1.【技术干货】kubectl源码阅读—get命令
2.纯干货分享|源代码泄露的干货有效方法
3.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构
4.源码时代Java干货分享|手把手教你SpringBoot配置ssl证书
5.干货丨网页源代码还能这么看！快捷键有哪些？
6.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

【技术干货】kubectl源码阅读—get命令

       技术解析kubectl源码解析：get命令的源码源码关键逻辑

       在深入研究kubectl源码时，get命令的货源实现揭示了几个关键点。首先，干货kubectl的源码源码子命令结构由cobra包的Command结构体定义，它包含了子命令集合和核心执行逻辑。货源录播分销系统源码get、干货describe和create等是源码源码kubectl的子命令，它们在command.Execute()方法中通过参数查询并执行相应的货源逻辑。

       get命令的干货核心在于一个接收和保存参数的结构体，结合pflag包。源码源码具体到get命令，货源关键在于o.Run方法，干货其中kubectl通过一个名为r的源码源码构建器来访问接口获取数据。这个过程使用了访问者模式，货源r.visitor链式调用了多个装饰器，如FlattenListVisitor和Selector，从而决定了输出的表头和状态信息。

       在数据获取过程中，kubectl调用的接口并不普通，而是带有特殊的header 'as=Table'。这个header的添加是在client的构建和传递过程中通过requestTransforms回调实现的。通过追踪，我们可以发现restMapper是如何与Builder对象结合的，进而找到资源别名的转换逻辑。

       最终，kubectl通过e.discoveryClient.ServerGroupsAndResources()方法获取到所有k8s资源的别名，从而实现了从get po到get svc等命令的别名转换。kubectl的get命令不仅动态调整表头，还能够处理各种状态信息，这些都是通过其底层的接口调用和数据处理机制实现的。

纯干货分享|源代码泄露的有效方法

       企业的源代码加密有哪些方法？

       源代码防泄密的关键点有哪些？

       源代码开发环境复杂多变，如何选择合适的加密软件，既不影响开发效率又能确保源代码安全？

       这些问题是许多IT管理员关注的焦点。今天，我们就来分享一些来自深信达资深从业者的实战经验。

       研发人员对电脑的试卷分析评测系统源码熟悉程度远超普通办公人员，除了常见的网络、邮件、U盘、QQ等数据泄露方式外，还有一些专门针对研发人员的泄露手段。以下是一些例子：

       1、高级物理方法：

       — 网线直连，将网线从墙上插头拔下，与一台非受控电脑直连；

       — 虚拟机，通过安装VMWare虚拟机，在虚拟机内使用外设U盘、网络；

       — 非受控电脑中转泄露，将数据拷贝给网络内其他非受控电脑中转泄露；

       — 网络上传，通过公网上自建上传服务器，绕过上网行为管理。

       2、程序员熟悉的数据变形方法：

       — 编写控制台程序，将代码输入DOS控制台，然后另存屏幕信息；

       — 将代码写入Log日志文件或共享内存，然后另一个程序读取；

       — 编写进程间通信程序，通过socket、消息、LPC、COM、mutex、剪切板、管道等方式中转数据；

       — 通过IIS/Tomcat等web解析器中转，将代码数据作为网页发布，然后通过浏览器浏览并另存。

       3、嵌入式开发场景的外设泄露：

       — 嵌入式开发场景下的代码需要直接写入设备联调，无法加密，只能使用真实源代码。这种情况下，最容易通过串口、U口、war3key源码网口将代码烧录到设备中转泄露。

       在数据防泄露项目中，这些问题都是IT安全管理员经常遇到的。接下来，我将推荐一款非常适合源代码加密的数据防泄密软件——SDC沙盒。

       SDC沙盒是一款专门针对敏感数据防泄密的保护系统。它不关联需要保护的软件进程名、文件后缀名、文件大小等，不影响工作效率和正常使用。所有敏感数据都会自动加密，并配合多种管控机制，实现有效的范围控制，防止泄露。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构

       开源MIT Min cheetah机械狗设计第篇，讲解Locomotion程序架构。

       本文集中解析机械狗的运动模式，涵盖种模式，包括被动、关节运动、阻抗控制、站立、平衡站立、奔跑、恢复站立、视觉辅助、后空翻、前空翻。每种模式继承自FSM_State，实现状态转移与控制。

