1.Linux源码分析-RDMA的源码通信连接管理CM模块与编程示例
2.x264的码率控制总结
3.Blinky实例分析来认识一下QP状态机
4.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
5.X264码率控制之VBV
6.工具 | QP实时嵌入式框架之QM

Linux源码分析-RDMA的通信连接管理CM模块与编程示例

       RDMA（远程直接内存访问）是一种高性能的网络通信技术，它允许在两个系统之间直接访问对方的论坛内存，从而减少数据传输中的源码网络开销。RDMA CM（通信管理器）作为关键组件，论坛负责设置和管理可靠、源码连接和不可靠的论坛字体加粗源码数据报数据传输。它提供了一种传输中立的源码接口，类似于套接字，论坛但更适合于基于队列对（QP）的源码语义，强调通信必须通过特定的论坛RDMA设备进行，并且数据传输基于消息。源码RDMA CM能够控制RDMA API的论坛QP和通信管理部分，或者仅控制通信管理部分，源码与libibverbs库协同工作。论坛libibverbs库提供了发送和接收数据所需的源码底层接口。

       在编程中，RDMA CM提供了多种操作模式，包括异步和同步操作。用户可以通过在特定调用中使用rdma_cm事件通道参数来控制操作模式。如果提供了事件通道，rdma_cm标识符将报告该通道上的事件数据（如连接结果）。如果未提供通道，则所选rdma_cm标识符的所有rdma_cm操作将被阻止，直到完成。此外，RDMA CM还为不同的libibverbs提供商提供了宣传和使用特定于该提供商的各种QP配置选项的功能，称为ECE（增强连接建立）。

       为了帮助开发者更好地理解和使用RDMA CM，提供了编程参考模型，其中包括对客户端和服务器端操作的概述。客户端操作通常涉及异步操作，而服务器端操作则侧重于被动等待连接。整个流程通常包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、strongod源码建立连接等步骤。对于同步操作，相关的事件通道操作会被省略。

       以RDMA用户态驱动中的CM服务端为例，操作流程包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、建立连接等步骤。服务端还需要接收请求并处理连接接受。在内核态，还会涉及到更多调用接口，用于完成更复杂的操作。

       为了进一步了解RDMA CM的使用，推荐查阅RDMA CM用户手册和相关用户态仓库的笔记。此外，开发者可以通过访问晓兵的博客和加入DPU技术交流群来获取更多关于DPU、智能网卡、卸载、网络存储加速、安全隔离等技术的信息和资源。DPU专栏提供了更多关于DPU技术的深入讨论和最新进展。

x的码率控制总结

       编码器中的码率控制模块，通过选择一系列编码参数，来确保输出视频的码率满足需求并保持失真最小。尽管码率控制不属于视频编码标准，但它属于率失真优化领域。X支持的码率控制方法有ABR（平均比特率）、CQP（恒定量化参数）和CRF（恒定质量因子）。

       在X中，码率控制有三种主要方式：X_RC_CQP、X_RC_CRF、X_RC_ABR。默认设置使用CRF方式，此设置在x_param_default函数中进行。topoffice 源码

       网上有说法表示优先级为ABR > CQP > CRF，但根据X源码分析，并无明确优先级顺序。设置码率控制方法的代码示例如下：在bitrate或QP设置时，表示使用相应的方法进行编码。如无设置，CRF缺省值为，表示使用此值进行编码。

       在X中，QP值的默认设置为P帧QP，通过命令行传递的qp_qp_constant实际设置的是P帧的QP值。I帧和B帧的QP值基于特定因子计算得出。

       在编码算法评估时，通常采用CQP方法，设置QP值（如、、、、等，常选4个QP值）进行比较。CQP编码输出的文件通常比CRF模式大，但CQP因不依赖预测而运行更快。

       视频帧的重要性排序为：IDR帧 > I帧 > P帧 > 做参考的B帧 > 不做参考的B帧。QP值可以依次增大。

       X中的默认设置包括QPmin、QPmax、QPstep。QPmin为0，定义X可使用的最小量化值，量化值越小，输出视频质量越好。QPmax为，为H.规格中最大的量化值，默认值适用于控制最低品质。QPstep为4，设置不同帧间量化值的typescript 源码最大变化幅度。

