1.如何快速入门开源自动驾驶模拟器lgsvl?源研
2.Navigation2源码剖析:(二)启动
3.Lgsvl自动驾驶仿真器介绍(一)
如何快速入门开源自动驾驶模拟器lgsvl?
LGSVL是由LG电子美国研发实验室构建的自动驾驶模拟器,基于Unity引擎开发,码调支持与百度Apollo、源研Autoware.AI等联合仿真。码调SVL日落计划已于年1月1日启动,源研开发者团队将不再更新版本,码调小牛cms 源码但文档和源代码会维护至6月日。源研SVL适用于L4/L5自动驾驶车辆、码调L2/L3 ADAS/AD系统、源研仓库机器人、码调户外移动机器人、源研未来移动服务、码调自动赛车、源研喷子双生流派源码传感器系统开发、码调汽车安全、源研合成数据生成及实时嵌入式系统开发。
SVL提供了两种安装方式:一是下载编译好的安装包直接安装;二是下载源代码编译生成可执行文件。本篇指南仅介绍第一种方法。SVL支持Windows和Linux系统。
在Windows系统中,建议使用svlsimulator-windows-.3版本。确保为Win 位系统,无需安装NVIDIA显卡和驱动(如需感知功能则需安装)。安装Docker,从docker.com/get-started/下载并启动。微分大师类似源码在SVL官网注册账号,接收并点击确认邮件。下载并解压Windows安装包,双击运行simulator.exe。首次运行时,需点击“LINK TO CLOUD”。新建集群,搜索并添加本地集群,选择本地建好的集群,设置控制模式,最后运行模拟。
为深入学习和使用SVL,操盘指标源码解读访问其官网和官方文档:svlsimulator.com/和svlsimulator.com/docs/。查阅SVL的开源代码:github.com/lgsvl/simulat...。关注后续文章,了解如何搭建SVL开发环境。
Navigation2源码剖析:(二)启动
Navigation2源码剖析:(二)启动
Nv2源码中的bringup包和svl-robot-bringup负责LgSvl仿真和Nv2项目的启动,它们是整个工程的入口。 主车设计采用两轮差分驱动,如Turtlebot3,由两个动力轮控制轮速,实现前进和转向,万向轮作为支撑。其控制模型基于开环系统,u搬砖源码可通过添加负反馈形成闭环,以提高控制精度。 Nv2的传感器配置包括2D激光雷达(Lidar)、深度相机和imu模块。Lidar用于建图、定位和代价地图生成,depth-camera提供障碍物信息,imu则用于里程计数据的计算和漂移校正。在Gazebo仿真中,IMU直接作为输入。 在LGCloi中,已预置6种传感器,选择Nav2-PointCloud或Navigation2配置,主要区别在于Lidar数据类型。为适配Nv2需求,需使用pointcloud_to_laserscan包将PointCloud2转换为LaserScan类型,这一过程涉及数据压缩和转换,如图[5]所示。 svl-robot-bringup和nav2_bringup模块在项目启动过程中起关键作用,详细内容可参考相关附录[4]。Lgsvl自动驾驶仿真器介绍(一)
介绍LG电子美国研发中心开发的多机器人模拟器Lgsvl,适用于自动驾驶开发,能够直接对接Autoware和Apollo,并生成高精度地图。测试自动驾驶车辆时,Lgsvl提供直观的界面和功能。
系统配置要求包括:操作系统优选Windows,Linux亦可运行但效率较低;两种运行方式,直接使用编译好的二进制文件或下载源码自行编译;若Apollo或Autoware在不同系统运行,需通过网络连接,建议使用交换机。
下载运行:选择Windows或Linux版本,确保最新NVIDIA驱动已安装,解压并运行可执行文件。
从源码编译运行:参考建制指令。
Web仿真器配置界面包含四个选项:"地图"、"车辆"、"集群"、"仿真器",具体配置步骤如下:
地图:下载或添加新地图,支持直接下载或手动上传。
车辆:新增车辆配置,包括传感器参数、频率、位置、topic等信息。
集群:默认本地配置,可修改为远端IP。
仿真器:配置"General"、"Map & Vehicles"、"Traffic"、"Weather"四个选项。
完成配置后,Apollo侧进行对接,具体步骤包括启动仿真器和Apollo,最终效果通过运行展示。
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