       程序核心在于FSM_StatesList中的运动模式调度，runFSM()函数对模式进行管理。

       重点介绍奔跑模式，它依赖MPC（ConvexMPCLocomotion）与WBC（WBC_Ctrl）控制器。MPC部分已前文讨论，本篇聚焦于WBC实现。自动照片打印软件源码

       首先，初始化MPC，作为WBC的一部分。WBC运行于FSM_State_Locomotion的run()函数，通过循环调用控制步骤LocomotionControlStep()。

       控制步骤中，MPC预测足端反作用力Fr_des[i]，WBC求解关节扭矩、加速度、速度与位置。腿部控制器LegController据此发送关节扭矩、速度与位置。

       核心在于运行WBC控制器WBC_Ctrl：：run()与计算过程的_WComputeWBC()函数，通过公式进行计算。

       欲详细了解WBC控制器设计原理，可参考相关文章。

       本篇至此，下篇将深入探讨WBC控制器的程序实现。

源码时代Java干货分享|手把手教你SpringBoot配置ssl证书

       本文旨在分享源码时代上关于Java的干货，重点介绍如何在SpringBoot中配置SSL证书。

       首先，前往阿里云获取免费SSL证书。下载证书后，确保将其放置在项目resource路径下的指定位置。注意区分key-store与key-store-password，避免因错误配置导致的问题。

       对于直接部署在服务器上的项目，通过证书后应能实现HTTPS访问。然而，若使用HTTP访问，则因HTTP默认端口为而HTTPS默认端口为，需调整访问方式。在启动类中编写代码实现HTTP自动跳转至HTTPS，防范HTTP请求。

       若希望将本地服务映射至公网访问，可以利用免费工具sunny-ngrok进行辅助。无忧源码短信测压通过域名管理中心解析域名，然后启动ngrok服务。输入域名时，即便输入HTTP链接，也会自动重定向至HTTPS，这是因为启动类中已配置了重定向功能。

干货丨网页源代码还能这么看！快捷键有哪些？

       当程序员浏览网页时，常有查看源代码的需求，无论是为了学习还是修改。以下三种方法能帮你快速掌握如何查看网页源码。

       首先，最直观的方式是通过鼠标操作。只需在网页上任意位置右键点击，选择"查看源代码"，网页的HTML和CSS代码就会展现在你眼前。

       其次，快捷键是提高效率的好帮手。只需按下Ctrl+U，无需打开右键菜单，源代码就会立即显示。对于需要查看局部样式，鼠标右键点击后选择"审查元素"，或使用快捷键F或Ctrl+Shift+I，开发者工具会为你揭示源码细节。

       最后，如果你熟悉浏览器的地址栏，还可以在网页链接前加上"view-source:"。例如，输入"view-source: itheima.com/"，就能直接查看黑马程序员官网的源代码文件。

       通过以上方法，无论是动态源码还是静态，你都能轻松地查看和理解网页的原始构造。掌握这些技巧，将有助于你更好地理解网页工作原理，提升编程和网页分析能力。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。尽管WBC辅助MPC的内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的应用。

       控制的核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，将连续问题离散化以适应计算机处理。状态空间表达式，如[公式]，揭示了物理定律，如位移与速度的关系和电容与电流的关系。控制策略的优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的最优，而MPC关注当前时刻对过去的影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

干货 | Dubbo 接口测试技术，测试开发进阶必备（附源码）

       Dubbo接口测试是霍格沃兹测试学院的特色课程，全网深度领先。Dubbo是一个由阿里巴巴开源的RPC解决方案，因其理念与微服务高度契合，近年来受到广泛关注，用户包括京东、当当、去哪儿等大公司。

       Dubbo支持RPC场景，其架构设计简洁明了。官方提供了一个易于使用的Demo来展示Dubbo协议的使用，操作简单且功能强大。

       下面介绍几种常用的Dubbo接口测试方法：

       1. 基于telnet的简单调试接口：Dubbo服务支持简单的telnet交互，可用于快速验证接口的可用性。

       2. 传统的基于XML配置的测试方法：通过创建XML配置文件，并将其放置在resources目录下，可以进行测试。

       3. 基于API的测试方法：除了XML配置，官方还提供了一种直接通过API进行配置的方式，这种测试方法更加灵活。

       4. 泛化调用：在没有API接口或模型类元的情况下，泛化接口调用方式非常有用。这通常用于集成框架，如创建通用服务测试框架，可通过GenericService调用所有服务实现。尽管泛化方法可能需要依赖研发提供的Dubbo接口的jar包，但它也存在一些缺点，如仍然需要jar包或文档来分析接口调用参数信息。

