1.Cartographer源码详解|(2)Cartographer_ros
2.cruise-automation Webviz 简介
Cartographer源码详解|(2)Cartographer_ros
上一篇文章深入分析了传感器数据的码分流向,接下来让我们继续探讨传感器格式的码分转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。码分在处理传感器的码分坐标变换时,我们需要运用三维空间刚体运动的码分知识,先进行简要回顾,码分60天线平直源码以助于理解代码。码分
三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。码分向量内积的码分计算公式如下,表示两个向量的码分点乘。向量外积则是码分一个向量,其方向垂直于两个向量,码分影视源码之家大小为两向量张成四边形的码分有向面积,计算公式如下。码分
旋转和平移是码分欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换,形成旋转矩阵(Rotation matrix),该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成,反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t,我们可以完整描述欧氏空间中的坐标变换关系。
为了简化变换过程,快递之家源码引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量,进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作,便于后续计算。
Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中,用于求解变换矩阵的逆。
在sensor_bridge类中,构造函数将传入配置参数,对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间,qt 官方源码然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中,将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose,并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。
HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后,调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据,首先转换为点云格式,然后对点云进行坐标变换,并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。
IMU数据处理中,lstm源码keras要求平移分量小于1e-5,然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。
在雷达数据处理部分,首先将点云数据分段,然后传给HandleRangefinder处理,将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下,调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。
总结本章内容,我们详细解析了SensorBridge类,对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类,我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来,我们将深入学习cartographer。
cruise-automation Webviz 简介
cruise-automation项目旨在开发一系列与现有开源工具如rviz、rqt console、rqt_runtime_monitor、rostopic echo和rqt_plot相呼应的可视化面板。通过进一步的开发,添加了针对Cruise特定需求的自定义面板,远离传统工具,以更精细地满足工程师解决问题的需要,并保持对开放源代码机器人社区的实用性。随着定制化和对过时工具逐渐迁移,这些面板功能日益精进。 项目目标是替代ROS中的可视化工具,如rviz、rqt等。Webviz实现这一目标,提供直观且功能丰富的界面。在试用过程中,发现其稳定性高、加载速度快、使用便捷。以下是Webviz的安装和运行步骤,假设操作系统为Ubuntu .。 Webviz与ROS数据传递通过rosbridge_suite进行。对于实时显示数据(而非使用bag文件),需要安装rosbridge_suite。 Webviz启动默认使用websocket端口,无需调整,连接时会自动使用该端口。 安装nodejs时,遵循github.com/nodesource/d...指南,选择较旧版本(如v.x,避免新版本编译问题)。 接下是Webviz编译过程: 下载代码。 执行编译命令,确保根目录下安装了所有依赖。 再次执行编译。 运行编译好的程序,浏览器将直接打开预览界面(推荐使用Chrome浏览器)。 测试Webviz效果时,可使用两个示例topic:速腾的lidar数据和gnss定位信息(默认时间坐标,也可切换为xy坐标形式)。实测效果如图所示,展示了Webviz在可视化数据方面的强大能力。外交部:反对借操弄防疫措施以达政治目的做法,将本着对等原则采取相应措施
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