1.手把手从0到1教你做STM32+FreeRTOS智能家居--第11篇之步进电机
2.[XR806开发板试用] XR806——基于FreeRTOS下部署竞技机器人先进模糊控制器
3.FreeRTOS版本发布
4.在学习freertos之前，驱动驱动应学习哪些东西
5.CANOpen系列教程14_协议源码移植（二）
6.freertos vxworks系统的优点和缺点

手把手从0到1教你做STM32+FreeRTOS智能家居--第11篇之步进电机

       手把手教你使用STM+FreeRTOS实现智能家居--第篇：步进电机控制

       在本项目中，源码我们选择了易于操控的驱动驱动五线四项步进电机BYJ-，但由于STM单片机的源码IO口电流有限，不能直接驱动电机，驱动驱动所以需要借助ULN电机驱动板进行增强。源码莎莎源码_

       步进电机的驱动驱动工作原理是通过交替通断电流，利用电磁感应驱动电机转动。源码控制要点包括：通过脉冲信号进行精确控制，驱动驱动电机的源码转动角度由输入脉冲数决定，转速则由脉冲频率决定。驱动驱动我们采用了八拍驱动方式，源码如PA8控制A线，驱动驱动PC9控制B线，源码以此类推。驱动驱动

       在软件设计中，首先对电机控制引脚进行初始化。这里推荐参考《STM+FreeRTOS智能家居第1篇：LED灯控制》中对STMCubeMX的配置，将相关引脚设置为推挽输出。电机连接的GPIO配置在Motor.h文件中，我们定义了宏来简化代码阅读。

       核心的控制函数包括：

       void Set_Motor_Num：根据输入的方向（1正转，0反转）、细读源码步数和速度控制电机一步。

       void Set_Motor_Loop：实现电机一圈°的转动，需要步，通过输入的循环次数和速度控制。

       void Set_Motor_Angle：接受输入的方向、目标角度和速度，通过计算实现粗略的角度控制。

       应用时，只需传递参数，如正转、度和旋转速度，即可实现电机的精准控制。

[XR开发板试用] XR——基于FreeRTOS下部署竞技机器人先进模糊控制器

       前言与使用环境

       我使用了window、VMware和ubuntu .，根据官方文档，成功移植了XR的FreeRTOS，为竞技机器人的控制和定位部署了先进的模糊控制器。

       项目介绍

       基于XR作为主控，采用FreeRTOS框架，实现了竞技机器人控制系统的搭建，特别是机构控制和定位控制。系统渲染和实物已展示。茶道源码

       软硬件框架与控制部署

       在电机驱动电流环的封装后，通过继电整定法的Z-N临界比例度法，建立了模糊域。利用模糊推理，根据E和EC的隶属度，将它们分为多种子集，并计算出它们的隶属度。

       模糊推理与清晰化

       模糊推理的核心在于计算E和EC的隶属度。将E和EC分为负最大NB、负中NM、负小NS、零ZO、正小PS、正中PM、正大PB等七种情况，通过计算得出E/EC种子集的隶属度。

       模糊控制与输出清晰化

       进行模糊推理后，通过建立模糊规则表实现输出值的清晰化，进而转化为应用层的输出函数，完成控制输出。示例图已提供。

       代码实现与实物展示

       提供部分关键代码，童趣源码展示XR在无刷电机控制、整体定位控制方面的应用。通过视频链接展示具体实现效果。

       总结

       本文分享了基于XR和FreeRTOS部署竞技机器人先进模糊控制器的全过程，通过软硬件框架搭建、控制逻辑设计、代码实现和实物展示，实现了高效精准的控制。感谢各位的关注和支持。

FreeRTOS版本发布

       在年6月日，FreeRTOS阵营迎来了一个重要的里程碑，发布了版本7.0.1。这个针对嵌入式系统的更新着重于增强兼容性，增加了对富士通FM3和SmartFusion设备的演示程序。同时，对RX的移植和演示程序进行了相应调整，以适应Renesas编译器的1.0.2.0版本，提升了在高负载情况下的网络驱动程序稳定性。[2]

       仅仅三个月后，FreeRTOS团队在年月日发布了版本7.0.2，这次的更新更加丰富多样。首先，线程源码新增了对RX和RL瑞萨平台的支持，使得FreeRTOS的应用范围进一步扩大。其次，飞思卡尔Kinetis K和富士通FM3 MB9A的演示被纳入，展示了其对更多芯片的兼容能力。此外，Microblaze V8的港层已经被全面优化，提升了API的灵活性。代码清理工作也针对ARM7和PIC IAR进行了改进，保证了代码的高效和清晰。值得注意的是，此次还加入了部分完成的命令行解释器，配合新功能的演示，进一步提升了用户操作体验。[3]

扩展资料

       在嵌入式领域中，嵌入式实时操作系统正得到越来越广泛的应用。采用嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保证系统的实时性和可靠性。

