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来源:kettle 源码分析 step

1.无人驾驶技术入门(十一)| 无人驾驶中的解解析CAN消息解析
2.(WebFlux)003、多数据源R2dbc事务失效分析

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无人驾驶技术入门(十一)| 无人驾驶中的析源CAN消息解析

       前言

       本文聚焦于无人驾驶技术中至关重要的CAN总线机制。在无人驾驶系统中,解解析CAN总线扮演着不可或缺的析源角色,不仅用于传输VCU信号,解解析还涉及雷达、析源mysql源码怎么下载Mobileye等传感器的解解析数据交换。

       实现一个完整的析源无人驾驶系统需涉及感知、融合、解解析规划与控制等多个层级。析源在这篇分享中,解解析重点探讨了“驱动层”相关的析源CAN总线内容。

       正文

       作为高效可靠的解解析通信机制,CAN总线在汽车电子领域广泛应用。析源本文着重于解释在无人驾驶系统接收到CAN消息后,解解析瓜子车源码如何利用CAN协议解析出所需数据,解析传感器信息是自动驾驶工程师的核心技能。

       认识CAN消息

       以Apollo开源代码为例,剖析CAN消息结构,包括ID号、长度、数据和时间戳。ID号用于确认节点间通信,扩展帧和普通帧的区分依据于此。长度表示数据量,最多8个无符号整数或8*8个bool类型数据。数据部分是消息的核心,通过8*8方格可视化,解析变得直观。股票超低源码时间戳记录接收时刻,用于判断通信状态。

       认识CAN协议

       业界使用后缀为dbc的文件存储CAN协议,Vector公司的CANdb++ Editor软件专门用于解析dbc文件。Mobileye的车道线信息通过dbc文件格式传递,以ID号0x的LKA_Left_Lane_A为例,解析信号包括类型、质量、曲率等物理量。通过软件界面直接关联彩色图与data,解析过程变得清晰。

       解析CAN信号

       解析过程基于彩色图与data的一一对应关系,通过叠加图表,揭示数据结构。庄家龙源码对于Factor为1的物理量,解析直接。Factor为小数的物理量则需运用位移运算。以Apollo源码为例,通过移位和位运算解析出完整物理量。

       与CAN类似的通信协议

       虽然传感器采用不同通信方式,如雷达、激光雷达、GPS和惯导,但解析方法保持一致。解析的关键在于理解信号的类型、值和单位。

       结语

       本篇分享全面解析了CAN总线消息的解析过程,涵盖了无人驾驶系统驱动层的ssp点击源码基本理论。解析ID不同的CAN消息结构要求高度细致,避免后续处理中的意外错误。如有疑问,欢迎在评论区互动。赞赏与关注是对文章价值的直接体现。

       获取相关软件和文件的方法,请关注公众号:自动驾驶干货铺,后台回复“CAN”获取。更多Mobileye资料和技术支持,值乎平台提问。

(WebFlux)、多数据源R2dbc事务失效分析

       在项目改造过程中,我们将SpringMVC替换为SpringWebflux,同时将Mybatis升级为R2dbc。项目进展顺利,直到新需求引入MongoDb,问题浮现。面对Mysql和MongoDb的多数据源挑战,事物操作出现异常。本文将深入分析问题原因与解决方案。

       在本地测试时,强烈推荐使用虚拟机和Docker安装MySql与MongoDb,以避免Mac直连Docker带来的麻烦。SpringBoot版本为2.6.,本文基于已集成R2DBC与MongoDb的环境。

       首先,我们创建了一个测试库r2dbc_test,包含user表。引入R2dbc并进行基本测试,实现事务操作,确保数据完整性。测试结果显示,R2dbc事务操作正常,当尝试删除并插入数据时,期望的异常和数据状态得到验证。

       接着引入MongoDb,并开启事务支持。根据官方文档,除非手动配置MongoTransactionManager,否则事务支持默认禁用。在项目中添加相应代码,为Webflux环境配置MongoDB事务。然而,引入MongoDb后,事务操作再次出现问题,未按预期回滚。

       为了解决此问题,我们深入分析了事务失效的原因。经过排查,发现事务管理器未能正确初始化,导致TransactionalOperator无法正常工作。通过查看源码,发现R2dbcTransactionManager的初始化依赖于是否存在ReactiveTransactionManager。由于MongoDb事务已先期初始化,导致R2dbcTransactionManager未能正确创建,从而影响了事物操作。

       为解决此问题,我们采取了以下措施:创建两个配置类,分别为MongoConfig和R2dbcConfig,用于自定义事务管理器的初始化。通过别名方式创建两个TransactionalOperator,确保R2dbcTransactionManager的正确初始化。经过验证,设置正确的名称后,事务操作恢复正常,数据回滚验证成功。

       本文提出了手动验证的方法,并指出了使用日志记录作为辅助工具的快捷途径。通过日志,可以清晰地追踪事务创建与回滚过程,验证操作的有效性。总结而言,在面对新工具和多数据源时,应充分实验、验证结果,面对问题时保持冷静,逐步解决问题。如有疑问,欢迎指正与交流。

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