1.CANOpen系列教程14_协议源码移植(二)
2.无人驾驶技术入门(十一)| 无人驾驶中的讯源CAN消息解析
CANOpen系列教程14_协议源码移植(二)
本文主要阐述了在嵌入式系统开发中,将CANOpen协议源码移植到工程中并实现的讯源具体步骤。作者首先强调了系列教程的讯源背景,基于CanFestival架构、讯源STMF1芯片、讯源FreeRTOS操作系统、讯源源码复制公式以及Keil MDK-ARM开发环境。讯源接下来,讯源文章深入讲解了移植过程中需要关注的讯源几个关键点。
在添加源码和路径部分,讯源作者指出需要在现有工程中加入与CANOpen相关的讯源组和文件,并添加CANOpen源码的讯源psd炫富源码inc头文件路径,确保编译时能正确找到所需文件。讯源这部分是讯源基础准备工作,确保开发环境能正确识别和使用新添加的讯源代码。
在添加代码及分析部分,文章聚焦于实际代码实现的关键点。作者提到需要修改的canfestival.h文件,以防止递归包含问题,同时解释了需要实现的底层驱动函数,如canSend,这是CANOpen源代码调用最频繁的函数。作者还详细介绍了初始化相关接口的秒做图源码实现方法,以及定时器调度接口的调用和实现。特别地,文中提到发送接口函数canSend的重要性,并建议尽量保持其接口原样,因为这一函数在多个源文件中被广泛调用。最后,文章还讨论了发送和接收缓存的实现、中断接收机制以及配置节点等关键功能。
工程下载及运行效果部分展示了作者提供的示例工程,该工程展示了主站和从站的心跳功能,通过CAN分析仪抓取数据进行验证。狂暴小飞机源码通过这一部分,读者可以直观地了解移植后的CANOpen协议在实际应用中的表现。
文章最后对文档的使用和版权所有进行了说明,并推荐了作者的博客、GitHub以及微信公众号,鼓励读者关注以获取更多相关资源和内容。
无人驾驶技术入门(十一)| 无人驾驶中的CAN消息解析
前言
本文聚焦于无人驾驶技术中至关重要的CAN总线机制。在无人驾驶系统中,CAN总线扮演着不可或缺的角色,不仅用于传输VCU信号,还涉及雷达、ai智能播报源码Mobileye等传感器的数据交换。
实现一个完整的无人驾驶系统需涉及感知、融合、规划与控制等多个层级。在这篇分享中,重点探讨了“驱动层”相关的CAN总线内容。
正文
作为高效可靠的通信机制,CAN总线在汽车电子领域广泛应用。本文着重于解释在无人驾驶系统接收到CAN消息后,如何利用CAN协议解析出所需数据,解析传感器信息是自动驾驶工程师的核心技能。
认识CAN消息
以Apollo开源代码为例,剖析CAN消息结构,包括ID号、长度、数据和时间戳。ID号用于确认节点间通信,扩展帧和普通帧的区分依据于此。长度表示数据量,最多8个无符号整数或8*8个bool类型数据。数据部分是消息的核心,通过8*8方格可视化,解析变得直观。时间戳记录接收时刻,用于判断通信状态。
认识CAN协议
业界使用后缀为dbc的文件存储CAN协议,Vector公司的CANdb++ Editor软件专门用于解析dbc文件。Mobileye的车道线信息通过dbc文件格式传递,以ID号0x的LKA_Left_Lane_A为例,解析信号包括类型、质量、曲率等物理量。通过软件界面直接关联彩色图与data,解析过程变得清晰。
解析CAN信号
解析过程基于彩色图与data的一一对应关系,通过叠加图表,揭示数据结构。对于Factor为1的物理量,解析直接。Factor为小数的物理量则需运用位移运算。以Apollo源码为例,通过移位和位运算解析出完整物理量。
与CAN类似的通信协议
虽然传感器采用不同通信方式,如雷达、激光雷达、GPS和惯导,但解析方法保持一致。解析的关键在于理解信号的类型、值和单位。
结语
本篇分享全面解析了CAN总线消息的解析过程,涵盖了无人驾驶系统驱动层的基本理论。解析ID不同的CAN消息结构要求高度细致,避免后续处理中的意外错误。如有疑问,欢迎在评论区互动。赞赏与关注是对文章价值的直接体现。
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