1.Navigation 2系列教程（七）——插件教程之三：编写新的机器件机控制器（Controller）插件
2.学习笔记ROS2纯小白 - MoveIt!（humble）安装、初识与C++实现运动规划
3.Q酷机器人的人源资料

Navigation 2系列教程（七）——插件教程之三：编写新的控制器（Controller）插件

       本教程详细介绍了如何创建自定义控制器插件，特别以实现纯追踪路径跟踪算法为例。码插首先，器人强调基于一篇论文实现该算法，源码用并推荐阅读论文以获取更深入理解。插件hbuilder 源码下载然后，机器件机指出创建控制器插件的人源要求包括安装和构建 ROS 2、Nav2、码插Gazebo 和 Turtlebot3。器人接下来，源码用指导读者创建纯追踪控制器插件的插件具体步骤，包括继承自基类nav2_core::Controller，机器件机并实现computeVelocityCommands、人源configure和setPlan方法。码插在configure方法中，获取特定于控制器的ROS参数desired_linear_vel，以保持组织有序并保持插件间参数的独立性。在setPlan方法中，接收并处理更新后的打开框架的源码全局路径。computeVelocityCommands方法计算期望速度指令，以使机器人尽可能遵循全局路径。所有未使用的基类方法必须覆盖，但在此教程中它们被置为空实现。接着，演示如何导出控制器插件，包括在源代码中使用pluginlib宏进行导出，并创建插件描述文件、使用cmake函数导出插件以及添加插件描述到package.xml中。最后，通过修改nav2_params.yaml文件来传递插件名称，实现控制器插件的启用，并通过运行仿真环境验证控制器的功能。

学习笔记ROS2纯小白 - MoveIt!（humble）安装、初识与C++实现运动规划

       文章内容

       前言

       在本系列第四篇学习笔记中，我们重点介绍如何安装MoveIt、如何在RViz中使用MoveIt，以及如何通过C++程序加入障碍物并进行运动规划。经过一番波折，苹果商店付费源码终于开始与机器人相关任务，尤其是RViz的可视化功能，让这一过程变得更为直观。在尝试配置环境时，由于系统误操作导致Ubuntu无法正常开机，最终花费半天时间重装系统，尽管过程坎坷，但这一经历让我们的技术积累更加坚实。

       前作后续

       在安装ROS 2和Colcon后，确保系统为最新版本并安装mixin Colcon和vsctool。接下来，创建一个Colcon工作空间并下载教程和剩余MoveIt源代码。由于网络环境因素，这一过程可能较为不稳定，需要反复尝试和优化配置。完成依赖项的控制后，使用Concol工作空间并进行相应的build和setup操作。将默认ROS 2中间件（RMW）更改为Cyclone DDS，以确保环境的主力锁定指标源码兼容性。

       使用Docker容器快速建立MoveIt环境，为后续机器人开发提供方便。

       在RViz中使用MoveIt插件进行运动规划，通过交互设置机器人状态，测试规划器并进行可视化输出。在RViz中引入机器人模型，配置固定坐标系，进行机器人插件的详细配置。

       在模拟环境中，与可视化机器人交互，调整姿态和运动轨迹。演示如何通过规划实现机器人从起始到目标位姿的运动，同时利用RViz工具可视化路径和操作流程。

       通过C++程序实现MoveIt的运动规划功能，首先创建一个ROS节点和执行器，实现机器人运动控制。插入代码段，完成规划与执行，并在RViz中实时反馈。北海到昆明源码

       进一步，实现视觉化功能，通过moveit_visual_tools插件增强机器人开发的可视化体验。在程序中添加依赖项，构建并初始化MoveItVisualTools，实现与RViz的交互。

