1.hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
2.CentOS7系统中node安装配置
3.在windows系统中，后台后端 nvm作为Node版本管理工具，管理为跨平.
4.什么是系统前端源码,什么是后台源码？
5.从 pm2 看 node 多进程管理(一)：进程创建

hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)

       hdl_graph_slam源码解读(八)：后端优化

       后端概率图构建核心：hdl_graph_slam_nodelet.cpp

       整体介绍

       这是整个系统建图的核心，综合所有信息进行优化。源码所有的后台后端信息都会发送到这个节点并加入概率图中。

       包含信息

       1）前端里程计传入的管理CypherRatc 源码位姿和点云

       2）gps信息

       3）Imu信息

       4）平面拟合的参数信息

       处理信息步骤

       1）在对应的callback函数中接收信息，并放入相应的系统队列

       2）根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理，加入概率图

       其他内容

       1）执行图优化，源码这是后台后端一个定时执行的函数，闭环检测也在这个函数里

       2）生成全局地图并定时发送，管理即把所有关键帧拼一起，系统得到全局点云地图，源码然后在一个定时函数里发送到rviz上去

       3）在rviz中显示顶点和边，后台后端如果运行程序，管理会看到rviz中把概率图可视化了

       关键帧同步与优化

       cloud_callback

       cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,系统ajv源码const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg)

       该函数主要是odom信息与cloud信息的同步，同步之后检查关键帧是否更新。

       关键帧判断：这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle

       变成关键帧的要求就是：/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp

       优化函数

       optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event)

       函数功能：将所有的位姿放在posegraph中开始优化

       loop detection 函数：主要就是将当前帧和历史帧遍历，寻找loop。

       闭环匹配与信息矩阵计算

       匹配与闭环检测

       潜在闭环完成匹配（matching 函数）

       不同loop的信息矩阵计算（hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp）

       gps对应的信息矩阵

       hdl_graph_slam/graph_slam.cpp

       添加地面约束

       使用add_se3_plane_edge函数的代码

       执行图优化

       优化函数optimization_timer_callback

       执行图优化，闭环检测检测闭环并加到了概率图中，优化前

       生成简化版关键帧，KeyFrameSnapshot用于地图拼接

       生成地图并定时发送

       生成地图：简化版关键帧拼接

       定时发送：src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中

       系统性能与扩展性

       hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，模块化强，易于扩展多传感器数据融合。

       总结

       hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，报销源码扩展性强，但在性能上需改进。

CentOS7系统中node安装配置

       CentOS7系统中，配置node开发环境的详细步骤如下：

       首先，为了让你的node代码能在网页上流畅运行，需要准备相关的node资源。推荐访问权威的nodejs官方网站获取最新信息：

       nodejs官网

       接下来，我们提供两种安装方法：源码安装和编译版本安装。源码安装可能需要大约半小时，完成后检查是否显示版本号以确认安装成功。

       对于已编译版本，一旦安装，你就可以全局使用node了。为了管理你的极乐源码node应用，pm2工具非常实用，它支持启动（pm2 start app_name|app_id）、停止（pm2 stop app_name|app_id）、删除（pm2 delete app_name|app_id）、重启（pm2 restart app_name|app_id）和查看进程状态（pm2 list, pm2 status, pm2 describe app_name|app_id）。

       为了让node程序与web服务器如nginx协同工作，你需要在nginx配置中添加必要的设置，重启服务后，尝试访问一个简单的node文件，如app.js。为了预览，你可能需要在本地hosts文件中添加一个解析记录，使用你的远程服务器IP地址。

       最后，857源码通过浏览器输入http://node.example.org，你将看到你的node程序内容，这样就完成了整个环境的配置与预览过程。

在windows系统中， nvm作为Node版本管理工具，为跨平.

       在Windows系统中，nvm作为Node版本管理工具，为跨平台操作提供了便利。然而，用户在尝试下载不同版本时可能会遇到下载速度慢、卡住或下载失败的问题。这主要源于服务器地理位置在国外，加上网络连接受限，导致下载体验不佳。

       为解决这个问题，我们需要采取措施更改下载镜像源。然而，目前能找到的教程中，很多镜像地址已过时，且由于证书问题，可能会导致下载过程中出现错误，官方并不推荐直接使用这些旧地址。

       首先，我们需要操作以下步骤：

       <code>打开nvm的安装目录，通常位于用户主目录下的.nvm文件夹，然后找到setting.txt文件夹并打开它。</code>

       接着，你需要在setting.txt文件中添加或更新有效的镜像源代码，以替换旧的镜像地址，确保下载过程的顺利进行。这样，你就可以有效改善nvm在Windows系统中下载Node版本时的性能问题。

什么是前端源码,什么是后台源码？

       前端源码一般是指html,js,css等一些浏览器可直接运行的轻量级脚本.后端源码一般指在某个编程环境下的运行的后端未编译的代码,如C#,java等,这些代码在未编译解释前无法被浏览器识别!注:其实js也可以作为后端编程代码!即js也可是后端源码!但要借助于nodejs等运行工具!换句话说后端代码是需要一个运行环境的,而前端只需要支持浏览器就可以了

从 pm2 看 node 多进程管理(一)：进程创建

       pm2 是 Node 社区中领先的进程管理工具。本文基于 pm2 v4.5.0 的源码，聚焦于功能层面，深入探讨其模块结构和进程创建流程。

       pm2 的核心模块包含 API 类的实例，API 初始化时会设置默认配置、用户传入配置，并生成 Client 实例。pm2 多进程管理支持两种创建入口：脚本文件或 JSON 配置，依据用户输入自动选择。

       在系统中无 pm2 创建的守护进程时，使用 cluster 模式执行脚本后，pm2 将执行如下操作：确定进程创建入口、创建守护进程、建立与 rpc 服务的连接、启动工作进程和执行应用。

       确定进程创建入口时，pm2 会根据脚本文件或 JSON 配置选择启动方式。_startJson 方法作为入口，初始化配置并启动应用进程。

       创建守护进程前，pm2 调用 Client.executeRemote('getMonitorData') 方法获取系统存活进程信息。若无守护进程，pm2 优先创建守护进程，通过创建 rpc.Client 实例与 rpc.Server 连接，实现与 Daemon 模块交互。在 Daemon 初始化时，pm2 会根据传入参数判断是否直接启动或作为守护进程启动。

       pm2 使用 child_process.spawn 启动 Daemon 进程，之后绑定 PubEmitter 和 RepSocket socket，实现与 Client 和 God 模块的通信。一旦 socket 连接成功，pm2 会通知 Client 建立与 RepSocket server 的连接，供后续操作。

       建立好 Daemon 进程和 rpc 连接后，pm2 通过 Client.executeRemote('prepare') 方法创建新进程，实现与 God 模块的直接调用。

       pm2 支持 cluster 和 fork 模式启动应用进程，具体实现细节不在本文赘述。值得注意的是，pm2 提供了优雅启动功能，允许应用在依赖环境准备完成后才启动，只需在准备就绪后向 pm2 发送 'ready' 消息。

       pm2 从头创建进程的一般过程可总结为：确定入口、创建守护进程、建立 rpc 连接、启动应用进程。此流程确保了高效、灵活的进程管理。