1.TiDB 源码阅读系列文章（十六）INSERT 语句详解
2.MySQL的约束源码三种模式简介mysql三种模式
3.NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解
4.XGBoost源码解读
5.通过etcd源码学习golang编程——build constraint
6.Argon2的输入参数限制

TiDB 源码阅读系列文章（十六）INSERT 语句详解

       作者：于帅鹏

       在之前的系列文章《TiDB 源码阅读系列文章（四）INSERT 语句概览》中，我们初步探讨了 INSERT 的处理基本流程。本文将深入讨论 TiDB 中 INSERT 语句的约束源码多样性，特别是处理处理 Unique Key 冲突的策略，以期帮助读者全面理解这些复杂情况。约束源码

       首先，处理丝路英雄 源码我们来划分 TiDB 中的约束源码 INSERT 语句类型：基本 INSERT、INSERT IGNORE、处理INSERT ON DUPLICATE KEY UPDATE、约束源码以及 REPLACE INTO。处理这些语句各有不同的约束源码行为和语义：

       基本 INSERT：遇到唯一约束冲突时，执行失败。处理

       INSERT IGNORE：冲突时忽略，约束源码但显示警告。处理

       INSERT ON DUPLICATE KEY UPDATE：更新冲突行，约束源码可能引发进一步的冲突处理。

       REPLACE INTO：冲突时删除并替换，可影响多行。

       在源码实现上，TiDB 为这些复杂操作设计了独特的逻辑。例如，Basic INSERT 的执行逻辑在 executor/insert.go 中，而 INSERT IGNORE 则需要在执行过程中即时检查并处理冲突，通过 batchChecker 实现批量检测。

       INSERT ON DUPLICATE KEY UPDATE 是做差价源码最复杂的，涉及 INSERT 和 UPDATE 的组合，它会先尝试 UPDATE 冲突行，然后在事务提交时统一执行。REPLACE INTO 则在冲突时执行删除和插入，一次操作可能影响多行。

       深入理解这些 INSERT 语句的实现，有助于在实际使用时做出合理的选择，尤其是在处理大量数据和复杂约束时。对于希望贡献代码的开发者，这将是一个宝贵的参考资料。

MySQL的三种模式简介mysql三种模式

       MySQL的三种模式简介

       MySQL 是一种开放源代码的关系型数据库管理系统，可用于处理大量数据。MySQL的三种模式是：MyISAM、InnoDB 和 MEMORY。这些模式具有不同的特性和用途，因此在选择模式时应了解其优缺点。

       1. MyISAM模式

       MyISAM 是 MySQL 最常用的模式之一，它最适用于读操作较多的系统。MyISAM 对于大量的读操作具有良好的表现，但不够适合写入频率很高的应用程序。

       下面是使用 MyISAM 模式创建一张表的示例：

       CREATE TABLE `mytable` (

        `id` int() NOT NULL AUTO_INCREMENT,

        `name` varchar() NOT NULL,

        PRIMARY KEY (`id`)

       ) ENGINE=MyISAM DEFAULT CHARSET=utf8;

       2. InnoDB 模式

       InnoDB 是 MySQL 模式中的另一个流行选项。它适用于需要频繁写入的应用程序场景。InnoDB 是一个支持事务处理、外键约束和异常处理的源码转文字存储引擎。它还支持行级锁定，这意味着多个用户可以同时访问同一数据表，而不会产生冲突。

       下面是使用 InnoDB 模式创建一张表的示例：

       CREATE TABLE `mytable` (

        `id` int() NOT NULL AUTO_INCREMENT,

        `name` varchar() NOT NULL,

        PRIMARY KEY (`id`)

       ) ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=utf8;

       3. MEMORY 模式

       MEMORY 模式是 MySQL 中的一种高速缓存存储引擎。与 MyISAM 和 InnoDB 不同，MEMORY 模式将数据存储在 RAM 中，而不是硬盘。这使得存储和检索数据的速度非常快，但是，当系统发生崩溃或服务器被关闭时，数据将会丢失。

       下面是使用 MEMORY 模式创建一张表的示例：

       CREATE TABLE `mytable` (

        `id` int() NOT NULL AUTO_INCREMENT,

        `name` varchar() NOT NULL,

        PRIMARY KEY (`id`)

       ) ENGINE=MEMORY DEFAULT CHARSET=utf8;

       结论

       在选择MySQL模式时，要根据应用的性质和需求来选择。如果很少进行写操作，可以使用 MyISAM，如果需要处理大量事务，可以选择 InnoDB。如果需要处理临时数据，可以使用 MEMORY 存储引擎。

       MySQL模式的选择改变了 MySQL 服务器的性能和特性。在实施 MySQL 数据库时，应始终选择最适合应用程序的存储引擎。

NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解

       NAV2 Velocity Smoother 是一个用于平滑由 NAV2 框架发送给机器人控制器速度的功能包。主要目的游戏源码安装是通过平滑加速减少机器人电机和硬件控制器的磨损。平滑处理包括对速度、加速度和死区的控制。个人理解其核心功能有以下几点：

       1. 确保发布的速度在容许的速度区间内。

       2. 保证指令速度与机器人当前速度所计算得到的加速度在容许的区间内。

       3. 在[x, y, theta]坐标轴上考虑同比例变化。

       4. 考虑闭环控制，通过使用 odometry 数据来保证平滑过程的准确性。

       Velocity Smoother 参数设定如下：

       1. **smoothing_frequency**：设置平滑频率（Hz），决定如何使用最后接收到的速度命令进行速度、加速度和死区约束的平滑处理。根据局部轨迹规划器的速率调整平滑效果，设置较高频率时进行插值并提供平滑的硬件控制命令。

