【双足机器人mc_rtc框架学习分享（1）】BaselineWalkingController复现
双足机器人mc_rtc框架学习分享（1）：BaselineWalkingController复现详解
mc_rtc是连接仿真软件与双足机器人操作系统的桥梁，通过MCGlobalController类实现数据交互，高清控制器需基于MCController基类进行定制。源码源码本文将带你逐步复现AIST实验室的高清BaselineWalkingController控制器。 首先，源码源码中检溯源码和中科溯源码通过官网或docker进行安装，高清curl或源码安装均有介绍，源码源码注意根据ROS版本调整。高清遇到编译问题时，源码源码如cmake共享模块导入失败或fastcdr库缺失，高清都有详细解决办法。源码源码 接着，高清从GitHub下载BaselineWalkingController源码，源码源码并确保cmake共享模块成功导入。高清控制器的依赖项，如osqp和osqp-eigen，需要分别安装。编译过程中可能耗时，耐心等待即可。 控制器配置文件需要复制到mc_rtc扫描路径，html5 源码 手机同时，可选择安装Choreonoid仿真软件进行操作。有两种使用方法：Choreonoid配合rviz，或仅使用rviz进行控制。 关于控制器的使用，只需在mc_rtc面板中选择BWC，启动后可通过GuiWalk面板进行步行操作。若遇到错误，如firstOrderImpedance重复加载，需更新控制器或mc_rtc库。 此外，choreonoid启动时的错误通常与mc_rtc库版本不匹配有关，更新库并检查所有依赖即可。自定义Attitude观察器的安装问题也给出了解决方法。 源码安装时，如SpaceVecAlg安装失败，检查网络或按照提示操作。添加mc_rtc源时的网络问题，也给出了相应的解决策略。S7-直接与三菱PLC的自动更新的源码MC协议通信（含源码，不加模块不写代码）
在本文中，我们将探讨如何实现S7- PLC直接与三菱PLC的MC协议通信，无需额外模块或编写代码。本文将提供详细的步骤和源码，让您能够轻松实现这一目标。
首先，确保您的系统配置满足以下需求：三菱QPLC IP设置为...，并采用ASC报文方式。然后，设置对应端口为。
接着，进行以下步骤设置：在三菱PLC端，将IP及PROT对应设置。首先，将Socket connet管脚设置为true，再将Start_PBt管脚设置为true。打开DB块MCD，X区Array将自动与三菱M进行刷新。
使用西门子PLC仿真软件，可实现与三菱PLC的安卓登录界面源码通信。将名为MC_ASC.DOC的源码文件下载并修改文件名后（如更改为MC_ASC.scl），导入到TIA中。
为了提供更直观的示例，以下是实现直接通信的关键步骤和源码摘要，以便您在具体实施时参考：
步骤一：配置三菱PLC的IP地址为...，使用ASC报文方式。
步骤二：设置通信端口为。
步骤三：在三菱PLC中配置对应端口和Socket connet管脚，将Socket connet设置为true，然后设置Start_PBt管脚为true。
步骤四：在西门子PLC端，打开DB块MCD，X区Array将自动与三菱M进行刷新。
步骤五：将名为MC_ASC.DOC的源码文件修改为MC_ASC.scl格式，导入到TIA中。
通过以上步骤，您可以实现S7- PLC与三菱PLC的MC协议直接通信，无需额外模块或编写代码，简化了通信过程并提高了效率。
海龟交易策略的客服系统源码源码mc源码
以下是海龟交易策略的MC源码内容简化版：
初始化参数：初始余额（），损失阈值（2），赢利阈值（4）
创建变量：交易次数（N），止损点（StopLoss），交易价值（DV），账户余额（AccountBalance），系统状态（system），资金风险（DollarRisk），平均权益价格（AvgEtyPrice），交易触发时间（LTT），交易跟踪器（Tracker），上次交易状态（LastTrade），累计盈利（myprofit），最高买入价（HBP），最低买入价（LBP），交易日数（Ndays）
初始化价格变量：历史最高价（L-L）、历史最低价（S-S）
