【diy盲盒源码】【源码最高位】【邀请赚钱源码】ros topic 源码
1.å¦ä½ç¼årosçpythonç¨åº
2.创建ROS工作空间
3.ROS自定义msg类型及其使用
4.单目USB摄像和Intel Realsense D435i 头+ Apriltag_ros配置和实现对相机姿态的源码估计
5.1.认è¯ROS
6.rosbag相关源码解析
å¦ä½ç¼årosçpythonç¨åº
1 å 建ç«å·¥ä½ç©ºé´~/catkin_ws
catkin_create_pkg basic std_msgs rospy
2 å¨å·¥ä½ç©ºé´~/catkin_wsä¸å建å pkgç®å½basic
好å¤æ¯éè¿å建å èªå¨çæpackage.xmlåCMakeLists.txt
3 å¨å·¥ç¨ç®å½ä¸å»ºä¸ä¸ªsrcåç®å½å.pyæ件
æºä»£ç æ件ï¼topic_publisher.py
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from std_msgs.msg import Int
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter', Int)
rate = rospy.Rate(2)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(count)
count += 1
rate.sleep()
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
æä½æ¥éª¤å¦ä¸
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls
build devel install src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls
basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls
CMakeLists.txt package.xml src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py
4 åå°~/catkin_wsç®å½ä¸ï¼ç¼è¯ç¨åº
$ cd ï½/catkin_ws
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make
5 å°å½åå·¥ç¨å å ¥å°shellç¯å¢éå»
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc
6 è¿è¡ç¨åºï¼éå¼ä¸¤ä¸ªç»ç«¯ï¼
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py
7 éè¿rostopicæ¥çç¸å ³ä¿¡æ¯
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list
/counter
/rosout
/rosout_agg
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic info /counter
Type: std_msgs/Int
Publishers:
* /topic_publisher (mon_msgs的基本类型。接着在package.xml中添加命令,源码使用message_generation生成C++或Python代码,源码并引入message_runtime以提供运行时支持。源码
修改CMakeLists.txt:调整此文件以引入依赖包如roscpp、源码rospy、源码diy盲盒源码message_generation等。源码添加add_message_files以指定msg文件,源码并在generate_messages中列出任何嵌套的源码消息类型,如geometry_msgs/Pose。源码最后,源码使用catkin_package设置运行时依赖。源码
使用自定义msg类型:在其他包中调用自定义消息类型test_msgs/Test时,源码需将该工作空间源代码包含至项目中,源码否则rosmsg和rostopic操作可能会报错。源码如果在test_msgs包内的节点中使用test_msgs/Test,仅需在.cpp文件中调用即可。源码最高位若在其他包如test中使用,需在package.xml和CMakeLists.txt中修改,确保引入包含该消息类型的包,并在CMakeLists.txt中声明对test_msgs_gencpp的依赖,避免编译顺序问题。
