1.[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
2.C++ string 源码实现对比
3.从 pm2 看 node 多进程管理(一)：进程创建
4.ZMQ源码详细解析 之 进程内通信流程
5.reprap硬件
6.svn rep-cache.db在哪

[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动

       本文改编自 MATLAB 的源码自带帮助文档，介绍了如何使用 MATLAB 和 V-REP 进行 LBR/iiwa 机械臂的修改计算力矩控制仿真。相较于使用 Gazebo 的源码原例程，本例程旨在通过将 Gazebo 替换为 V-REP，修改实现 V-REP 和 MATLAB 的源码通信与数据交互。本文将逐步指导实现这一仿真过程。修改贴子监控源码

       首先，源码构建项目结构，修改包括用于存放场景文件、源码通信文件和控制文件的修改三个子文件夹。确保 MATLAB 版本不低于 b，源码以便加载 URDF 文件。修改然后，源码利用 MATLAB 的修改自带 LBR/iiwa 机械臂的 URDF 文件及三维模型文件，创建场景文件并将其加载至 V-REP 中。源码处理可能出现的路径兼容性问题，确保仿真环境的搭建无误。

       通信准备阶段，复制 V-REP 相关组件至 MATLAB 文件夹，并利用 vrchk.m 文件进行通信失败类型提示。创建 iiwa_computer_torque_control_workcell_init.m 函数文件，用于初始化 V-REP 与 MATLAB 之间的通信链路，包括获取关节句柄和进行 streaming 初始化。lumen 项目源码

       接下来，实现与 V-REP 的通信代码。在 iiwa_computed_torque_control 文件夹内，建立 iiwa_computed_torque_control.m 文件，其中包含通信代码框架，以适应后续的控制逻辑。在此阶段，主要关注同步模式控制的实现，确保机械臂在 MATLAB 的控制指令下按照预定轨迹运行。

       在控制代码编写中，遵循关节力矩控制原理，选择同步模式进行仿真。此模式下，控制输入与 V-REP 的动作同步，即在 MATLAB 发出控制指令后，V-REP 在预设的时间间隔内执行该指令。通过调用 V-REP 的 API，实现关节位置、速度与加速度的控制，以及力矩的计算与应用，使机械臂按照预期轨迹运行。

       为了保证控制的博客页面源码准确性，进行数据处理以对比前馈和反馈力矩，以及期望与实际关节位置和速度。此阶段的分析结果有助于优化控制算法，确保机械臂能够精确地按照预设路径运动。

       最后，进行仿真运行前的系统配置，确保 V-REP 和 MATLAB 都已关闭，然后按照特定流程启动 V-REP，加载场景文件，并在 MATLAB 中运行相关代码。通过观察 V-REP 中的仿真动画，验证仿真过程的正确性与稳定性。

       此过程不仅适用于学术研究和学习，也为实际应用提供了参考，旨在推动机器人控制技术的发展。通过分享此例程，旨在激发更多人对机器人控制的兴趣，并欢迎各界反馈与建议，共同促进技术进步。

C++ string 源码实现对比

       标题：C++ string 源码实现对比

       作为游戏客户端开发工程师，作者lucasfan分享了他对不同版本C++ string源码的深入分析，以帮助开发者解决std::string在现网中可能引发的借贷管理源码Crash问题。本文将对比libstdc++、腾讯内部的Android和iOS SDK使用的string实现，以及tpstl string，涉及内存结构、构造函数和析构方法等关键部分。

       1. libstdc++ string

       Android SDK普遍采用的libstdc++ string以写时拷贝（COW）特性为主，但可能导致性能问题。其内存结构包含指向堆上数据的指针和一个包含长度信息的_Rep对象。构造函数如char*构造器负责内存申请和字符串拷贝，拷贝构造通过_M_grab处理共享与深度拷贝，拷贝赋值操作涉及assign方法。

       2. libc++ string (iOS SDK)

       相比之下，iOS使用了短字符串优化（SSO），内存结构分为长字符串和短字符串模式，通过位标志判断。char*构造器和拷贝构造根据字符串类型执行不同初始化方法，右值拷贝利用转移语义节省内存。

       3. tpstl string (腾讯自研)

       tpstl string简化了STL，使用内存池管理内存，其构造和赋值操作均在内存池上进行，有助于解决跨库问题。

       结论

       理解这些string源码实现有助于开发者定位和解决实际问题。导入源码报错作者将继续分享更多案例和调试策略，有兴趣的开发者可加入官方QQ交流群：，获取更多技术分享。

从 pm2 看 node 多进程管理(一)：进程创建

       pm2 是 Node 社区中领先的进程管理工具。本文基于 pm2 v4.5.0 的源码，聚焦于功能层面，深入探讨其模块结构和进程创建流程。

       pm2 的核心模块包含 API 类的实例，API 初始化时会设置默认配置、用户传入配置，并生成 Client 实例。pm2 多进程管理支持两种创建入口：脚本文件或 JSON 配置，依据用户输入自动选择。

       在系统中无 pm2 创建的守护进程时，使用 cluster 模式执行脚本后，pm2 将执行如下操作：确定进程创建入口、创建守护进程、建立与 rpc 服务的连接、启动工作进程和执行应用。

