1.Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)
2.FartExt超进化之奇奇怪怪的源码新ROM工具MikRom
Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)
Arduino开源机器人汇总(基于GRBL或Marlin)
GRBL,作为开源的源码嵌入式CNC框架,因其高效和低成本,源码被广泛应用于多种开源机器人,源码如绘图机器人、源码机械手臂等,源码flinkwindow源码它的源码代码质量高且易于定制。XYZ结构机器人
XYZ结构常见于CNC设备,源码如3D打印机,源码每个轴独立控制,源码运动规划简单,源码步进数与滑台位置关系明确。源码推荐入门项目如DrawBot绘图机器人,源码购物系统源码使用GRBL控制。源码CoreXY结构
CoreXY结构以单同步带控制XY运动,源码紧凑且能提供更大的工作空间,运动速度快。大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro就采用了这种结构。经典项目举例
DrawBot V1.1: henryarnold和MoustafaElkady的开源作品,GRBL控制。
DREMEL CNC: Nikodem Bartnik设计,使用GRBL,教程详尽。
INDYMILL: 金属版CNC升级,GRBL控制,酒店预订源码付费安装教程。
大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro: GRBL支持,开源且有视频教程。
sffactory 机械臂: Marlin 2.0控制,结构改进,内容丰富。
DArm: 廖洽源作品,Marlin 2.0,提供Solidworks工程。
Drawbot机械臂: Marlin控制,基于DArm设计,但未开源源码。图片网站源码
UArm Swift Pro: GRBL-Mega/Marlin版本,金属机身,结构封闭。
Mirobot六自由度机械臂: 周冬旭博士作品,GRBL控制,固件不开源。
MK2 Plus 机械臂: GRBL控制,作者为Jacky Le,基于MK1的改进。
FartExt超进化之奇奇怪怪的新ROM工具MikRom
本文为看雪论坛优秀文章
在对ROM进行深入定制的探索中,作者分享了自己开发的两款工具:FartExt和MikRom。FartExt是米酷影视源码一个自动脱壳机,基于FART主动调用的思想,对特定的抽取壳进行优化处理。其核心功能是对FART进行简单优化,但由于当时实现功能并不完善,只短暂提供下载地址后便删除。现在,FartExt的开源代码已发布在GitHub上。
随着对ROM定制的深入思考,作者尝试将FartExt的原理应用到更广泛的场景,例如构建ROM级别的打桩工具,或通过应用读取配置文件实现网络流量拦截、JNI函数调用追踪等功能。基于这些想法,MikRom应运而生。MikRom提供了一系列功能,包括内核修改、USB调试默认连接、脱壳(支持黑名单、白名单过滤、主动调用链优化)、ROM打桩、frida持久化、反调试、Java函数trace、内置dobby注入、so和dex注入等。目前,MikRom的开源代码在GitHub上发布。
为了使MikRom的配置管理更方便,作者开发了一个界面化的工具MikManager,允许用户通过图形界面进行操作。MikManager将设置保存到文件中,MikRom在启动时读取并解析这些设置。MikManager界面简洁,如有需要,用户也可自行开发界面管理工具。
开发MikRom及其相关工具是一项耗时而复杂的工作,作者记录了整个开发历程,分享了在试错过程中找到的解决方案。在功能实现和界面设计上,作者表示仍存在不足,欢迎其他开发者指出错误或提供改进意见。在考虑法律和风险问题时,作者表示愿意进行修改。
在ROM编译版本的选择上,作者最初使用了aospr2源码进行修改编译。后有建议改进界面,于是参考hanbingle老师的Fart脱壳王使用的rom,选择了PixelExperience进行修改。编译时遇到了错误,需要对build文件进行调整。最终,作者使用了marlin版本进行编译,并在pixel XL上测试。
在配置管理优化方面,早期的FartExt配置文件存储在/data/local/tmp中,由应用启动过程解析。然而,随着配置管理的复杂性增加,作者引入了一个系统服务来管理配置文件,将文件落地到/data/system目录中,供所有应用访问。这解决了不同应用访问配置文件的权限问题。
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