       5. 使用泛化方法时，可能只需借助如asm之类的字节码分析框架，即可自动生成接口测试用例模板，减少依赖。

       注意以下技术关注点：

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       如何从一个只会点鼠标的手工测试变成测试开发

       请关注霍格沃兹测试学院官方机构号：测吧 @测吧

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干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模

       本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是机械狗设计的核心，是麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》，该文章提出了一种新的六维运动空间和力空间，概念类似于运动旋量和力旋量。

       商业动力学运算库如CoppeliaSim的Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。机械狗设计所用的动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、六维运动空间等核心概念。牛顿欧拉方程是力学基础，描述了力与加速度和扭矩之间的关系，包括了定点和定轴转动的公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要，不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的引入实现了平动和转动的统一表示，简化了动力学方程，方便了后续程序的编写。

       在六维运动空间中，刚体的速度和空间力被统一表示，使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中，动力学公式和运动学树的概念被整合进代码中，以方便处理和编程。文章最后指出，动力学知识的探讨还将继续，后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能，以提升其性能。

硬核干货：4W字从源码上分析JUC线程池ThreadPoolExecutor的实现原理

       深入剖析JUC线程池ThreadPoolExecutor的执行核心

       早有计划详尽解读ThreadPoolExecutor的源码，因事务繁忙未能及时整理。在之前的文章中，我们曾提及Doug Lea设计的Executor接口，其顶层方法execute()是线程池扩展的基础。本文将重点关注ThreadPoolExecutor#execute()的实现，结合简化示例，逐步解析。

       ThreadPoolExecutor的核心功能包括固定的核心线程、额外的非核心线程、任务队列和拒绝策略。它的设计巧妙地运用了JUC同步器框架AbstractQueuedSynchronizer(AQS)，以及位操作和CAS技术。以核心线程为例，设计上允许它们在任务队列满时阻塞，或者在超时后轮询，而非核心线程则在必要时创建。

       创建ThreadPoolExecutor时，我们需要指定核心线程数、最大线程数、任务队列类型等。当核心线程和任务队列满载时，会尝试添加额外线程处理新任务。线程池的状态控制至关重要，通过整型变量ctl进行管理和状态转换，如RUNNING、SHUTDOWN、STOP等，状态控制机制包括工作线程上限数量的位操作。

       接下来，我们深入剖析execute()方法。首先，方法会检查线程池状态和工作线程数量，确保在需要时添加新线程。这里涉及一个疑惑：为何需要二次检查？这主要是为了处理任务队列变化和线程池状态切换。任务提交流程中，addWorker()方法负责创建工作线程，其内部逻辑复杂，包含线程中断和适配器Worker的创建。

       Worker内部类是线程池核心，它继承自AQS，实现Runnable接口。Worker的构造和run()方法共同确保任务的执行，同时处理线程中断和生命周期的终结。getTask()方法是工作线程获取任务的关键，它会检查任务队列状态和线程池大小，确保资源的有效利用。

       线程池关闭操作通过shutdown()、shutdownNow()和awaitTermination()方法实现，它们涉及线程中断、任务队列清理和状态更新等步骤，以确保线程池的有序退出。在这些方法中，可重入锁mainLock和条件变量termination起到了关键作用，保证了线程安全。

       ThreadPoolExecutor还提供了钩子方法，允许开发者在特定时刻执行自定义操作。除此之外，它还包含了监控统计、任务队列操作等实用功能，每个功能的实现都是对execute()核心逻辑的扩展和优化。

       总的来说，ThreadPoolExecutor的execute()方法是整个线程池的核心，它的实现原理复杂而精细。后续将陆续分析ExecutorService和ScheduledThreadPoolExecutor的源码，深入探讨线程池的扩展和调度机制。敬请关注，期待下文的详细解析。