总结:创建和使用ROS自定义msg类型涉及文件结构、配置和编译步骤。正确配置可以确保消息类型被其他包和节点正确识别和使用,避免编译和运行时错误。
单目USB摄像和Intel Realsense Di 头+ Apriltag_ros配置和实现对相机姿态的估计
配置平台:ROS版本:noetic/melodic,Ubuntu:.LTS/.LTS
一:AprilTag_ros的配置
1.1 usb摄像头的安装和使用
1.1.1下载源码
1.1.2编译工作空间
1.1.3添加usb_cam属性文件
1.1.4编译usb_cam源码
回到工作空间的src文件中,再去usb_cam中进行编译
5.测试USB摄像头
1)运行ROS
回到usb_cam的launch文件夹中,运行usb_cam的功能包
1.2 AprilTag_ros包的安装
安装依赖库apriltag
编译依赖库apriltag
进入 apriltag 文件夹中,然后新建文件夹build
安装AprilTag_ros包
将源码拷贝到你的工作空间中的src工作目录下
回到工作空间进行编译
1.3 单目摄像机的标定
摄像机标定是通过寻找对象在图像与现实世界的转换数学关系,找出其定量的联系,从而实现从图像中测量出现实中实际数据的邀请赚钱源码目的,基于此才能实现后面的位姿检测。
1.3.1安装标定功能包
1.3.2打开摄像头进行标定
第二条命令参数说明:size:棋盘内交叉点的个数,行*列square:一个格子的边长,单位是mimage:订阅摄像头发布的图像话题(ROS topic)camera:寻找相应的设备相机名(现实情况应该是/dev,仿真的话,不清楚)
摄像机的校准是以一个由黑白方块组成的棋盘为基准进行的,如图8-8所示。从下面的地址下载8x6国际象棋棋盘,并打印出来后将其贴到一个平坦的纸箱。有时也会打印成超过1米的棋盘,但这里用的是A4纸。作为参考,8x6棋盘横向有9个方块,所以有8个交叉点,而竖向有7个方块,有6个交叉点,VBA木马源码所以它被称为8x6棋盘。
/AprilRobotic... Tag Size Definition 部分可以看到并排的6个二维码,下面的字符串(如:“Tagh” 和 “TagCircleh7”)就是二维码类型,直接替换即可。其他参数使用默认值即可。
2.配置 tags.yaml
这个文件只有两个标签可以编写。
这里面写要使用多少个二维码,apriltag_ros 允许一张中出现多个二维码,但一定要明确每个二维码类型,如果想要添加的话这样写就可以,但记得两个标签都要添加:
standalone_tags解释:
id:你给每个二维码的编号,可以从任意数字开始,只要你自己能区分哪个号是哪个二维码就好;
size:二维码的长度。这个值是需要手动测量出来的,不同类型的二维码测量方式不同,具体可以看他的rust网站源码链接 github.com/AprilRobotic... Tag Size Definition 部分,红色箭头就是你需要手动侧脸的二维码长度,单位是米,然后填写到这里;
name:和id一样,这是为了更好地区分可以任起;
tag_bundles注释:
修改 continuous_detection.launch 文件
打开 apriltag_ros/launch/continuous_detection.launch 文件。
需要修改的主要有两个标签:
这两个值是在 rostopic list中查看相机发布的话题中看见,如果你用的不是realsense,那么需要按照相机包发布出来的话题名修改,这里用的是默认设置的 realsense 相机话题。
注意:“camera_name” 一定只能用前缀,如果多加了 “/” 会导致算法订阅到的话题变成了 “/camera/color//image_raw” 这样是不会出数据的,因为后面其实是做了一个字符串拼接:
最终修改如下:
4.启动 apriltag_ros 算法
如果没有出现红色的报错说明启动成功了,如果有则检查 yaml 文件有没有出现多一个逗号或者省略号之类的。
然后再开一个窗口就可以订阅推算出来的话题:
正确检测到的应该会有下面的信息:
1.认è¯ROS
1ï¼ç¹å¯¹ç¹è®¾è®¡
ROS = é讯æºå¶ï¼å¼åå·¥å ·ï¼åºç¨åè½ï¼çæç³»ç»
1.èç¹ï¼nodeï¼--软件模å
æ§è¡ä»»å¡çè¿ç¨
2.èç¹ç®¡çå¨ï¼ROS Masterï¼æ§å¶ä¸å¿ï¼æä¾åæ°ç®¡ç
è®°å½æ¯ä¸ªèç¹ä¿¡æ¯
3.è¯é¢ï¼topicï¼--å¼æ¥éä¿¡æºå¶ï¼ä¼ è¾æ¶æ¯(Message)
Talkerä¸Listener å å顺åºæ å ³
ä¸è¬éè¦å¦ä¸ä¸ä¸ªæ¥éª¤
åååæ¥éä¿¡æºå¶ï¼ç±»ä¼¼äºå¸¸ç¨çwebæå¡å¨