       在X中，CRF方法提供与QP相似的视觉质量，但文件更小。CRF通过降低某些“不那么重要”帧的质量来实现，这些帧通常难以察觉，如复杂或高速运动场景。节省的码率将分配给更有效的帧。

       CRF和bitrate在内部采用相同的调整策略，但不遵循特定输出码率。通过改变不同重要级别帧（I、P、B类型）以及帧内不同宏块类型的QP值，来调整输出视觉质量。

       CRF的范围为[0, ]，其中0表示无损模式，为缺省值，表示质量最差。与QP值类似，CRF值增加6，输出码率减少约一半；减少6，码率翻倍。至的CRF值通常被认为是合理的，常被认为接近无损。

       三种码率控制方式之间的比较包括：视觉质量稳定性、即时输出码率以及输出视频文件大小的控制。这有助于在传输和存储方面优化视频。

Blinky实例分析来认识一下QP状态机

       Blinky实例是一个基本的示例，用于理解QP状态机。其功能是每秒以1Hz的频率闪烁LED灯，具体为每0.5秒亮灯，然后每0.5秒熄灭。这个例子被称作“Hello World!”，因为它展示了QP的基本概念。

       在开始深入理解之前，让我们了解一下QM（状态机管理器）软件。通过调整设置，spfa源码可以改变模式，这个选项在视图中可见。接下来，创建一个QM工程。

       一旦打开工程，可以查看目录结构。工程中通常包含一系列快捷键，方便操作，建议熟悉这些快捷键以提高效率。

       对于具体代码和功能，Blinky应用只包含一个名为Blinky的活动对象，该对象仅使用了QP的最基本功能。在应用中，main函数负责初始化QP框架和bsp包，然后定义并运行Blinky对象。

       状态机是Blinky的核心部分，它描述了对象如何在不同状态之间转换。在状态机中，初始转换由QP事件（如QTimeEvt_armX）触发，每隔半秒投递一次超时信号。QTimeEvt_armX函数用于设置时间事件。

       当进入“off”状态时，执行关闭LED的操作。在“off”状态接收到TIMEOUT事件后，状态会迁移到“on”，此时执行关闭LED的操作。反之，当“on”状态接收到TIMEOUT事件，状态会跳转到“off”，执行关闭LED操作，形成循环。

       有趣的是，控制LED灯的操作并非直接通过GPIO接口，而是调用封装好的BSP（硬件抽象层），避免了直接访问硬件的复杂性。这意味着，状态机实现代码（blinky.c）对不同硬件平台保持一致，仅需调整bsp包。

       工程中的blinky.c源代码展示了主要逻辑。最终效果是LED灯的闪烁，但因没有硬件支持，实际展示被省略。这个例子帮助用户入门，理解状态机的基本概念。

       总结来说，Blinky实例是一个简洁的QP状态机应用，用于演示基本操作和硬件抽象层的概念。尽管QP是一个复杂且深奥的框架，通过实例学习能有效提升理解。在实际应用中，深入理解状态机的工作原理和硬件抽象层的重要性是关键。如有不准确或需要补充的地方，欢迎指正。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的控制与优化策略是其亮点，特别是MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，已在前期讨论，本文主要聚焦于这两个核心部分。

       控制问题的核心是通过状态方程，如微分方程，来描述和控制系统的运动，如牛顿第二定律。它不仅体现了物理规律，如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

X码率控制之VBV

       揭秘x码率控制的VBV机制：稳定质量与带宽管理的艺术

       在视频编码的世界里，h.凭借其广泛的应用脱颖而出，开源编码器如JM、OpenH和x各具特色。面对网络环境的复杂性，x提供了三种码率控制方式来确保视频会议的流畅性：CQP、CRF和ABR，它们在编码过程中扮演着关键角色。

CQP，以质量为首要考量，通过固定量化参数，确保视频质量而非严格控制码率。而CRF则更为灵活，通过动态调整量化参数（QP）来平衡质量与码率，以适应实时带宽需求。相比之下，ABR模式致力于保持恒定的码率，可能牺牲部分画质来确保稳定传输。

