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2.Cartographer源码详解|(2)Cartographer_ros
3.ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统
4.ROS2测试源码编译安装cartographer
5.Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解
6.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
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1å 建ç«å·¥ä½ç©ºé´~/catkin_wsåé /note//3å¨å·¥ç¨ç®å½ä¸å»ºä¸ä¸ªsrcåç®å½å.pyæ件æºä»£ç æ件ï¼topic_publisher.py~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~#!/usr/bin/envpythonimportroslib;roslib.load_manifest('basic')importrospyfromstd_msgs.msgimportIntrospy.init_node('topic_publisher')pub=rospy.Publisher('counter',源码Int)rate=rospy.Rate(2)count=0whilenotrospy.is_shutdown():pub.publish(count)count+=1rate.sleep()~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~æä½æ¥éª¤å¦ä¸liao@liao-eagle:~/catkin_ws$lsbuilddevelinstallsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$cdsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$lsbasicbeginner_tutorialsCMakeLists.txtfirstsecondliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$cdbasic/liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$lsCMakeLists.txtpackage.xmlsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$cdsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$vitopic_publisher.pyliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$chmod+xtopic_publisher.py4åå°~/catkin_wsç®å½ä¸ï¼ç¼è¯ç¨åº$cdï½/catkin_wsliao@liao-eagle:~/catkin_ws$catkin_make5å°å½åå·¥ç¨å å ¥å°shellç¯å¢éå»liao@liao-eagle:~/catkin_ws$echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$source~/.bashrc6è¿è¡ç¨åºï¼éå¼ä¸¤ä¸ªç»ç«¯ï¼liao@liao-eagle:~/catkin_ws$roscoreliao@liao-eagle:~/catkin_ws$rosrunbasictopic_publisher.py7éè¿rostopicæ¥çç¸å ³ä¿¡æ¯liao@liao-eagle:~/catkin_ws$rostopiclist/counter/rosout/rosout_agg
Cartographer源码详解|(2)Cartographer_ros
上一篇文章深入分析了传感器数据的流向,接下来让我们继续探讨传感器格式的编译转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。源码在处理传感器的编译坐标变换时,我们需要运用三维空间刚体运动的源码知识,先进行简要回顾,编译网络投资源码以助于理解代码。源码
三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。编译向量内积的源码计算公式如下,表示两个向量的编译点乘。向量外积则是源码一个向量,其方向垂直于两个向量,编译大小为两向量张成四边形的源码有向面积,计算公式如下。编译
旋转和平移是源码欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换,形成旋转矩阵(Rotation matrix),该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成,反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t,我们可以完整描述欧氏空间中的坐标变换关系。
为了简化变换过程,引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量,进行线性变换。直播间赌博源码变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作,便于后续计算。
Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中,用于求解变换矩阵的逆。
在sensor_bridge类中,构造函数将传入配置参数,对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间,然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中,将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose,并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。
HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后,调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据,首先转换为点云格式,然后对点云进行坐标变换,并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。
IMU数据处理中,要求平移分量小于1e-5,然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。
在雷达数据处理部分,首先将点云数据分段,然后传给HandleRangefinder处理,将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下,云享源码网调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。
总结本章内容,我们详细解析了SensorBridge类,对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类,我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来,我们将深入学习cartographer。
ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统
ROS入门笔记(七):详细解析ROS文件系统 理解ROS工程的基础架构是关键。本章深入探讨了ROS的工程结构,特别是catkin编译系统、工作空间的创建与组织、package的构建以及常见文件的作用。这些内容有助于我们正确地建立和管理ROS项目。Catkin编译系统
ROS项目采用Catkin编译系统,它是基于CMake的高效工具,用于大型项目的编译与管理。早期的rosbuild已不适用,Catkin在Groovy版本中引入,提供了简化编译、更好的可移植性和跨平台支持,如今大部分核心软件包已切换至Catkin。工作空间结构
Catkin工作空间就像一个仓库,包含src、最新棋牌源码破解build和devel三个核心路径。src存放源代码,build用于编译,而devel则管理环境变量。创建和编译工作空间是ROS开发的基础步骤。Package的组织