ä¸è¬éè¦å¦ä¸äºä¸ªæ¥éª¤
类似ä¸å ¨å±åéçæ¦å¿µ
éè¦åæ¶çæ´æ°åæ°ï¼å¨ææ´æ°åæ°æºå¶
è¿é主è¦ä»ç»éè¿è½¯ä»¶æºçæ¹å¼å®è£ ï¼å¦ææ¯ä¸äºåµå ¥å¼è®¾å¤å¯ä»¥éè¿ç¼è¯æºç çæ¹å¼å®è£ ã
1.æç §å®ç½æ¥éª¤å®è£ : ic/Installation/Ubuntu ;
2.åèä¸ä¸æ¥éª¤ï¼
å° ubuntu çæºè®¾ç½®ä¸ºå ¶èªå¸¦ç主æå¡å¨çæº,并ä¸å°"restricted" "universe" å"multiverse"é½éä¸ã
å¯è½åå¨æ¹å®æºä»æ´æ°ä¸æåçæ åµ,éè¦æå¨ä¿®æ¹æº
sudo gedit /etc/apt/source.list
æææçæ«å°¾ä»¥ universe ç注éé½åæ¶ç¶åæ§è¡
sudo apt-get update
å¨æºå¨äººå¼åçæ¶åå¯è½æ²¡æç»ç«¯å»åå¸æ¶æ¯ï¼å¯ä»¥éè¿å½ä»¤è¡å»ç®åæµè¯ã
rostopic pub /...
nodelet APIæä¾å ±äº«å åçæºå¶ï¼è®©è¿è¡æ´å é«æã
rosbag相关源码解析
rosbag核心功能解析
rosbag主要由rosbag包和rosbag_storage包构成,其常用功能包括play、record和view。下面逐一探讨它们的实现流程。Record功能
记录过程如下:指定要订阅的topic,通过subscribe函数进行订阅。
subscribe函数关联doQueue回调,关键代码如下:
... (doQueue函数内容省略)执行doRecord函数保存数据,涉及doWrite函数,主要调用writeMessageDataRecord:
... (doWrite和writeMessageDataRecord函数内容省略)Play功能
播放过程包括:通过Bag类打开并解析.bag文件。
初始化view对象,用于有条件地显示数据。
发布bag内消息并进行广告。
消息的发布。
Bag类与View类
Bag类用于打开并解析.bag文件,解析工作主要在startReadingVersion函数内进行。而View类在Bag类的基础上,对解析结果进行筛选和展示,它负责迭代bag内消息数据,流程如下:构造View类时,通过updateQueries函数处理消息迭代器。
初始化iters_,根据消息时间进行排序。
每次输出时间最早的message_instance_并补充后续消息,保持时间顺序。
对iters_内的实体持续更新并排序。
Turtlebot3 入门教程-PC软件设置
本文提供Turtlebot3入门教程,重点讲解PC软件设置。
首先,安装Ubuntu系统并执行脚本安装ROS-kinetic,如安装过程中遇到问题,可选择源码安装。
源码安装步骤包括:安装源、增加key、更新、Desktop-Full安装推荐包,包括ROS、rqt、rviz、robot-generic库等,并解决依赖问题。
在安装过程中,可能需要解决国外服务器下载问题,可借助科学上网方法解决。
环境设置后,进行rosinstall工具的安装,方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。
进行网络配置,首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址,如:..1.,并在终端中编辑`.bashrc`文件,添加ROS_MASTER_URI参数,记得包含接口:“:”,然后刷新环境变量。
小车连接显示器,打开树莓派Ubuntu系统,获取从机ip地址,并确保小车系统连接同一WiFi,与主机IP前三部分一致。
在小车系统中,同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改,并刷新环境变量,确保配置完整无误。
进行主从机测试配置,首先在主机启动roscore服务,接着在从机执行`rostopic list`命令,查看节点名称返回数据是否与预期相同,若相同则配置成功。
如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题,需检查虚拟机网络配置或网络连接是否正确。
本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的简化步骤,通过使用ssh命令连接从机,便于操作和管理。
完成上述步骤后,即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境,为后续的使用与开发打下坚实基础。