1.我把程序修改了 不知道怎样在ws程序下重读脚本
2.OCS2及hunter_bipedal_control编译
3.音视频流媒体开发系列（78)ffmpeg实战教程（一）Mp4，源码mkv等格式解码为h264和yuv数据
我把程序修改了 不知道怎样在ws程序下重读脚本
首先，下载动态编译实际上只涉及到两个类型：CodeDomProvider以及CompilerParameters他们都位于System.CodeDom.Compiler命名空间。源码
以下代码可将源码动态编译为一个程序集：
动态编译
获得assembly后，下载随后我们即可以通过反射获取程序集里面的源码类型，然后实例化，下载汇编读写源码调用类型方法
不过在此之前，源码我们得构造WS服务的下载代理类，使用WCF框架，源码创建服务代理类，下载常见的源码代理类结构如下：
所以，我们要动态构造出代理类源码，下载应该知道服务的源码命名空间、服务方法的下载Action地址、ReplyAction地址，源码源码开发部门当然还有服务方法的名称，返回类型，参数列表。这里，我们省略掉服务方法的参数列表，构造代理类，实际上就是一个字符串组装的问题，先创建一个类型，用于保存构造代理类所要用到的参数：
服务代理类构造参数
public class WebServiceParamaters
{
public string address;
public string Address
{
get { return address; }
set
{
address = value;
}
}
private string serviceNamespace;
public string ServiceNamespace
{
get { return serviceNamespace; }
set
{
serviceNamespace = value;
}
}
private string methodAction;
public string MethodAction
{
get { return methodAction; }
set
{
methodAction = value;
}
}
private string methodReplyAction;
public string MethodReplyAction
{
get { return methodReplyAction; }
set
{
methodReplyAction = value;
}
}
private string methodName;
public string MethodName
{
get { return methodName; }
set
{
methodName = value;
}
}
private string returnType;
public string ReturnType
{
get { return returnType; }
set
{
returnType = value;
}
}
}
好，现在我们只需要构造出代理类源码，然后动态编译出代理类的程序集，最后通过反射调用服务方法：
WebServiceProxyCreator
public class WebServiceProxyCreator
{
public Object WebServiceCaller(WebServiceParamaters parameters)
{
CodeDomProvider provider = CodeDomProvider.CreateProvider("CSharp");
CompilerParameters codeParameters = new CompilerParameters();
codeParameters.GenerateExecutable = false;
codeParameters.GenerateInMemory = true;
StringBuilder code = new StringBuilder();
CreateProxyCode(code, parameters);
codeParameters.ReferencedAssemblies.Add("System.dll");
codeParameters.ReferencedAssemblies.Add("System.ServiceModel.dll");
CompilerResults results = provider.CompileAssemblyFromSource(codeParameters, code.ToString());
Assembly assembly = null;
if (!results.Errors.HasErrors)
{
assembly = results.CompiledAssembly;
}
Type clientType = assembly.GetType("RuntimeServiceClient");
ConstructorInfo ci = clientType.GetConstructor(new Type[] { typeof(Binding), typeof(EndpointAddress) });
BasicHttpBinding binding = new BasicHttpBinding(); //只演示传统的WebService调用
EndpointAddress address = new EndpointAddress(parameters.address);
Object client = ci.Invoke(new object[] { binding, address });
MethodInfo mi = clientType.GetMethod(parameters.MethodName);
Object result = mi.Invoke(client, null);
mi = clientType.GetMethod("Close"); //关闭代理
mi.Invoke(client, null);
return result;
}
public static void CreateProxyCode(StringBuilder code, WebServiceParamaters parameters)
{
code.AppendLine("using System;");
code.AppendLine("using System.ServiceModel;");
code.AppendLine("using System.ServiceModel.Channels;");
code.Append(@"[ServiceContract(");
if (!String.IsNullOrEmpty(parameters.ServiceNamespace))
{
code.Append("Namespace=\"").Append(parameters.ServiceNamespace).Append("\"");
}
code.AppendLine(")]");
code.AppendLine("public interface IRuntimeService");
code.AppendLine("{ ");
code.Append("[OperationContract(");
if (!String.IsNullOrEmpty(parameters.MethodAction))
{
code.Append("Action=\"").Append(parameters.MethodAction).Append("\"");
if (!String.IsNullOrEmpty(parameters.MethodReplyAction))
{
code.Append(", ");
}
}
if (!String.IsNullOrEmpty(parameters.MethodReplyAction))
{
code.Append("ReplyAction=\"").Append(parameters.MethodReplyAction).Append("\"");
}
code.AppendLine(")]");
code.Append(parameters.ReturnType).Append(" ");
code.Append(parameters.MethodName).AppendLine("();");
code.AppendLine("}");
code.AppendLine();
code.AppendLine("public class RuntimeServiceClient : ClientBase<IRuntimeService>, IRuntimeService");
code.AppendLine("{ ");
