【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)】运动控制器源码解析---Locomotion程序架构

       开源MIT Min cheetah机械狗设计第篇，讲解Locomotion程序架构。源码源码

       本文集中解析机械狗的狗免甲骨文溯源码运动模式，涵盖种模式，费分包括被动、享最新最关节运动、源码源码阻抗控制、狗免站立、费分平衡站立、享最新最奔跑、源码源码恢复站立、狗免视觉辅助、费分后空翻、前空翻。淘车网源码每种模式继承自FSM_State，实现状态转移与控制。

       程序核心在于FSM_StatesList中的运动模式调度，runFSM()函数对模式进行管理。

       重点介绍奔跑模式，它依赖MPC（ConvexMPCLocomotion）与WBC（WBC_Ctrl）控制器。MPC部分已前文讨论，本篇聚焦于WBC实现。

       首先，初始化MPC，作为WBC的一部分。WBC运行于FSM_State_Locomotion的run()函数，通过循环调用控制步骤LocomotionControlStep()。

       控制步骤中，MPC预测足端反作用力Fr_des[i]，WBC求解关节扭矩、排程计划源码加速度、速度与位置。腿部控制器LegController据此发送关节扭矩、速度与位置。

       核心在于运行WBC控制器WBC_Ctrl：：run()与计算过程的_WComputeWBC()函数，通过公式进行计算。

       欲详细了解WBC控制器设计原理，可参考相关文章。

       本篇至此，下篇将深入探讨WBC控制器的程序实现。

七爪源码：OOP 中的 6 种关系类型

       在面向对象编程（OOP）中，理解对象之间如何相互关联对于构建可重用、可维护且结构良好的代码至关重要。本文将介绍六种常见的对象间关系类型，帮助您在设计代码时做出明智的选择。

       首先，动态文字网页源码我们来探讨关系类型1：依赖。依赖关系描述了两个对象之间的使用关系，其中一个对象使用另一个对象作为方法参数、实例化或返回类型。这种关系是所有关系中最弱的。例如，类`Cat`和`Toy`之间存在依赖关系，因为`Cat`使用`Toy`。如果`Toy`类的定义发生变化，将会影响到`Cat`类，因为`Cat`方法依赖于`Toy`类的方法。

       关系类型2：关联。关联关系比依赖关系更强，它表示一个对象拥有并使用另一个对象，也可以称为“拥有”关系。例如，极简记账源码类`Dog`与`Hat`的关联意味着`Dog`对象具有`Hat`对象，任何`Dog`类中的方法都可以访问`Hat`对象。

       接下来是关系类型3：聚合。聚合关系类似于关联关系，但可以是一对多或多对多的关系。例如，人类和狗之间存在聚合关系，意味着人类对象拥有多个狗对象，人类可以被视为狗对象的容器。

       关系类型4：组成。组成关系类似于聚合，但不同之处在于组件只能作为容器的一部分存在。例如，鱼缸和金鱼之间存在组成关系，金鱼对象必须属于鱼缸。

       关系类型5：实现。实现关系发生在类和接口之间，表示一个类定义了接口的方法。例如，类`WiredCharger`和`WirelessCharger`与`Charger`接口之间存在实现关系，因为它们实现了接口中的所有方法。

       最后，关系类型6：继承。继承关系表明一个类继承了另一个类的所有属性，包括接口和实现，并且继承类可以扩展附加方法或字段。例如，类`Parrot`和`Bird`之间存在继承关系，`Parrot`继承了`Bird`类的所有属性和方法，并可以实现新的方法。

       总结，理解这些关系对于构建高效、可维护的OOP代码至关重要。希望本文对初学者有所帮助，也为中级开发者提供了复习的机会。

买了一套源码，但最近网站数据被盗了几次，源码漏洞后门等都用网站卫士和安全狗扫描过，没有漏洞和

       你用等等之类的扫描的，都是扫描漏洞，也就是说，从外部攻击，看看能否攻击进去。那些工具的作用是这样子的，只是起着模拟外部攻击的作用。

       但是，你程序的源码有问题。

       我这么给你举个例子。

       你的网站如果有发送邮件的功能，正常的用户忘记密码，发送邮件验证，这个功能可以有的吧！

       那么，内部查询出你的数据库，并且通过邮件发送出去，这个你是没办法防住的，而且，这根本不算木马，也不算病毒，任何杀毒软件，都不会报后门和漏洞。因为这压根就是正常的程序。

       不知道上面说的你有没有理解。

       我换一种说法吧，比方窃取银行卡帐号。你大概的理解下意思，不要抠字眼较真。

       比如，人家窃取银行卡帐号，能在ATM机上做手脚，这个，检查ATM机可以判断是否安全。

       但是，如果你的银行卡是一个人提供给你的，开设了网银，那个人假设叫做张三，你和他都知道帐号密码，有一天，你银行卡里的钱不见了。如果不是去ATM取款出问题，那有可能是张三出问题。可是这个张三拿了钱，他算是什么漏洞木马，他用了某些攻击方式吗？没有，因为他本身就知道帐号密码，他取钱和你取钱一样，都是合法的，都是正大光明的。我们能检查出不合法的盗卡方式，但是对于合法的知道帐号密码取走钱，是没办法的。