       在RViz中实现路径的可视化，通过封装函数处理视觉化信息，确保代码的简洁和高效。最后，通过配置和运行程序，观察RViz中的实时反馈，完成整个工作流程。

       总结

       通过本系列的学习笔记，我们系统地掌握了ROS 2环境的搭建、MoveIt的安装与使用、C++实现运动规划以及RViz的可视化技巧。尽管过程中遇到了挑战，如系统配置问题和网络环境的不稳定，但通过坚持不懈的努力，成功实现了从理论到实践的转变。这不仅加深了对机器人开发技术的理解，也锻炼了问题解决和调试能力。未来，我们将在实践中继续深化对这些技术的理解，为更复杂的机器人应用奠定坚实的基础。

Q酷机器人的资料

       酷Q，是一款基于smartQQ协议功能强大而又完全免费的QQ机器人，它可以实现自动审核他人申请入群、自动踢人、自动管理群等自动化操作。重要的是，酷Q还能实现自动群聊、自动聊天，起到活跃QQ群气氛的重要作用，节省您的宝贵时间。

       酷Q优点

       群管系统

       成员进群、离开、去管、成管、移除都可以有不同的欢迎语，让QQ群更有趣！

       支持自动同意(拒绝)加群，让用户在请求入群的一瞬间就加入此群，如果群满员了，也可以及时告诉用户新的群号！

       黑名单3层防护(加群时拒绝,入群时移出,已入后检测)，让黑名单成员时时刻刻远离您的群！

       插件机制

       允许插件获取发言人的Q号、群号，同时允许插件获取您的帐号信息(如远控发微博)，让插件功能更加强大。

       允许插件不在“全部功能”列表中显示(如群检测广告插件)。

       更多功能请见V3.1的插件制作范例

       注：由于机制更新，V3.1版本不支持之前酷Q版本的插件。

       细节优化

       1：登录窗口全新设计，使登录更加舒适。

       2：增加了登陆检测功能，无需解除QQ号的保护即可登录，同时增加了登陆限制检测，告诉您QQ号的状态。

       3：全新设计的酷Qlogo，让酷Q更可爱~~

       源代码公开

       酷Q的3.1版本是开源的，方便用户自行扩展。同时，源代码公开使酷Q一目了然。您可以在酷Q官方获取酷Q的源代码。

       3酷Q特色编辑精简代码

       小巧灵活

       精简大量不必要代码，减小酷Q体积，优化程序速度，使得酷Q更加轻巧好用。

       多线处理

       瞬间完成

       程序全部采用多线程处理消息，每条消息不互干扰，瞬间完成处理及发送。

       功能拓展

       功能多样

       包含强大的插件机制，可以安装各式各样的插件，扩展酷Q的各项功能。

       掉线检测

       崩溃防护

       掉线重登检测，保持长期在线。代码严格审查，最大限度减少异常崩溃。

       4使用方法编辑

       酷Q机器人酷Q的使用方法非常简单，只要你输入你自己的或者你专门给QQ机器人准备的QQ号码和密码，登录酷Q，单击界面右下角的设置按钮设置你想要酷Q实现的功能，就大功告成了。下次登录时也不用重复设置，一劳永逸！一切搞定后，酷Q就已经自动开始工作了，在群内说出特定关键字，看看酷Q会不会自动回复呢？把酷Q设置为群管理员，再有用户加入群，你有没有发现酷Q已经自动通过审核了呢？

       使用注意事项

       酷Q的实现原理非常复杂，是通过使用Q+

       Web协议与QQ服务器直接进行通信，实现一系列的自动化操作。所以，你不需要像普通QQ机器人那样，开着特定版本的QQ客户端，再开启QQ机器人，使用非常复杂。而正因如此，登录酷Q就像登录另外一个版本的QQ客户端一样，程序开启就要求输入QQ号码和密码，您完全不用担心，这完全正常，您可以放心的输入。

       因为酷Q是使用著名的汉语编程语言易语言所编写的，而因为易语言的编译实现原理，导致易语言编译的许多程序普遍的被各大杀毒软件报毒，特别是系列的杀毒软件。

       酷Q插件使用方法

       下载插件后解压并将解压出的.cqp.dll文件放入酷Q的plugin文件夹并进入设置启用即可！