Package是工作空间的基本单元,包含CMakeLists.txt和package.xml等文件。CMakeLists.txt定义编译规则,而package.xml则是包的详细描述,如依赖和许可信息。其他常见文件
launch文件:打包并启动程序,指定参数和控制指令。
msg/srv/action文件:自定义数据结构,用于消息、服务和动作的交互。
urdf/xacro:描述机器人模型的物理结构。
yaml文件:存储参数配置。
3D模型文件:dae/stl,用于3D模型展示。
rviz文件:配置RViz视窗的显示设置。
掌握这些基础文件和结构,是ROS开发和调试的基础。建议初学者从Catkin系统开始学习,逐步构建和管理项目。ROS2测试源码编译安装cartographer
Cartographer是maccms 对接app 源码一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统,具有回环检测优势,资源占用适中。
选择源码编译安装方式,以适应后期项目修改和移植需求。首先,使用Ubuntu虚拟机测试验证。
若国内访问github受限,可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本,确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。
在安装过程中,需要下载依赖项。在Ubuntu上,首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver,需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。
在开发板上,通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装,包括protobuf版本为v3.4.1分支。
完成所有依赖安装后,开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集,注意ROS2格式的rosbag转换,使用rosbags工具进行转换。
介绍ROSbag格式,ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式,而ROS2使用SQLite数据库格式,支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法,推荐使用rosbags工具,无需依赖ROS环境。
测试Cartographer时,使用ros2命令启动示例launch文件,输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时,使用相应的launch文件和bag文件名。
资源占用情况分析将后续进行。
Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解
一、编译安装Cartographer ROS
为了安装 Cartographer ROS,首先需要确保ROS版本为kinetic,操作系统为Ubuntu.,并创建一个名为catkin_ws的工作空间。
安装所需的工具和依赖项,包括wstool、rosdep、ninja。然后,通过catkin_make工具构建并安装cartographer_ros。
加载数据包进行测试,运行launch和rosbag,最终可以生成slam图。
二、编译方法
编译Cartographer ROS时,使用catkin_make命令,这简化了catkin的标准工作流程,依次调用cmake、make和make install。
编译后的工作空间内将有src、build_isolated、devel_isolated、install_isolated等文件夹,分别用于源代码、孤立编译、开发和安装。
三、install_isolated内可执行文件
在install_isolated文件夹内,有多种可执行文件,如cartographer_assets_writer、cartographer_autogenerate_ground_truth、cartographer_compute_relations_metrics、cartographer_dev_rosbag_publisher等。
cartographer_assets_writer用于保存和使用有效资源;cartographer_autogenerate_ground_truth自动生成期望的真实输出;cartographer_compute_relations_metrics计算相关指标。
cartographer_dev_rosbag_publisher发布rosbag信息,用于数据收集与分析;cartographer_dev_trajectory_comparison进行轨迹比较;cartographer_migrate_serialization_format迁移序列化格式。
cartographer_node为ROS中的核心节点,负责实时SLAM;cartographer_occupancy_grid_node构建并发布ROS的occupancy_grid地图;cartographer_offline_node进行离线SLAM。
cartographer_pbstream_map_publisher创建静态占据栅格;cartographer_pbstream_to_ros_map将pbstream格式转换为标准ROS格式地图;cartographer_rosbag_validate验证rosbag数据。
cartographer_start_trajectory用于在本地化模式中设置起始位姿。
通过这些工具和节点,Cartographer ROS提供了一个全面的SLAM解决方案,包括数据收集、处理、验证和应用。
ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
本文主要解析ROS Navigation框架中的MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法和源码流程。MPC模型预测控制算法是关键环节,它处理复杂环境,优化性能,但计算复杂度较高。以下是mpc_local_planner的详细步骤:
1. 首先,将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的src文件夹。
2. 环境配置需安装依赖和环境,可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。链接:[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法]。
3. 通过catkin_make编译mpc_local_planner包,并通过其自带示例测试其功能,如阿克曼模型小车的动态演示。
4. 在move_base的launch文件中,将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS,并根据机器人特性调整clearing_rotation_allowed参数,如阿克曼车型机器人禁止原地旋转。
5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml,确保路径符合机器人实际情况。
6. 完成配置后,进行实际路径规划测试,并根据测试结果调整参数,以优化路径规划性能。
以上步骤详尽介绍了在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner的步骤,通过这些操作,你将能更好地将其应用到你的机器人项目中。详情请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。
ROS自学笔记九:创建并构建ROS功能包
了解并运用ROS(Robot Operating System)是构建机器人系统的重要技能。在上一期文章中,我们深入探讨了Gazebo的使用,而这一期,我们将聚焦于如何创建和构建ROS功能包。首先,确保你已安装了ROS,若未安装,可参考官方文档进行。接下来,通过以下步骤开始你的编程之旅:
1. 打开终端并切换至你计划创建功能包的目录。
2. 利用`catkin_create_pkg`命令创建功能包,指定功能包名称及依赖软件包,例如:创建名为"my_package"的功能包,并添加"roscpp"与"std_msgs"依赖。
3. 进入新创建的功能包目录。
4. 在功能包中添加源代码文件或资源。在`src`文件夹内编写C++或Python代码,在`launch`文件夹中创建启动文件。
5. 返回至工作区根目录,执行构建功能包操作。此步骤将编译所有ROS功能包并生成可执行文件。
6. 运行ROS节点。使用`rosrun`命令执行你的ROS节点,确保功能包在正确路径下。