code.AppendLine("public RuntimeServiceClient(Binding binding, EndpointAddress address) :base(binding, address)");
code.AppendLine("{ ");
code.AppendLine("}");
code.Append("public ").Append(parameters.ReturnType).Append(" ");
code.Append(parameters.MethodName).AppendLine("()");
code.AppendLine("{ ");
code.Append("return base.Channel.").Append(parameters.MethodName).AppendLine("();");
code.AppendLine("}");
code.AppendLine("}");
}
}
注意，由于代理类使用了WCF框架，所以编译时我们需要添加System.ServiceModel的uniapph5源码引用，当然System.dll肯定是必须的，这里要注意，System.ServiceModel.dll应该保存到应用程序目录，否则动态编译时会引发异常，很简单，在工程引用中添加System.ServiceModel的引用，然后在属性中将拷贝到本地属性设置为true。
到此，我们就可以直接通过传入的服务地址、服务方法名称以及相关的命名空间，即可调用服务(尽管我们只能调用无参服务，并且尽管我们也只能调用使用BasicHttpBinding绑定的服务，这些限制的原因是…我懒，好吧，map底层源码分析相信只要经过一点改动即可去掉这些限制)。
可惜，我们的程序还很傻：每次调用服务都需要去生成代码、编译、创建代理实例最后再调用，嗯…那就缓存吧：
在WebServiceParameters类中重写GetHashCode方法：
然后在WebServiceProxyCreator中加入缓存机制：
public class WebServiceProxyCreator
{
private static Dictionary<int, Type> proxyTypeCatch = new Dictionary<int, Type>();
public Object WebServiceCaller(WebServiceParamaters parameters)
{
int key = parameters.GetHashCode();
Type clientType = null;
if (proxyTypeCatch.ContainsKey(key))
{
clientType = proxyTypeCatch[key];
Debug.WriteLine("使用缓存");
}
else
{
CodeDomProvider provider = CodeDomProvider.CreateProvider("CSharp");
CompilerParameters codeParameters = new CompilerParameters();
codeParameters.GenerateExecutable = false;
codeParameters.GenerateInMemory = true;
StringBuilder code = new StringBuilder();
CreateProxyCode(code, parameters);
codeParameters.ReferencedAssemblies.Add("System.dll");
codeParameters.ReferencedAssemblies.Add("System.ServiceModel.dll");
CompilerResults results = provider.CompileAssemblyFromSource(codeParameters, code.ToString());
Assembly assembly = null;
if (!results.Errors.HasErrors)
{
assembly = results.CompiledAssembly;
}
clientType = assembly.GetType("RuntimeServiceClient");
proxyTypeCatch.Add(key, clientType);
}
ConstructorInfo ci = clientType.GetConstructor(new Type[] { typeof(Binding), typeof(EndpointAddress) });
BasicHttpBinding binding = new BasicHttpBinding(); //只演示传统的WebService调用
EndpointAddress address = new EndpointAddress(parameters.address);
Object client = ci.Invoke(new object[] { binding, address });
MethodInfo mi = clientType.GetMethod(parameters.MethodName);
Object result = mi.Invoke(client, null);
mi = clientType.GetMethod("Close"); //关闭代理
mi.Invoke(client, null);
return result;
}
}
OCS2及hunter_bipedal_control编译
猎人双足控制（hunter_bipedal_control）是专为EC-hunter-v双足机器人打造的开源控制框架，基于非线性MPC和WBC技术。
首先，确保已安装ROS系统，推荐使用Ubuntu .版本。具体安装步骤参照ROS-noetic安装教程。
执行安装命令，将ROS环境变量添加至bashrc文件，使终端默认开启环境。开发源码算法
接着，安装OCS2（Open Control System for Robotics）依赖。创建工作目录catkin_ws，随后下载所有源代码至src目录下，共7个包。务必安装所有OCS2指定的可选依赖，实践表明它们是必需的。
下载并编译raisim和elevation_mapping_cupy，后者应优先编译。
通过官方指引下载并放置onnxruntime至~/.local/目录，设置环境变量以确保后续安装顺利。
执行OCS2安装命令，成功后可查看输出。
关于hunter_bipedal_control安装，一些教程建议在独立文件夹内操作，实际操作中遇到无法找到ocs2_legged_robot错误。官方提供两种编译方式，但是否能同时编译，作者尚未进行尝试，第二种编译需安装lcm。
编译完成后，设置环境变量写入~/.bashrc，可直接执行模拟命令。若执行报错，请重新尝试。
遇到github网络连接问题时，多次执行安装命令即可解决。
在编译OCS2后，若始终无法找到ocs2_legged_robot，尝试设置路径和ocs2_legged_robot_DIR变量无效，最后返回catkin_ws目录下重新编译成功。
音视频流媒体开发系列（)ffmpeg实战教程（一）Mp4，mkv等格式解码为h和yuv数据
在这个FFmpeg实战教程中，我们将探索如何将常见的视频格式如MP4和MKV解码为H和YUV数据。首先，让我们来看一个实例，通过运行解码过程，你将看到两个文件的生成，分别对应解码后的h和YUV数据，其中h由于采用了高效的压缩技术，文件大小明显小于YUV文件。 解码流程包括以下步骤：首先，将ws.mp4文件复制到项目目录，然后创建两个输出文件。接下来，初始化所需的组件，接着打开视频文件，获取视频信息并选择合适的解码器。在解码过程中，要注意av_read_frame()循环结束后可能遗留少量帧数据，这时需要调用flush_decoder函数，将这些帧数据完整输出。 下面是源代码示例，展示如何执行这些操作：拷贝ws.mp4并创建输出文件
初始化解码器和相关组件
打开和解码视频
使用flush_decoder确保所有帧数据都被处理
运行程序后，你将看到生成的h和YUV文件。如果你对音视频开发感兴趣，可以关注我们的免费学习资源，包括FFmpeg、WebRTC、RTMP、NDK和Android高级开发等内容。群文件中提供了详细的面试题、学习资料和教学视频，以及学习路线图，点击加群获取，希望能对你有所帮助。 对于Windows用户，需要配置FFmpeg环境。首先从ffmpeg.zeranoe.com下载相应版本的shared和dev版本，然后将include和lib文件夹分别复制到指定位置，最后在MinGW命令行中执行命令。而对于Linux或MacOS用户，可以在GCC命令行环境中进行操作。