在学习freertos之前，应学习哪些东西

       学习FreeRTOS前的准备工作　　这里只要做好两点就可以了。　　1, 从官网下载最新的程序包　　2, 官网有FreeRTOS每个函数的API说明，已经相应API的例子，其实源码的.h文件里面也有大部分函数的使用例子　　 教程计划　　1 先把自己做的这几个例子讲解一下，关键是分析一下源码，源码必须得分析，要不知其然不知其所以然。　　2 然后把官方的这几个例子讲解一下，说这几个例子的主要目的是充分学习官方是如何使用这个RTOS的，非常有参考价值。　　3 针对我们板子自己的外设，做一套完整的，基于FreeRTOS的底层驱动，让这些驱动能够更加有效的在FreeRTOS下面工作。在学习freertos之前，应学习哪些东西

CANOpen系列教程_协议源码移植（二）

       本文主要阐述了在嵌入式系统开发中，将CANOpen协议源码移植到工程中并实现的具体步骤。作者首先强调了系列教程的背景，基于CanFestival架构、STMF1芯片、FreeRTOS操作系统、以及Keil MDK-ARM开发环境。接下来，文章深入讲解了移植过程中需要关注的几个关键点。

       在添加源码和路径部分，作者指出需要在现有工程中加入与CANOpen相关的组和文件，并添加CANOpen源码的inc头文件路径，确保编译时能正确找到所需文件。这部分是基础准备工作，确保开发环境能正确识别和使用新添加的代码。

       在添加代码及分析部分，文章聚焦于实际代码实现的关键点。作者提到需要修改的canfestival.h文件，以防止递归包含问题，同时解释了需要实现的底层驱动函数，如canSend，这是CANOpen源代码调用最频繁的函数。作者还详细介绍了初始化相关接口的实现方法，以及定时器调度接口的调用和实现。特别地，文中提到发送接口函数canSend的重要性，并建议尽量保持其接口原样，因为这一函数在多个源文件中被广泛调用。最后，文章还讨论了发送和接收缓存的实现、中断接收机制以及配置节点等关键功能。

       工程下载及运行效果部分展示了作者提供的示例工程，该工程展示了主站和从站的心跳功能，通过CAN分析仪抓取数据进行验证。通过这一部分，读者可以直观地了解移植后的CANOpen协议在实际应用中的表现。

       文章最后对文档的使用和版权所有进行了说明，并推荐了作者的博客、GitHub以及微信公众号，鼓励读者关注以获取更多相关资源和内容。

freertos vxworks系统的优点和缺点

       1、FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。最大的特点是“小”，占用资源小，支持8位、位、位MCU平台。FreeRTOS提供了操作系统基本的功能和组件，包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等。此外FreeRTOS还有一个最大的优势就是就是免费。不足之处，一方面体现在系统的服务功能上，如FreeRTOS只提供了消息队列和信号量的实现，无法以后进先出的顺序向消息队列发送消息；另一方面，FreeRTOS只是一个操作系统内核，需外扩第三方的GUI(图形用户界面)、TCP／IP协议栈、FS(文件系统)等才能实现一个较复杂的系统，不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等无缝结合。

       2、VxWorks不仅是一种嵌入式实时操作系统，又是可以运行的最小基本程序。其内部有BSP（BoardSupportPackage，板级支持包），便于进行驱动程序的编写。此外，VxWorks具有强实时性、微内核设计、可裁剪性、可移植性和可靠性等特点，能较好地满足嵌入式开发的需求。缺点就是昂贵的价格让开发者望而却步。

请问如何学习nuttx这款实时操作系统？

       探索 Nuttx：实时操作系统的学习之路

       对于那些在Linux底层开发领域深耕的工程师， Nuttx的存在无疑是一个独特而吸引人的挑战。 Nuttx的架构与Linux颇为相似，其开发团队的背景使得它深受Linux影响，这在很多设计上都能看出Linux的影子，尽管它与uCOS、FreeRTOS这类广泛采用的RTOS形成了鲜明对比。目前，Nuttx的开发环境主要局限于Linux平台，底层库依赖并非芯片厂商官方提供，这无疑为学习者设置了额外的门槛。

       在 Nuttx的驱动和应用开发中，它的设计风格与Linux如出一辙，却又增添了实时性能的特性，这使得它在某些领域独具特色。然而，由于开发环境的局限性，如只能在Linux下进行开发，且不支持MCU官方库和高效调试工具，对于习惯Windows环境的开发者来说，学习曲线可能会显得陡峭，成本相对较高。尽管 Nuttx可能对熟悉Linux底层驱动开发的工程师或纯软件开发者来说较为友好，但对于硬件工程师和驱动开发者，其体验可能并不尽如人意，他们更关注底层原理而非应用开发。

       我曾经在年尝试将Nuttx移植到STMF4开发板上，实现了对MPU和BMP的支持，但实际开发过程中，效率并不理想。最终，我选择转向FreeRTOS，其代码结构简洁，底层更容易利用芯片官方库，并且在Windows下的开发和调试工具丰富，庞大的用户群和丰富的资料使其更加普及和实用。

       选择RTOS并不只是技术的较量，更是要考虑实际需求、项目规模、团队技能和资源的综合权衡。 Nuttx虽然具有独特的魅力，但如果你的团队和项目需求更倾向于易用性和广泛的社区支持，FreeRTOS可能更为合适。反之，对于追求底层控制和实时性能的特定项目，Nuttx或许会成为你的首选。每个RTOS都有其适用的场景，关键在于找到最契合你需求的那一款。