1.Apollo EM中path_assesment_task相关细节的源码讨论
2.VB如何获取webbrowser源码指定文本
3.Emlog、WordPress和Z-blog三大博客有何区别？
4.EM_SETSEL问题，源码看过windows程序设计的源码进

Apollo EM中path_assesment_task相关细节的讨论

       网上已有关于本task流程的详细注释，本文主要探讨Apollo EM中path_assesment task的源码内部算法细节。

       首先，源码我们来看SetPathPointType函数。源码指标源码配图函数中，源码ego_center_shift_distance代表车体几何中心距离后轴中心的源码距离。初始化过程中，源码以车体后轴中心点为基准获取整个车体Box。源码ego_box所调用的源码Shift函数将后轴中心点前移至车体几何中心点并计算box四个角的位置。这样做的源码原因是，Control使用后轴中心点跟踪每一个pathpoint，源码而本车SLboundary依据其几何中心点在参考线上进行投影，源码因此这一步转化是源码必不可少的。

       Shift函数内所调用的InitCorners()如上图所示，其中cos_heading,sin_heading_,half_length_,half_width_,center_,是在Box2d初始化时进行赋值。简单用图示介绍一下含义：X-Y用于表示地图坐标系，x-y用于表示将地图坐标系平移至车体几何中心点之后的坐标系，[公式] 用于表示heading。特别解释一下：此处的cpa推广源码使用 [公式] 来表示长度half_width x[公式]。

       获取到本车box的四个角的坐标之后，再将依靠参考线将box转化到SL坐标系下的boundary。之后遍历SL坐标系下每个pathpoint，计算自车位于每个pathpoint的时候所对应的车体的边界。将边界与车道线比较，判断每个pathpoint的类型（在lane_borrow/lane_change决策下是在旁车道还是本车道）。此处不粘贴源码，直接用图示进行说明各种情况。

       需要注意：由于要在统一的坐标系下进行比较，所以，采用-right_width。所以对应上图的情况，即处于车道边界之外还没换道的情况：start_l>lane_left_width || end_1<-lane_right_width此时type为IN_LANE。对应上图情况，即严格处于本车边界之内的车辆，需要考虑将车道边界添加buffer：所以本车实际处于虚线之内，此时的type为IN_LANE，表示已经换道完成。其它状态下为lane_change的过渡状态，type为OUT_ON_FORWARD_LANE。hadoop源码在那

       需要注意的是：由于借道其实是拐入别的车道一点点之后再拐回来，所以需要添加动态的迟滞边界in_and_out_lane_hysteresis_buffer，来对pathpoint进行严格地区分。类似的做法在量产ADAS功能中也用到，主要用于对前方动态Target的识别，目的是为了防止障碍车辆沿车道线来回画龙或压线行驶的情况。扯远了~

       如上述，因为借道只是占据旁车道一点点，所以判断条件与lane_change略有不同，此处的判断条件使用end_l与lane_left_width相比较，start_l与-lane_right_width相比较。

       如上图所示，当前一个路径点在车道内（is_prev_point_out_lane = false），即绿点所在位置，则判断lane_borrow的条件：此时，in_and_out_lane_hysteresis_buffer = 0.2；当前一个路径点在车道内（is_prev_point_out_lane = true），即红点所在位置，此时，in_and_out_lane_hysteresis_buffer = 0；

       接下来讨论path与静态障碍物collision的问题：具体流程图参见下图：IsCollidingWithStaticObstacles中流程概述：过滤掉虚拟障碍物，高速运动障碍物等，poi 3.16 源码按照固定距离的pathpoint建立VehBox，所有点转化为Frenet坐标系，调用函数IsPointIn检验所有点是否处于障碍物的内部。

       下面开始详细讲解IsPointIn函数：首先判断本车的Corner点是否在障碍物边界上，如果不在，则进行下一步取Corner点在与轴方向异侧的两个点，分别于Corner点构成向量，之后做叉乘，叉乘结果若大于0，则比较两个点的y值，若y值结果小于0，则看向量正旋转到目标向量的实际角度是否小于度，若小于，则c由零变为1；若y值结果为大于，则看向量正旋转到目标的实际角度是否大于度，若大于，则c由零变为1。同理再构建另外两个向量，若与上述情况相同，则c由1变为2。strerror函数源码最后判断C为奇数还是偶数，如果为奇数，则返回true，表示Corner点处于Obstacle内部。如果为偶数，则表示Corner点在Obstacle外部。

       下面举个栗子：对于左图A点的这种情况，0点与3点在Y轴方向上位于A点异侧，0.y<3.y，side>0（即比较向量A-0正旋转到目标向量A-3是否小于度），实际大于度（蓝色箭头），结果为否，则c值仍为0；2点与1点在Y轴方向上位于A点异侧，side<0（即比较向量A-2正旋转到目标向量A-1是否大于度），实际大于度（红色箭头），结果为是，则c值变为1。最终c&1为奇数，表示A点在obstacle之内。

