1.Ubuntu20.04+ros的源码环境适配安装Moveit
2.学习笔记ROS2纯小白 - MoveIt!(humble)安装、初识与C++实现运动规划
3.moveitå¥å¼ç¹
4.1.5 ROS2体系框架万字干货来啦,安装快来码住
5.2023年最具影响力的源码十大网络安全事件
Ubuntu20.04+ros的环境适配安装Moveit
进入年月,机械臂领域竞争激烈,安装升级至Ubuntu.系统与ROS环境适配安装Moveit,源码以确保紧跟行业发展。安装短视频分销系统源码
主题直入:在系统版本的源码选择上,网上推荐多为Ubuntu.,安装对应ROS版本一般为melodic。源码但若追求系统升级,安装Ubuntu.更为合适。源码原因在于,安装官方明确推荐此版本,源码适配性问题相对较少。安装
安装前需做好环境配置,源码参照官方文档进行。
安装Moveit库时,无需担心版本不匹配问题。Ubuntu.的ROS noetic版本已提供专门库,简化安装流程。
工作空间与代码准备,aosp源码确认ROS环境设置。
设置环境变量ROS_DISTRO,以便进行源码安装。
选择官方推荐方式安装源码,或备选方案,根据网络环境灵活调整。
对于moveit.rosinstall,可根据需要单独下载对应分支,确保使用专门针对noetic版本的仓库。
安装ccache编译器缓存(可选步骤),以提升编译效率。
项目编译完成后,即可进入演示阶段。
进行演示程序测试,启动后发现界面空白,需检查是否正确添加显示内容。
左下角的“add”选项,用于添加MotionPlanning功能。
添加机械臂后,开始学习操作流程,审计源码逐步掌握Moveit的使用。
学习笔记ROS2纯小白 - MoveIt!(humble)安装、初识与C++实现运动规划
文章内容
前言
在本系列第四篇学习笔记中,我们重点介绍如何安装MoveIt、如何在RViz中使用MoveIt,以及如何通过C++程序加入障碍物并进行运动规划。经过一番波折,终于开始与机器人相关任务,尤其是RViz的可视化功能,让这一过程变得更为直观。在尝试配置环境时,由于系统误操作导致Ubuntu无法正常开机,最终花费半天时间重装系统,尽管过程坎坷,但这一经历让我们的技术积累更加坚实。
前作后续
在安装ROS 2和Colcon后,确保系统为最新版本并安装mixin Colcon和vsctool。接下来,创建一个Colcon工作空间并下载教程和剩余MoveIt源代码。由于网络环境因素,nova源码这一过程可能较为不稳定,需要反复尝试和优化配置。完成依赖项的控制后,使用Concol工作空间并进行相应的build和setup操作。将默认ROS 2中间件(RMW)更改为Cyclone DDS,以确保环境的兼容性。
使用Docker容器快速建立MoveIt环境,为后续机器人开发提供方便。
在RViz中使用MoveIt插件进行运动规划,通过交互设置机器人状态,测试规划器并进行可视化输出。在RViz中引入机器人模型,配置固定坐标系,进行机器人插件的详细配置。
在模拟环境中,与可视化机器人交互,调整姿态和运动轨迹。演示如何通过规划实现机器人从起始到目标位姿的运动,同时利用RViz工具可视化路径和操作流程。
通过C++程序实现MoveIt的lvs源码运动规划功能,首先创建一个ROS节点和执行器,实现机器人运动控制。插入代码段,完成规划与执行,并在RViz中实时反馈。
进一步,实现视觉化功能,通过moveit_visual_tools插件增强机器人开发的可视化体验。在程序中添加依赖项,构建并初始化MoveItVisualTools,实现与RViz的交互。
在RViz中实现路径的可视化,通过封装函数处理视觉化信息,确保代码的简洁和高效。最后,通过配置和运行程序,观察RViz中的实时反馈,完成整个工作流程。
总结
通过本系列的学习笔记,我们系统地掌握了ROS 2环境的搭建、MoveIt的安装与使用、C++实现运动规划以及RViz的可视化技巧。尽管过程中遇到了挑战,如系统配置问题和网络环境的不稳定,但通过坚持不懈的努力,成功实现了从理论到实践的转变。这不仅加深了对机器人开发技术的理解,也锻炼了问题解决和调试能力。未来,我们将在实践中继续深化对这些技术的理解,为更复杂的机器人应用奠定坚实的基础。
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1.5 ROS2体系框架万字干货来啦,快来码住
1.5 ROS2体系框架详解
深入理解ROS2框架,对于学习和开发至关重要。ROS2不仅涉及文件系统与核心模块,还有强大的技术支持和广泛应用领域。让我们从微观和宏观视角探讨。微观视角
ROS2的文件系统由三层结构组成,主要针对开发者,主要关注的是功能包为核心的硬盘目录和文件组织,特别是应用层,开发者通过编写特定功能包构建机器人应用。宏观视角
技术支撑:得益于ROS2社区,涵盖了包文档、问答、论坛、包索引和问题跟踪等多种支持机制。
应用方向:ROS2在导航、机械臂、自动驾驶等领域展现出广泛的应用,如Nav2项目、OpenCV、MoveIt等。
具体操作
创建和编译功能包:使用colcon指令进行操作,如`colcon build`和`colcon build --cmake-args`。
通信模块:涉及机器人控制、传感器数据传输和人机交互等,是开发核心。
功能包应用:包括二进制安装、源码安装和自定义实现。
工具与资源
命令行工具和rqt图形化界面:方便调试和开发效率提升。
launch文件:批量启动节点的常用方式。
TF坐标变换和rviz2可视化:辅助定位和数据展示。
年最具影响力的十大网络安全事件
回顾年,网络安全领域经历了前所未有的挑战与变革,以下为十大最具影响力的网络安全事件,为年网络安全策略制定提供了重要参考。
一、供应链攻击的典范:MOVEit Transfer数据盗窃事件。该事件由Emsisoft报道,MOVEit Transfer服务器曝出的漏洞导致个组织遭受勒索软件攻击,泄露超过万用户的个人数据。
二、间谍软件攻击的复杂性:三角测量行动,利用4个零日漏洞对iPhone设备进行监听,自年起已用于监听用户。
三、金融业的安全危机:工商银行美国子公司遭LockBit勒索软件攻击,导致部分系统中断,影响美国国债市场的运行。
四、医疗数据泄露的严重性:基因检测提供商andMe遭遇撞库攻击,万用户数据泄露,引发多起集体诉讼。
五、云数据安全的灾难:丹麦云服务商丢失所有用户数据,因勒索软件攻击被迫关闭,数据恢复失败。
六、游戏业的源代码泄露:史上最畅销游戏GTA5源代码在圣诞夜被泄露,与Lapsus$黑客组织复仇有关。
七、科技行业DDoS攻击的威胁:匿名苏丹组织瘫痪多家全球科技巨头网站和服务,微软网站受影响尤为严重。
八、在线金融服务数据泄露:PayPal账户在大规模撞库攻击中被泄露,账户持有人的个人信息遭到窃取。
九、博彩业的网络攻击:米高梅度假村遭受大规模攻击,导致业务中断,包括网站、预订和赌场服务。
十、军工企业安全事件:波音公司遭遇LockBit勒索软件攻击,泄露大量敏感数据。
年的这些事件,不仅凸显了网络安全领域的复杂性和紧迫性,也提醒各行业在新的一年里加强防御措施,提高应对网络安全威胁的能力。