ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
在ROS Navigation框架下，码下MPC局部路径规划器（mpc_local_planner）的码下使用方法和源码流程是机器人技术中的重要组成部分。MPC，码下即模型预测控制算法，码下它在处理复杂环境并优化性能方面发挥着关键作用，码下尽管其计算复杂度较高。码下步数源码以下是码下mpc_local_planner的详细步骤，以便正确使用此规划器：
1. 将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载并放置在ROS工作空间的码下src文件夹中。
2. 配置环境以安装必要的码下依赖项。如果遇到rosdep问题，码下可以参考相关博客解决，码下例如[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的码下解决方法]。
3. 使用catkin_make编译mpc_local_planner包，码下并通过提供的码下示例进行测试，例如阿克曼模型小车的码下动态演示。
4. 在move_base的launch文件中，将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS。根据机器人的特性调整clearing_rotation_allowed参数。对于阿克曼车型机器人，应禁止原地旋转。
5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml，确保参数与机器人的linux 时钟中断源码实际路径相符。
6. 完成配置后，进行实际的路径规划测试，并根据测试结果调整参数，以优化路径规划的性能。
通过以上步骤，可以详细了解如何在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner。这些指导将帮助您更有效地将此规划器集成到您的机器人项目中。欲了解更多信息，请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。
Media Player Classic简介
Media Player Classic (MPC)以其酷似Windows Media Player 6.4的界面赢得了众多用户的喜爱，但它在功能上远超其原型。MPC具备强大的播放功能，支持列表和连续播放，以及一套精密的Filter控制，让用户体验更加便捷。它兼容XP界面主题，即使未安装VOBSUB也能播放部分字幕，并可外挂音频文件，调整播放速度和画面移动，表现出色。特别是flutter跨平台源码对于DVD播放，MPC加强了其性能，并内含视频捕捉功能，使得视频内容的处理更为全面。 MPC支持广泛的媒体格式，包括WMP支持的所有类型，甚至连GIF动画也能流畅播放。如果你的系统已经安装了Real、QuickTime或Flash的解码器，MPC可以无缝处理这些媒体。值得一提的是，MPC的亮点在于其内置的Vobsub字幕引擎和Subresync字幕编辑器，对热爱DVDrip的用户来说，这是不可多得的利器。然而，为了直接支持DirectShow媒体加载字幕，MPC需要DirectX 9（或更高版本）的支持，对于非Windows XP/2k3的操作系统用户来说，这是使用时需要考虑的条件。 最初，Gabest以非公开源代码的方式开发MPC，但后来他选择了开源，原始萝卜视频源码使得MPC基于GPL发布。现在，Media Player Classic的源代码已经开放，而且在SourceForge上有一个名为Guliverkli的项目。Guliverkli项目提供了丰富的编码、阅读器和解码器资源，为用户提供了更多可能性。扩展资料
Media Player Classic(简称为MPC)，顾名思义，就是一个模仿 Windows Media Player 6.4 这个经典版本的媒体播放器，但并非基于WMP6.4改进。由匈牙利人 Gabest 开发，基于源代码开放协议（GPL）。根据此协议，任何人都可以自由使用这款软件的源代码，条件是使用这款软件的源代码所开发或改进的软件也必须按GPL协议开放其源代码，而软件也必须同样免费供用户使用。密码学开源库整理
密码学开源库整理 维护一个密码学开源列表，旨在促进大家的共同学习与交流。持续更新中，欢迎投稿，积分商城源码html贡献宝贵的资源。基础密码库