天突破策略：如果当前无交易位置（市场位置=0），计算平均真实波动幅度（N），交易价值（DV），账户余额（AccountBalance），资金风险（DollarRisk），交易触发点（LTT），止损点（StopLoss），并初始化最高买入价（HBP）和最低买入价（LBP）。如果上次交易状态未记录，则进行买入和卖出操作，同时记录历史最高价和最低价。系统状态设置为1。
天突破策略：如果当前无交易位置（市场位置=0），且上次交易状态为卖出，计算并执行与天突破策略相似的操作，但使用天的数据，同时系统状态设置为2。
系统跟踪：如果当前状态为跟踪（Tracker=1/-1），并在价格突破止损或赢利点时改变交易状态。
加仓逻辑：根据当前交易状态和持仓数量执行加仓操作，同时设置止损点。
退出策略：在交易达到指定时间（天或天）后，根据当前市场位置执行卖出或买进平仓操作。
输出报告：打印交易日期、时间、连续赢利次数、连续亏损次数和最大回撤。
请注意，上述描述是简化版本，源代码中包含具体的函数调用和逻辑判断。在实际应用中，需要根据特定的交易环境和市场数据进行调整。
1.3-用JMCCC简单启动MC
在上文中，我们已经成功设置了基础的Java环境，接下来将构建Minecraft的启动器。请注意，如果你使用的是JMCCC 3，其语法与2版本存在差异，建议先阅读章节1.7（链接未给出）。
游戏文件并非凭空而来，虽然启动器本身有下载功能，但这里我们先自己准备游戏文件夹，即.minecraft文件夹。你可以通过下载整合包或使用其他启动器（如官方、HMCL或PCL）下载游戏，然后将文件夹导入项目。
导入文件时，只需将文件拖入项目文件夹，系统会弹出窗口进行选择。如果出现“.minecraft文件夹已存在，是否覆盖？”的提示，选择“覆盖”或“全部覆盖”即可。也可直接在资源管理器中操作，将文件夹直接拖入项目。
删除原有的“Hello World！”代码，使用Ctrl+D快捷键，然后开始编写启动器。启动Minecraft大致需要几个步骤：
首先，创建游戏容器，通过Launcher类的Launcher方法来创建。初次使用时会提示未引用“Launcher”和“LauncherBuilder”，这时通过鼠标悬停并选择“import”进行引用。
接下来，设置启动参数。LaunchOption类中有版本控制、登录方式和游戏文件夹等参数，尽管可以用中文，但建议使用英文以避免问题。添加引用后，可能需要添加try/catch语句来处理可能出现的异常。
异常处理是捕捉并处理程序运行中的异常，Java要求使用Checked Exception。有两种处理方式：一是使用“throws IOException”，将异常抛给调用者自行处理；二是使用try/catch，捕获异常并进行日志记录。
最后一步是使用launch方法启动游戏，但同样需要在try/catch语句中执行。启动时可能有多种异常情况，根据需要选择合适的异常处理方式。
以下是完成后的源代码示例：
完成后，运行程序，你应能看到初步的启动效果。
Mohr-Coulomb强度破坏准则：数学表达与MATLAB程序源代码
莫尔-库仑(MC)破坏准则在主应力空间中描述了材料失效的条件，特别是对于各向同性材料而言。该准则假定中主应力对破坏过程无影响。从数学表达上，MC准则可以通过以下方式表示：
1. 表达式（1）: 用[公式]和[公式]表示破坏平面的关系；
2. 表达式（2）: 用[公式]和[公式]表示破坏平面的关系。
在岩石力学实验中，由于单轴抗压强度远大于单轴抗拉强度，MC准则在预测岩石材料强度方面表现出了极高精度。
数学上，MC准则可以简化为三个主应力的函数关系：
[公式][公式][公式]
这里的表达式需要考虑的具体参数包括[公式]、[公式]、[公式]、[公式]、[公式]和[公式]。
为了在MATLAB中实现这一准则，程序可以分为三个部分：编写MC准则表达式相关的函数、编写主程序进行计算以及绘制结果。
具体步骤如下：
1. 函数编写：实现MC准则表达式计算。
2. 主代码编写：执行计算并生成结果。
3. 结果展示：通过MATLAB绘制出MC准则的结果。
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