       <x在编码过程中，通过计算每帧的QP值来影响画质和数据量。在encoder/ratecontrol.c中的qscale2qp/x_ratecontrol_start函数中，我们可以找到这一精细操作的幕后逻辑。CRF和ABR模式下的帧级QP计算，实际上是基于rate_estimate_qscale函数的qscale值，q值越大代表画质越低，数据量更小。

       get_qscale函数根据图像复杂度和模糊度调整QP，CRF模式中通过固定的rate_factor_constant，而ABR则动态调整以满足实时比特目标。CRF模式因其固定的参数，提供更稳定的质量控制，而ABR则能在实时流量变化中灵活调整。

       编码完成后，x_ratecontrol_end函数会更新ABR模式下的比特期望与实际使用，确保码率一致性。而VBV（视频缓冲区校验器）作为编码流程中的关键环节，它扮演着“流量调节器”的角色。VBV基于注水-流出模型，通过clip_qscale和update_vbv函数来确保视频数据在缓冲区水位的%-%范围内，以维持编码质量与带宽的有效平衡。

       update_vbv函数在编码结束后根据实际编码比特数调整水量，如果出现溢出，会进行修正。然而，x码率控制不止于此，还设有帧级QP上限和单帧大小限制，确保编码过程中的QP值始终在预设范围内。

       总的来说，x的码率控制机制复杂且精密，它在CQP、CRF和ABR的基础上，通过VBV的动态调控，实现了在不同网络环境下的高质量视频编码。深入理解源码，我们才能更好地把握这一技术的精髓，让视频传输更加流畅且不失画质。

工具 | QP实时嵌入式框架之QM

       探索QM：自动代码生成的力量与优雅

       在软件开发的世界里，自动化工具如QM(QP Modeler)已经成为不可或缺的一部分。它以其自动生成代码的特性，引发了我们对高效代码生成质量的思考。但代码生成是否真的如预期般实用？

       想象一下，你曾尝试使用过代码自动生成脚本，但生成的代码难以直接使用，只能作为参考，这样的工具是否有些许鸡肋？本文将深入解析QM，从它的核心概念、功能到其独特之处，带你了解它如何以简单的方式满足开发者的实际需求。

       QM简介

       QM，作为一款免费的MBD工具，专注于基于分层状态机和事件驱动的QP实时嵌入式软件框架。它支持Windows、Linux和MacOS平台，旨在以直观的图形界面和面向对象的思维方式，为开发者提供高效的设计与代码生成体验。

       核心功能与价值

       QM的核心目标是通过图形化设计，将软件分解为活动对象，构建分层状态机，从而自动生成高质量、可追溯的代码。它的模型设计以类为基础，确保了代码的直观性和可维护性。

       直观设计体验

       QM的用户界面设计直观易用，支持在平台上快速创建、编辑和生成代码。例如，你可以轻松地在分层状态机中设计子机，捕捉常见行为，实现模型与实际代码的无缝对接。

       独特的差异化

       与市场上的其他高级建模工具相比，QM更注重简洁性和代码导向，避免了复杂的模型转换和框架扩展。它的内置QP框架提供定制化的规则，减少了工具之间的复杂斗争。QM的严格前向工程特性，使得代码生成过程更为可控，避免了反复修改。

       物理设计的捕捉

       QM的独特之处在于将物理代码设计纳入模型，支持源代码结构的灵活定制，这在减少人工干预的同时，也提供了模型与生成代码的双向同步机制，提高了开发效率。

       尊重设计决策

       QM的设计尊重开发者的决策，从状态和路由转换的细节到代码结构，都力求减少后期维护的困扰。它通过创新的设计技术，如高级初始转换和选择段，简化了状态图的创建过程，减少了不必要的伪状态使用。

       结语

       QM作为实时嵌入式开发的强大工具，以其直观性、效率和对设计决策的尊重，使得代码生成不再是一项繁琐的任务，而是提升开发效率的关键步骤。现在，你是否已经准备好拥抱QM，让编程过程更加流畅和高效呢？