       对于右图A点情况，0点与3点在Y轴方向上位于A点异侧，0.y<3.y，side>0（即比较向量A-0正旋转到目标向量A-3是否小于度），实际小于度（红色箭头），结果为是，c值由0变为1；2点与1点在Y轴方向上位于A点异侧，side<0（即比较向量A-2正旋转到目标向量A-1是否大于度），实际大于度（蓝色箭头），结果为是，则c值变为2。最终c&1为偶数，表示A点在obstacle之外。

       正旋转相关的知识：叉乘几何含义：须注意：本算法所有的坐标系为上图所示，所以正旋转方向为X轴沿绿三色箭头转到Y轴。

       最后依旧借用M星云男神女神镇楼。。

VB如何获取webbrowser源码指定文本

       先引用正则库，然后编写如下代码，其中html的值替换为你问题中的html源码。

       Private Sub Form_Load()

       Dim html As String

       html = "<li><em>经验值</em></li><li><em>金币数</em></li>"

       ExpeValue = FindFirstGroup("<em>经验值</em>(\d+)</li>", html)

       CoinValue = FindFirstGroup("<em>金币数</em>(\d+)</li>", html)

       MsgBox "经验值为" & ExpeValue

       MsgBox "金币值为" & CoinValue

       End Sub

       Private Function FindFirstGroup(pattern As String, src As String) As String

       Dim re As RegExp

       Set re = New RegExp

       With re

       .pattern = pattern

       Set Matches = .Execute(src)

       If Matches.Count = 0 Then

       FindFirstGroup = ""

       Else

       FindFirstGroup = Matches(0).SubMatches(0)

       End If

       End With

       End Function

Emlog、WordPress和Z-blog三大博客有何区别？

       独立博客程序有很多，如Emlog、WordPress、Z-blog、PJBlog以及typecho等，很多新手站长不知道该如何选择合适的博客程序搭建自己的个人独立博客，主要原因还是不太了解这些程序的特点。小编这里选出常见的Emlog、WordPress和Z-blog程序，分别介绍一下它们各自的特点，供大家参考。

       Emlog(点滴记忆)是由国人开发一款基于PHP和MySQL的博客及CMS建站系统，它的特点就是源程序文件非常小，尽管现在已经更新到5.3.1版本了，但程序大小只有KB左右。Emlog的基本功能比较简单，而且源代码修改方便，即使对代码不熟悉的新手站长也能按照教程快速修改网站源码，实现自己想要的效果。正因为Emlog程序比较简洁，所以它的功能相对来说比较少，模板以及插件开发有待加强，如果只要求具备博客基础功能，Emlog还是比较适合的。

       WordPress目前是全球使用量最大的博客及CMS建站系统，同样采用PHP+MySQL开发环境。WordPress程序的最大特色就是功能非常强大，依托丰富的插件和主题模板，可以搭建功能强大、具有特色的网站，对SEO也非常友好。作为国际性开源程序，WordPress的安全性也非常有优势。然而WordPress的强大功能依靠插件才能实现，但插件如果安装太多就会导致网站加载的速度变慢，影响用户体验。

       Z-blog同样是由国人开发的一款博客程序，拥有PHP和ASP两个版本。早期的Z-blog采用的是ASP语言脚本，后来由于PHP程序的发展也顺势推出了PHP版本。但两个版本的程序风格一样，具有简洁大方的特点，大大提升了Z-blog的网站加载速度。Z-blog博客程序的特色就是有ASP和PHP版本可选择，而且功能比较符合国人习惯，静态化做得好，有利于SEO优化。Z-blog目前提供不少主题模板和插件，但大多是收费的，这点没有WordPress程序有优势。

       通过以上小编对Emlog、WordPress和Z-blog程序的介绍，相信大家现在清楚了它们各自的特点了。如果单纯地写博客，而且功能不要求太多的话，Emblog是个不错的选择;如果想要搭建具有较强功能的博客或CMS网站，那就推荐大家选择WordPress或Z-blog程序。

EM_SETSEL问题，看过windows程序设计的进

       没阅读过你说的那本书。

       看了你贴的代码，好像是如你所见。

       不过既然明白了代码的运作原理，不是达到学习的目的了吗？为什么要追究能不能看到“Printf (hwnd, TEXT ("BITMAPFILEHEADER\r\n")) ; ”、“Printf (hwnd, TEXT ("\t.bfType = 0x%X\r\n"), pbmfh->bfType)”呢？如果的确想看的话，以你对代码的理解，你也该知道怎么看了对吧！

       是不是想贴出代码来发泄下你对作者的逻辑思维报以不满呢,呵呵.

       回答补充：

       光从上面的局部代码，我的理解是和你的一样的。但我也不是权威，只是发表了我的看法！