C/C++ MIRACL Crypto SDK- 一个广泛认可的多精度整数和有理数加密库，被视作椭圆曲线密码学的黄金标准。 OpenSSL- 用于传输层安全协议的健壮、商业级、功能齐全的开源工具包。 Tongsuo (原BabaSSL)- 提供现代密码学算法和安全通信协议的开源基础库，适用于各种业务场景。 NTL- 高性能、可移植的C++库，提供整数、向量、矩阵、多项式和浮点运算的数据结构和算法。 cryptoPP- 一个开源C++密码学库，包含了众多密码算法。 PBC- 一个基于GMP库的免费C库，用于执行基于配对的密码系统的数学运算。 NaCl- 一个易于使用的高效密码库，专为网络通信、加密、解密、签名等设计。 Sodium- NaCl的一个分支，具有兼容和扩展API，提供构建更高级加密工具所需的核心操作。 RELIC- 一个面向研究的现代密码原语工具箱，强调效率和灵活性。 OpenABE- 集成了各种基于属性的加密算法、行业标准加密功能和工具，易于使用。 cpabe toolkit- 实现基于密文策略的属性加密方案的程序，使用PBC库进行代数运算。 Paillier- 公钥密码系统，提供加法同态性，适用于保护隐私的应用。 代理重新加密- 公钥加密的一种形式，允许用户将其解密权委托给另一个用户。 BGW广播加密- 允许广播者向一组接收者发送加密信息的方案。JAVA
The Java Pairing-Based Cryptography Library (JPBC)- 一个开源密码工具箱，支持国密算法、数字证书和SSL/TLS安全通信协议。Python
pyUmbral- Umbral阈值代理重新加密方案的参考实现，支持密文委托。Golang
The Go Pairing-Based Cryptography Library- 提供不同SOTA函数式加密方案的实现。 CONIKS- 一个密钥管理系统，提供终端用户加密密钥的透明度和隐私保护。隐私增强技术库
mpc和FHE库- 包括ecc、paillier、elgamal等基础公钥密码算法。区块链与零知识证明
Rust/C++库- 实现zkSNARK方案的零知识证明系统。量子安全密码
liboqs- 一个开放源码C库，包含量子安全加密算法的开源实现。可搜索加密
收集的可搜索加密列表。隐私保护机器学习
收集的Secure Deep Learning代码库列表。 贡献者：[Windows] 经典全能影音播放器 MPC-HC 2.1.0
发现影音宝藏：探索Media Player Classic Home Cinema 2.1.0的魅力 Media Player Classic Home Cinema (MPC-HC)，这款经典的全能媒体播放器，以其简约而不失强大的功能赢得了众多用户的青睐。作为Media Player Classic 的继承者，它提供位和位版本，由程序员Gabest亲手打造，尽管最初以封闭源代码开发，但现在已向全球开发者开放，形成了一个活跃的开源社区。 MPC-HC作为开源软件的代表，汇集了全球程序员的智慧，不仅继承了前辈的优良传统，还扩展了自身功能。它内置一套全面的媒体编解码器，添加了诸如Anti tearing、抖动测试、精准字幕同步、Shuttle PN 远程控制支持、OSD屏幕显示和Vista Ready等实用特性，使得用户能在无需额外安装的情况下播放各类视频和音频文件，无论是DVD光盘、H.和VC-1高清视频，还是QuickTime和RealVideo等复杂格式，都游刃有余。 不仅如此，MPC-HC的界面设计简洁，语言支持多达种，使得全球各地的用户都能轻松上手。尽管目前处于维护模式，缺乏新功能的开发，但开发者团队专注于小错误的修复，并依赖外部项目如LAV过滤器来提升内部编解码能力。MediaInfo等外部项目也得到了及时更新，确保了播放器性能的持续优化。 MPC-HC的核心功能亮点如下：多媒体大展身手：支持WAV、WMA、MP3等广泛格式的音频播放，以及MKV、MPEG等视频文件，包括硬解H.等现代编码技术。
字幕控必备：全面支持字幕同步，无论是内置还是外挂，轻松享受**的每一个细节。
光碟播放大师：无缝播放DVD，与第二台显示器（如电视）配合无间，为家庭娱乐增添便捷。
语言自由切换：多语言界面设计，满足全球用户的语言需求。
高级视频体验：支持EVR增强视频渲染器，为电视播放和录制提供支持。
屏幕显示与控制：OSD功能和PN穿梭远程控制，操作便捷。
尽管MPC-HC的开发目前主要侧重于维护和小更新，但它依然保持着稳定且强大的功能，是多媒体播放领域的一颗常青树。如果你在寻找一款功能全面、易于使用的播放器，MPC-HC 2.1.0绝对值得你体验。 想要下载MPC-HC，你可以通过以下链接获取官方和蓝奏云的版本：官方GitHub页面
位与位安装包：x 和 x
蓝奏云链接：蓝奏云下载地址
现在就去下载，开启你的多媒体探索之旅吧！
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