       2. **scale_velocities**：是否按照同比例调整其他速度组件，以适应加速限制带来的变化。确保所有组件方向一致，同时严格遵守加速限制，即使这意味着稍微偏离命令轨迹。

       3. **feedback**：使用当前状态反馈，OPEN_LOOP 模式下使用上一次发布的速度作为当前速度，适合开环控制；CLOSED_LOOP 模式下使用 odometry 信息估计速度，要求 odometry 高速率低延迟。

       4. **max_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最大速度。

       5. **min_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最小速度，且为负值，eclipse 源码乱码表示逆向。

       6. **deadband_velocity**：发送给硬件控制器的最小速度，防止由于无法达到该速度而损坏硬件控制器的情况。

       7. **velocity_timeout**：速度接收的超时时间，即原始速度接收频率。

       8. **max_accel**：每个轴[x, y, theta]上的最大加速度。

       9. **max_decel**：每个轴[x, y, theta]上的最小减速度，应为负值。

       . **odom_topic**：用于闭环控制的 odometry 主题。

       . **odom_duration**：在闭环模式下，缓冲 odometry 命令以估计机器人速度的时间。

       源码注解涉及的主要函数为 void VelocitySmoother::smootherTimer()，该函数接收由局部路径规划器或运动控制器发布的速度指令，并发布经过平滑处理后的速度。

XGBoost源码解读

       前言

       XGBoost是一代神器，其推理逻辑独树一帜，与Glove等相似，皆以思考出发，推导出理想结果。高斯正是这种思维的典范，XGBoost的代码实现也异常精妙，本文尝试将两者相结合，供您参考。

       高斯的做法

       优化目标设定，以均值为目标函数的导数为零。利用线性假设推导目标函数，进而优化以误差平方项为出发点。

       进一步，高斯将误差目标公式推广到参数求解中，实现优化。

       Glove的做法

       通过log-bilinear models, LBL启发，寻找满足概率约束的目标表达式，并推导出指数函数，从而实现类似LSA的因子分解。

       引入优化权重函数，最终实现最大似然估计。

       XGBoost的做法

       引入Stagewise限制，目标为找到最优的叶子节点，以最佳方式拆分，优化损失。

       通过泰勒展开，结合叶子节点权重假设，推导出目标公式。

       基于贪心算法，实现树的生长。

       代码解读

       从命令行入口开始，核心代码框架包括数据加载、初始化、循环训练与模型保存。训练过程包括计算样本预测结果、一阶和二阶梯度计算以及Boost操作。

       DoBoost实现GBLine和GBTree两种方式，提供GradientBooster核心函数，如DoBoost、PredictLeaf、PredictBatch等。

       默认采用GBTree，对于线性部分，效果难与非线性分类器相比。

       代码基本框架集成了DMLC的注册使用机制，插件式管理实现更新机制。

       实现精准和近似算法，主要关注ColMaker更新实现。在GBTree的DoBoost中，生成并发新树，更新ColMaker和TreePruner。

       ColMaker实现包括Builder与EnumerateSplit，最终依赖于TreeEvaluator的SplitEvaluator。

       SplitEvaluator实现树的分拆，对应论文中的相关函数，包括Gain计算、权重计算、单个叶子节点Gain计算与最终损失变化。

       本文仅作为案例介绍，XGBoost在近似计算、GPU计算与分布式计算方面也极具亮点。

       小结

       本文通过对比分析高斯、Glove与XGBoost的优化策略，展示了研究与工程结合的实践，强调在追求性能的同时，不能忽视效果的重要性。

通过etcd源码学习golang编程——build constraint

       在etcd源码中，文件处理部分有方法需区分操作系统，文件路径如下：

       文件内容包含TryLockFile和LockFile函数定义，感觉得似C/C++的宏定义，用于跨平台编译。注释中使用 “//go:build”和“// +build”标识，具体用法需探究。

       搜索得出，此为Go编程语言的编译约束，通过go help和go help buildconstraint查看帮助文档，官方文档提供了基于该文档的个人总结。

       build constraint限定编译内容，类似C/C++宏定义。编译命令示例如下。

       官方文档解答：Go1.及前版本使用"// +build"，Gofmt命令自动添加"//go:build"约束。老版本使用空格和逗号分隔语法，Gofmt命令能正常转换。

       了解GOOS和GOARCH，可通过go tool获取列举。输出对应GOOS/GOARCH。

       总结完毕，持续学习！

Argon2的输入参数限制

       在编程领域，针对Argon2的输入参数限制，首先需要理解其核心源代码文件\src\argon2.h中可能涉及的约束和限制。

       处理特定数据类型时，常量值赋给固定长度变量的需求，通常可以通过使用类似于UINT_C()和INT_C()的宏来实现。这些宏在宏定义中为整数类型常量添加前缀，确保其在编译时作为常量处理，避免在运行时被误解为变量。例如，UINT_C(0)代表一个固定大小的位无符号整数常量，其值为零。

       在Argon2的实现中，这些宏可能用于确保输入参数符合预期的数据类型和长度。比如，指定一个特定长度的字节串或整数值，以保证算法能够正确地处理并执行所需的操作。通过使用这些宏，开发者可以确保参数的类型安全性和数值的准确性，避免潜在的类型转换错误或溢出问题，从而增强代码的稳定性和可靠性。

       总的来说，Argon2的输入参数限制涉及到数据类型和长度的精确控制，通过合理使用宏如UINT_C()和INT_C()，可以有效确保参数满足算法要求，实现安全、高效的密码哈希功能。这不仅提升了代码的健壮性，也为Argon2的安全性提供了有力保障。