1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构
3.成品网站nike源码免费
4.OpenSitUp开源项目：零基础开发基于姿态估计的运动源码运动运动健身APP
5.运动规划MoveIt!
6.开源运动发展史与开源许可证（BSD、GPL、挣钱赚钱Apache、骗局MIT、运动源码运动木兰（中国））的挣钱赚钱那些事儿

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的骗局java 银行 源码 详解控制与优化策略是其亮点，特别是运动源码运动MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，挣钱赚钱已在前期讨论，骗局本文主要聚焦于这两个核心部分。运动源码运动

       控制问题的挣钱赚钱核心是通过状态方程，如微分方程，骗局来描述和控制系统的运动源码运动运动，如牛顿第二定律。挣钱赚钱它不仅体现了物理规律，骗局如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的源码天下没有支持。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构

       开源MIT Min cheetah机械狗设计第篇，讲解Locomotion程序架构。

       本文集中解析机械狗的运动模式，涵盖种模式，包括被动、关节运动、阻抗控制、站立、平衡站立、奔跑、恢复站立、视觉辅助、后空翻、前空翻。每种模式继承自FSM_State，实现状态转移与控制。

       程序核心在于FSM_StatesList中的运动模式调度，runFSM()函数对模式进行管理。

       重点介绍奔跑模式，它依赖MPC（ConvexMPCLocomotion）与WBC（WBC_Ctrl）控制器。MPC部分已前文讨论，本篇聚焦于WBC实现。

       首先，初始化MPC，作为WBC的一部分。WBC运行于FSM_State_Locomotion的run()函数，通过循环调用控制步骤LocomotionControlStep()。

       控制步骤中，MPC预测足端反作用力Fr_des[i]，WBC求解关节扭矩、加速度、速度与位置。腿部控制器LegController据此发送关节扭矩、速度与位置。

       核心在于运行WBC控制器WBC_Ctrl：：run()与计算过程的_WComputeWBC()函数，通过公式进行计算。

       欲详细了解WBC控制器设计原理，可参考相关文章。

       本篇至此，下篇将深入探讨WBC控制器的程序实现。

成品网站nike源码免费

       成品网站nike源码并非免费，且使用非官方源码存在法律和安全风险。

       成品网站指的简单的网站源码是已经开发完成，可以直接上线使用的网站。而“nike源码”可能指的是模仿Nike品牌官网风格或功能的网站源代码。在网络上，有时可以遇到声称提供“成品网站nike源码免费”的资源，但这种情况往往存在诸多问题。

       首先，从法律层面来看，Nike作为一个国际知名的运动品牌，其官方网站的设计、布局、元素等都受到版权法的保护。任何未经授权的复制、模仿或分发其源码的行为，都可能构成侵权，涉及法律责任。因此，所谓的“免费nike源码”很可能侵犯了Nike的知识产权，使用这类源码的个人或企业可能面临法律诉讼的风险。

       其次，从安全性的角度考虑，免费的源码往往缺乏持续的技术支持和安全更新。这意味着，如果这些源码中存在安全漏洞或隐患，使用者可能无法及时得到修复，从而导致网站易受黑客攻击，数据泄露等安全问题。此外，免费的源码有时还可能包含恶意代码，如后门、木马等，这些恶意代码会严重威胁网站及用户数据的安全。

       综上所述，成品网站nike源码并非免费，且使用非官方源码存在诸多法律和安全风险。对于想要搭建类似Nike风格网站的个人或企业，建议通过正规渠道购买授权的商业模板，或者委托专业的网站开发团队进行定制开发。这样不仅能确保网站的合法性和安全性，还能获得更为全面和专业的技术支持与服务。同时，也能避免因侵权行为而可能带来的法律纠纷和经济损失。

OpenSitUp开源项目：零基础开发基于姿态估计的运动健身APP

       更多深度学习工程实践项目，请关注公众号：DL工程实践

       OpenSitUp是小程序源码微信一个基于姿态估计的开源项目，旨在帮助对姿态估计感兴趣的朋友，能够从零开始搭建一个在android手机上运行的仰卧起坐计数APP。这个项目主要解决了如何让计算量较大的人体姿态估计网络流畅的运行在手机端，并实现仰卧起坐的计数功能。掌握了这个项目的原理之后，可以很方便的迁移到类似的运动，健身APP当中。

       项目成果展示了最终的APP效果，在人潮涌动的西湖景区，演示了如何使用该项目进行仰卧起坐计数，效果显著。

       项目目录结构包含多个工程，包括数据采集、标注、训练、部署、app开发等，整体目录结构清晰。数据集存放目录内有多张标注好的，可用于训练。此外，为项目准备了一个标注工具，方便标注关键点，还有基于pytorch的关键点训练工具，以及Android上的仰卧起坐计数APP。

