1.FOC控制库MCSDK5.4.4梳理(1)——SVPWM
2.PCA9685:I2C转16路PWM,模码p模块助力你的块源系统
3.聆思CSK6 视觉AI开发套件试用头肩、手势识别体验与PWM舵机控制
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FOC控制库MCSDK5.4.4梳理(1)——SVPWM
本文将深入探讨FOC控制库MCSDK5.4.4中的原理关键步骤——SVPWM,即空间矢量脉宽调制。模码p模块从理论到代码实践,块源我们将逐步揭示如何通过PWMC_SetPhaseVoltage函数将目标电压Uout转化为实际的原理dnf私服源码PWM占空比。虽然网络上多是模码p模块SVPWM原理的理论讲解,但实际代码应用的块源讲解并不多见。本文将结合实际代码,原理结合个人理解,模码p模块帮助你理解SVPWM算法的块源工作原理。空间矢量合成与区域划分
如图所示,原理UVW三相电压以红色、模码p模块绿色和蓝色表示,块源合成矢量为黑色。原理电机的训练系统源码下载三相电压在空间上相隔度。通过建立αOβ坐标系,可以解析三相电流的关系,进而推导出电压分解的表达式,得出相电压与母线电压的关系。六个扇区划分与PWM计算
将电压分解为六个扇区,每个区域对应不同的PWM占空比计算。例如,当wY和wZ为负值时,目标矢量位于扇区5。通过计算空间矢量作用时间,理解SVPWM波形的7段式结构,如第6扇区的0-4-5-7-5-4-0模式。合成不失真条件
为了保证不失真,合成的电压不能超过2*Udc/3与Udc/sqrt(3)之间的限制。当合成电压达到最大值时,go开发应用源码需要确保Uref等于Udc/sqrt(3),这是SVPWM算法设计的关键点。代码实现与总结
通过上述分析,我们可以理解SVPWM的完整过程,从理论到实际代码的转换。FOC库中的定时器中心对齐模式对计算占空比至关重要。理解算法背后的原理,不仅限于使用,还能帮助我们灵活地解决产品问题。希望本文能对研究SVPWM原理的读者有所帮助。进一步的代码研究可参考链接:FOC5.4源代码PCA:I2C转路PWM,助力你的系统
PCA是一种主要用作I2C转路PWM的集成电路,适用于舵机控制、LED颜色控制等。其控制精度在Hz的梦西游辅助源码控制频率下,脉宽为0.5ms~2.5ms,具备位分辨率(级),具体精度计算需参考相关资料。
PCA有两种封装形式:TSSOP与HVQFN,各有相应的引脚排列。每个引脚的功能描述如下图所示。引脚A0-A5共同决定器件地址,由于有6个引脚参与,因此可有个不同的器件地址。除了LED All Call address (E0h)和Software Reset address (h)外,实际可用地址为个,理论上,1个I2C接口可控制多达路PWM。器件地址的设置示意图如下图所示。默认情况下,短连接php源码若A0-A5全部接地,则器件地址为0x。
默认状态下,上电复位后,寄存器地址默认值为0,具体寄存器地址及其用途见下图。重点关注以下寄存器:模式设置寄存器、PWM通道寄存器与占空比设置、PWM周期(频率)寄存器与周期(频率)设置。
在使用模式设置寄存器时,需注意以下事项:首先介绍MODE1寄存器,其功能如下图所示。在配置模式时,特别关注MODE2寄存器的各位功能,如图所示。
PWM通道寄存器的设置如下图所示,每个通道有4个寄存器,每个寄存器图解如图所示。在设置PWM占空比时,首先配置舵机,例如ON < OFF情况。特殊情况下,PWM周期大于定时器一次计数时,配置ON>OFF情况。
配置PWM频率时,一般采用内置晶振,频率为MHz。通过配置PRE_SCALE寄存器来调整频率,其与PWM频率的关系见下图。若使用内置晶振,取osc_clock=,update_rate=(舵机控制频率Hz)。
推荐硬件设计时,确保OE引脚接低电平以确保IC使能。若连接LED灯,则推荐连接方式如下图所示。
软件设计部分,Micro:bit平台采用TypeScript(JavaScript的超类)进行底层开发,提供基本操作方法及其思路。日后再更新C、C++及其它平台(STM、Linux树莓派、Arduino等)的操作方法。Micro:bit驱动PCA的源代码提供,注意源代码中的时间为us,与教程中的ms不同。
树莓派平台采用Python驱动PCA,首先安装Python和smbus库。Python代码如下所示,保存文件名为pca.py,命令行进入该文件所在的路径,运行该Python脚本。执行命令后,即可控制舵机从0度转到度,再从度转到0度。
聆思CSK6 视觉AI开发套件试用头肩、手势识别体验与PWM舵机控制
聆思科技与极术社区联合组织的CSK6视觉AI开发套件活动已让《酷电玩家》带来了深度的开发体验。本次分享针对AI识别应用与PWM舵机控制两大功能进行全面介绍,并通过步骤分解详述实现过程。环境搭建
首先,通过官方文档指引,在环境搭建部分完成以下步骤:下载Git并安装,安装lisa zep工具以初始化CSK6 SDK开发环境,然后进行开发环境验证。获取源码
操作中使用Git获取Sample项目与SDK到本地环境,可自动完成初始化。AI案例体验
通过VSCODE打开项目结构,其中prj.conf文件是工程配置的关键。更改配置CONFIG_WEBUSB=n至CONFIG_WEBUSB=y,以便在后续测试阶段使用PC工具预览功能。接下来,完成固件编译与烧录,并通过USB接口烧录至CSK6开发板。安装与调试工具
工具预览使用Edge浏览器加载csk_view_finder_spd/src目录下index.html页面。完成Windows系统驱动安装,确保CSK6 USB端口能被系统识别。PWM舵机控制
对于引脚定义与设备树概念,开发者在.sdk\zephyr\dts文件中获取详细信息。选择适合的PWM通道与引脚(例如GPIOB , GPIOB 等),并在主程序中配置PWM控制与舵机驱动代码。总结
上述步骤涵盖CSK6视觉AI开发套件的基本操作,从环境搭建、代码获取到AI应用体验与PWM舵机控制实现。结合头肩识别与坐标信息,进一步实现动态头肩跟踪功能成为可能。完整代码实现与进阶功能探索请参阅官方文档。å¦ä½ä½¿ç¨stm
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