       确定进程创建入口时，pm2 会根据脚本文件或 JSON 配置选择启动方式。_startJson 方法作为入口，初始化配置并启动应用进程。

       创建守护进程前，pm2 调用 Client.executeRemote('getMonitorData') 方法获取系统存活进程信息。若无守护进程，pm2 优先创建守护进程，通过创建 rpc.Client 实例与 rpc.Server 连接，实现与 Daemon 模块交互。在 Daemon 初始化时，pm2 会根据传入参数判断是否直接启动或作为守护进程启动。

       pm2 使用 child_process.spawn 启动 Daemon 进程，之后绑定 PubEmitter 和 RepSocket socket，实现与 Client 和 God 模块的通信。一旦 socket 连接成功，pm2 会通知 Client 建立与 RepSocket server 的连接，供后续操作。

       建立好 Daemon 进程和 rpc 连接后，pm2 通过 Client.executeRemote('prepare') 方法创建新进程，实现与 God 模块的直接调用。

       pm2 支持 cluster 和 fork 模式启动应用进程，具体实现细节不在本文赘述。值得注意的是，pm2 提供了优雅启动功能，允许应用在依赖环境准备完成后才启动，只需在准备就绪后向 pm2 发送 'ready' 消息。

       pm2 从头创建进程的一般过程可总结为：确定入口、创建守护进程、建立 rpc 连接、启动应用进程。此流程确保了高效、灵活的进程管理。

ZMQ源码详细解析 之 进程内通信流程

       ZMQ进程内通信流程解析

       ZMQ的核心进程内通信原理相当直接，它利用线程间的两个队列（我称为pipe）进行消息交换。每个线程通过一个队列发送消息，从另一个队列接收。ZMQ负责将pipe绑定到对应线程，并在send和recv操作中通过pipe进行数据传输，非常简单。

       我们通过一个示例程序来理解源码的工作流程。程序首先创建一个简单的hello world程序，加上sleep是为了便于分析流程。程序从`zmq_ctx_new()`开始，这个函数创建了一个上下文（context），这是ZMQ操作的起点。

       在创建socket时，如`zmq_socket(context, ZMQ_REP)`，实际调用了`ctx->create_socket`，socket类型决定了其特性。rep_t是基于router_t的特化版本，主要通过限制router_t的某些功能来实现响应特性。socket的创建涉及到诸如endpoint、slot和 mailbox等概念，它们在多线程环境中协同工作。

       进程内通信的建立通过`zmq_bind(responder, "inproc://hello")`来实现，这个端点被注册到上下文的endpoint集合中，便于其他socket找到通信通道。zmq的优化主要集中在关键路径上，避免对一次性操作过度优化。

       接下来的recv函数是关键，即使没有连接，它也会尝试接收消息。`xrecv`函数根据进程状态可能阻塞或返回EAGAIN。recv过程涉及`msg_t`消息的处理，以及与`signaler`和`mailbox`的交互，这些组件构成了无锁通信的核心。

       发送端通过`connect`函数建立连接，创建连接通道，并将pipe关联到socket。这个过程涉及无锁队列的管理，如ypipe_t和pipe_t，以及如何均衡发送和接收。

       总结来说，ZMQ进程内通信的核心是通过管道、队列和事件驱动机制，实现了线程间的数据交换。随着对ZMQ源码的深入，会更深入理解这些基础组件的设计和工作原理。

reprap硬件

       RepRap硬件作为开放源码项目，鼓励不断演化和改进，衍生版本层出不穷。RepRap三维打印机的核心是基于计算机控制的笛卡尔坐标XYZ平台，平台由钢杆与打印出的塑料连接部件构成。三个轴分别由步进电机驱动，X轴和Y轴通过正时传送带，Z轴则使用丝杠。热塑性塑料挤出机是RepRap的关键部件，早期版本采用齿轮传动的直流电动机驱动螺丝，以挤出塑料丝。然而，直流电动机的惯性导致难以精确控制，更近的版本改用步进电机驱动，提高了控制精度。挤出机的控制电路基于Arduino平台，当前版本使用Sanguino主板和定制的挤出机控制器。该架构支持额外挤出机的扩展，每个挤出机均配备独立控制器。RepRap硬件的灵活性和可定制性使其成为三维打印领域的重要贡献。

扩展资料

       RepRap是一个三维打印机原型机（或3D立体打印机），它具有一定程度的自我复制能力，能够打印出大部分其自身的（塑料）组件。RepRap是（replicating rapid prototyper）的缩写。这原型机从软件到硬件各种资料都是免费和开源的，都在自由软件协议GNU通用公共许可证GPL之下发布。

svn rep-cache.db在哪

       æ–¹æ³•1、打开系统的文件夹管理–>右键–>TortoiseSVN–>settings–>Icon Overlays–>Status cache 设为”none”就可以了。按照(1)操作，就会屏蔽掉文件状态图标。不建议采用方法1。方法2、在settings——>Icon overlays里先把所有盘符加入exclude paths里，每个分区一行。注意：1、后面要加上*，表示子目录排除，例：c:\*d:\*2、每个排除目录都是以换行来区分的。记得是换行哦~然后把源码存放目录加到include paths里，比如我的源码全部放在D:\codes\和e:\codes下面，就加上：D:\codes\*e:\codes\*这样TSVNCache占用的内存会少很多，并且也能显示文件状态图标。注意：多个目录需要换行来分割。