1.mobile aloha代码解析和复现

mobile aloha代码解析和复现

       本文基于 mobile-aloha的仿仿开源代码复现工作，分为四大部分：下载与修改源代码、真源安装依赖、仿仿准备数据集、真源训练与评估。仿仿

       首先，真源多站点建站源码下载仓库源代码，仿仿链接为：github.com/MarkFzp/act-plus-plus。真源注意，仿仿源代码中存在一些小错误或说明不清，真源已做修改。仿仿可直接pull本仓库代码。真源

       为简化步骤，仿仿lxc源码安装使用requirements.txt文件通过pip安装依赖。真源部分代码错误已解决，仿仿可直接pull代码。

       运行代码前，确认默认代码使用wandb进行日志记录和可视化。若希望自行可视化，外挂源码之家修改wandb用户名和key，查看相关教程。默认代码使用wandb，自定义设置账号。

       数据集分为实际采集和仿真两种。实际数据需下载解压，常规后台源码确保路径正确。仿真数据集通过特定脚本可视化，实际数据集则使用不同脚本处理。

       训练过程包括数据准备、训练和评估。下载数据、源码网论坛执行训练脚本并选择适当任务。使用预设参数训练策略，记录训练过程。评估策略时，考虑策略表现和潜在改进。

       算法实现细节解析中，mobile-aloha核心为ACT算法，模仿学习过程通过行为克隆、GAN、VAE等模型实现。VAE架构包含编码器、隐变量、解码器。编码器输出高斯分布，解码器预测动作序列。推理阶段隐变量设置为标准高斯分布。

       文章结束处提及后续研究方向，包括泛化性、任务适应性和结合大模型等。对代码理解不清晰或有遗漏之处，欢迎指出。