       采集的流程包括从网上搜索“仰卧起坐”的视频，下载视频片段并抽取关键帧，以及从网上搜索背景较为丰富的。标注时，使用自开发的标注工具，标注关键点，生成标签文件。算法原理涉及姿态估计（关键点检测）领域，一般采用heatmap输出关键点位置，而非直接回归坐标。

       算法实现包括四个部分：配置文件、数据读取、训练引擎和网络模型。训练完成后，需要将pytorch模型转换为支持手机运行的格式，选择使用ncnn作为推理库。为简化此过程，编写了export_ncnn.py脚本，财经 源码可以一键将训练出来的模型转换为ncnn模型。

       APP开发包含一个Activity类，两个SurfaceView类，一个Alg类，一个Camera类。Alg类负责调用算法进行推理，Camera类负责摄像头的管理，SurfaceView用于展示摄像头预览和关键点信息，Activity类管理整个APP。具体代码逻辑可以在SiteUpAndroid源码中找到。

运动规划MoveIt!

       MoveIt! 是一款广泛应用于机器人操纵领域的软件平台，已成功运行于超过台机器人之上。它为工业、商业、研发以及其他领域提供了易于使用的机器人应用开发、新设计评估和集成产品构建工具。MoveIt! 集成了最新的运动规划、操纵、3D感知、运动学、控制和导航技术，使其成为移动操纵领域的尖端软件。

       MoveIt! 以move_group为核心节点，集成了多种组件，用于处理ROS动作和服务。move_group作为集成器，将各个组件整合起来，为用户提供了一套用于操作的ROS动作和服务。

       在MoveIt! 的系统架构中，move_group节点扮演着关键角色，它通过参数服务器获取配置信息，并与机器人通过ROS话题和动作进行通信，从而获取机器人当前状态，接收点云或其他感知数据，并与机器人控制器进行交互。

       MoveIt! 通过插件机制与多种运动规划器进行交互，提供灵活性，允许用户选择不同库的运动规划器。默认使用的是OMPL（Open Motion Planning Library）库。OMPL是一个开源的运动规划库，主要实现随机化运动规划算法。MoveIt! 直接与OMPL集成，并使用其库内的运动规划器作为主要的默认设置。OMPL在规划中不需要考虑机器人结构，而是由MoveIt!配置OMPL并提供与机器人问题相关的后端。

       在进行运动规划时，MoveIt!需要明确用户的需求，并设置约束条件，以确保规划的路径符合机器人的物理限制。内置约束包括运动学约束，如关节位置限制等。

       规划过程包括运动规划器和规划请求适配器的协作。适配器对规划请求进行预处理，以解决如关节起始状态超出限制等问题，并对规划响应进行后处理，转换为时间参数化的轨迹。MoveIt! 提供了一系列默认运动规划适配器，确保规划过程的高效性和准确性。

       规划场景（Planning Scene）是描述机器人周围环境的模型，同时存储机器人的状态。它由move_group节点内的规划场景监控器维护。通过监听话题，规划场景能够实时更新并反映环境变化，支持机器人在复杂环境中进行安全操作。

       MoveIt! 的逆运动学插件基于KDL（Kinematics Dynamic Library）的数值求解器实现，默认配置可以自动通过MoveIt Setup Assistant完成。此外，用户也可以使用IKFast求解器生成C++代码，进一步增强MoveIt!的自定义能力。

       在碰撞检测方面，MoveIt! 使用Planning Scene中的CollisionWorld对象配置碰撞检测，主要通过FCL（Flexible Collision Library）实现。MoveIt! 支持多种物体类型的碰撞检测，优化了碰撞检测过程，减少计算时间。

       最后，MoveIt! 通过轨迹处理程序将生成的路径转换为满足关节速度和加速度限制的时间参数化轨迹，确保机器人在执行任务时平稳、安全地移动。

       对于MoveIt!的源码，可访问ROS Planning仓库，包含多个相关repos，提供详细实现代码和配置指南。

开源运动发展史与开源许可证（BSD、GPL、Apache、MIT、木兰（中国））的那些事儿

       开源运动始于上世纪年代末期，随着Unix系统的诞生，源代码的开放成为了可能。Unix的发明者之一肯·汤普森，为了提高编程效率，设计了C语言。随后，Unix逐渐商业化，自由软件的概念随之诞生。理查德·斯托曼于年发起自由软件运动，创建了GNU项目，并引入了Copyleft的概念，通过GPL（GNU通用公共许可证）来保护软件的自由使用和分发。年，Linux的诞生标志着开源软件进入了新的阶段，它遵循了GPL许可，并于年加入GNU项目。开放源代码（Open Source）的概念在年由埃里克·雷蒙德提出，他倡导共享源代码可以产生更好的结果，促使了开放源代码促进会（OSI）的成立，以协调不同的开源许可标准，使得商业公司也能使用开源软件，而无需公开源代码。

