,可以理解Iterator迭代器传递过程。
PropertiesStep类图展示了属性操作的结构,源码解析涉及与顶点属性相关的具体方法,包括读取、修改属性等。
RangeGlobalStep类图提供了全局范围查询的支持,源码解析聚焦于如何实现高效、准确的范围过滤。
对于HugeGraph,其GraphStep和VertexStep的具体实现类图提供了深入理解的基础,鼓励使用者沿用解析Tinker-Graph源码的思路,对HugeGraph进行源码探查。
相关引用包括了TinkerPop图框架的官方文档、Apache TinkerPop的提供者信息、HugeGraph的官方文档以及SQLG的文档。这些都是进行深入学习和实践的宝贵资源。