       开源许可证大致分为两大类：Copyleft（如GPL）和Permissive（如MIT、BSD）。Copyleft许可证要求任何基于该许可证软件的修改和衍生作品也必须遵循相同的许可证，以保持代码的自由性和可访问性。Permissive许可证则给予用户更大的灵活性，允许软件被自由地使用、修改和分发，但不强制要求开源或提供源代码。常见的Copyleft许可证有GPL，而MIT、BSD和Apache许可证属于Permissive类型。

       在中国互联网出海背景下，开源合规成为重要议题。无论是使用开源代码还是计划将自己的软件以开源方式发布，都需要了解开源软件及其许可证的相关知识。中国开放原子基金会和木兰（中国）开源许可证的出现，旨在为中国开发者提供一个既符合国际标准又适应当地法律和文化背景的开源许可选择。木兰许可证的引入，为解决中国开发者在使用开源代码时遇到的特定法律问题提供了解决方案，同时满足了国际开源社区的需求，促进了全球开源生态的发展。

能量潮obv指标源码

       很多朋友喜欢看OBV指标来操作股票，但是OBV不能单独使用，必须与股价曲线结合使用才能发挥作用。该指标的理论基础是市场价格的有效变动必须有成交量配合，量是价的先行指标。那么能量潮obv指标源码如何呢？

       利用OBV可以验证当前股价走势的可靠性，并可以得到趋势可能反转的信号。比起单独使用成交量来，OBV看得更清楚。OBV能量潮指标是由两条线组成的，第一条线为MAOBV线，一般情况下，MAOBV线主要是依据天内的成交量来计算出的OBV指标的简单移动平均线。

能量潮obv指标详解

       不同的指标应用和含义都有所不同，能量潮obv指标源码如下：

       N：=；M：=；

       VA：=IF（CLOSE＞REF（CLOSE，1），VOL，-VOL）；

       OBV：SUM（IF（CLOSE=REF（CLOSE，1），0，VA），0）；

       OBV1：MA（OBV，N）；

       OBV2：MA（OBV，M）；

       买点1：CROSS（OBV，OBV2）ANDSUM（OBY）＜SUM（OBV2，），COLORGREEN，NODRAW；

       DRAWICON（买点1，0BV2，）；

       买点2：CROSS（OBV1，OBV2），COLORMAGENTA，NODRAW；

       DRAWICON（买点2，0BV2，）；

       至于能量潮obv指标操作方法详解，如果OBV指标波动情况为N字形，持续上攻的时候，投资人应该继续持股。如果OBV指标呈小N上攻，并且在某段时间内迅速的上涨，一般都意味着行情会出现反转。OBV线长时间内横向运动，但是某天却快速上涨，并且突破MAOBV线，这种情况一般就代表着大行情的到来。OBV运动背离移动平均线，通常情况下代表着后期行情会有反转的情况，这时候投资人一定要小心。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建

       干货MIT Min Cheetah机械狗设计详解（十四）：动力学模型创建

       对于机器人爱好者和初入机器人领域的专业人士，开源MIT Min Cheetah系列设计无疑是一份宝贵资源。本文将深入探讨RobotRunner核心模块，包括数据更新、步态规划、控制算法和命令发送，尤其是关键的浮动基动力学模型构建。

       首先，我们从单刚体动力学模型开始，简化机械狗的复杂动态，计算足底反作用力，但此方法在高速运动时并不适用。为解决高速情况下的适应性，浮动基动力学模型引入，它在单刚体基础上优先满足动态响应，如WBC控制器的需要。模型创建包括：

       浮动基动力学模型参数设置：定义机械狗整体的配置空间和关节自由度，引入6个表示身体浮动基的自由度。

       广义惯量和空间惯量：每个连杆和关节电机的广义惯性张量（包括质量、质心位置和旋转惯量）是动力学计算的基础。

       连杆位置向量：这些参数用于后续的运动旋量计算。

       浮动基动力学模型：以拉格朗日单腿动力学为基础，考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。

       动力学方程的构造：包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束，以及外力和转矩的关系。

       代码中，通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换，为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由度的系统中，浮动基动力学模型与WBC结合，最终计算出关节的控制参数。

       总结，浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤，它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念，将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模

       本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是机械狗设计的核心，是麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》，该文章提出了一种新的六维运动空间和力空间，概念类似于运动旋量和力旋量。

       商业动力学运算库如CoppeliaSim的Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。机械狗设计所用的动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、六维运动空间等核心概念。牛顿欧拉方程是力学基础，描述了力与加速度和扭矩之间的关系，包括了定点和定轴转动的公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要，不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的引入实现了平动和转动的统一表示，简化了动力学方程，方便了后续程序的编写。

       在六维运动空间中，刚体的速度和空间力被统一表示，使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中，动力学公式和运动学树的概念被整合进代码中，以方便处理和编程。文章最后指出，动力学知识的探讨还将继续，后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能，以提升其性能。