1.凸包问题——Graham算法
2.已知点集的顶点顶点matlab 三维凸包 用公式表达出来
3.含有ZIG 未来函数的买点可以按照此买点买股票吗？谢谢
4.TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现
5.TinkerPop Gremlin Traversal 源码解析
6.创建一个像素着色器和一个顶点着色器要在编辑器上输入什么码

凸包问题——Graham算法

       本文将深入探讨二维空间中的Graham算法，包括其原理和源码实现细节。公式公式

       该算法的源码源码核心是构建凸包，步骤如下：首先，顶点顶点根据极角大小（以[公式]的公式公式坐标为基准）对点集进行排序，当极角相同时，源码源码自动抢房源码依据距离点[公式]的顶点顶点远近进行次序调整。确保点[公式]的公式公式唯一性，避免排序混淆。源码源码然后，顶点顶点使用栈操作，公式公式按逆时针方向处理每个顶点。源码源码当检测到相邻三点形成的顶点顶点夹角大于度时，将栈顶元素移除，公式公式否则将新点压入栈。源码源码具体如图所示，最后得到的凸包如图(k)，点[公式]的处理取决于具体问题的需要。

       在对极点进行排序时，有多种方法可供选择，如冒泡排序、快速排序和堆排序等。尽管冒泡排序会导致Graham算法的复杂度升至[公式]，但通过快速排序（平均复杂度为[公式]，C++库提供qsort()）和堆排序等优化，复杂度可降低到[公式]。然而，快速排序在最坏情况下复杂度还是[公式]。因此，在实际应用中，github获取spring源码归并排序或堆排序是更优选的排序策略。

       对于源码实现，您可以在基础库链接这里找到相关代码，包含了上述算法的详细步骤。

已知点集的matlab 三维凸包 用公式表达出来

       用 qhull 计算三维点集的凸包

       在计算几何领域，qhull 是个很强大的程序，它可以计算 2 维、3 维，以及4 维以上维度点集的凸包、Delaunay 网格、Voronoi 图，并且 Matlab 和 Octave 都基于它来提供计算几何功能，Mathematica 使用它实现 Delaunay 网格构造。不过，也正是因为它过于强大，所以我在它的源代码中逡巡了好久，也没有看懂。现在我能做到的，就是找个梯子先爬上这个黑箱子。

       因为 qhull 是一个复杂的命令行工具箱，用户可以通过各种命令选项去调用适当的程序。比如，要对点集进行 Delaunay 网格化，可以直接使用 "qdelaunay" 命令来实现，也可以通过 "qhull d Qbb" 命令来实现。

       在 qhull 工具箱中，要构建点集的凸包，可以调用 "qconvex" 命令来实现，而且 "qhull" 如果在未设定命令选项时，生产进度系统源码默认调用的程序就是 qconvex。对于我要解决的问题，即使用 qhull 构造三维点集的凸包而言，基本命令格式如下：

       $ qconvex [选项] < input_file > output_file

       qconvex 程序的行为由一组功能选项来控制，常用的如下：

        Qt - 三角化输出，也就是输出由三角面片组合而成的凸包数据

        QJ - 对于近似于平面的数据进行一些简化，譬如对于三维点集，

        - 可以保证不会出现 4 点共面的情况

        Tv - 从结构、凸性以及数据包含等方面对凸包构建结果进行校验

        - - 输出 qconvex 所有选项信息

        对于凸包构建结果的输出，qconvex 提供了一组输出控制选项，常用的如下：

        s - 输出凸包构建结果概要 (default)

        i - 输出凸包上每个面片的顶点

        n - 输出凸包上每个面的方程系数

        p - 输出要进行凸包求解的点集的坐标

        Fx - 输出极点（凸包顶点）

        FA - 输出凸包的面积和体积

        o - 采用 OFF 格式输出凸包构建结果（维度, 顶点数, 面数, 边数）

        G - 采用 Geomview 格式输出凸包构建结果（只支持 2 维至 4 维）

        m - 采用 Mathematica 格式输出凸包构建结果（只支持 2 维与 3 维）

        TO 文件名 - 将凸包构建结果输出到文件

       我们来玩真格的。首先准备好一份存放三维数据点信息的文本文件，文件的第一行是点数，其余每行都是一个数据点的 x, y, z 坐标信息。对于下图所示的 venus 点云，其数据文件 venus.asc 格式为：

       3. . 8.

       3. . .

       3. . 9.

       3. . .

       3. . .

       3. . 7.

       3. . 9.

       3. . .

       3. . .

       ... ... ... ... ... ...

       现在使用 qconvex 对 venus.asc 文件所包含的点集构建凸包，采用 OFF (Object File Format) 格式输出：

       $ qconvex o < venus.asc TO result.off

       qconvex 输出的 off 格式文件自上而下由三部分构成：

       文件头信息，即文件的第一行是数据的维度，第二行的内容是凸包顶点数、面片数和边数；

       点表，存放凸包顶点的坐标信息；

       面表，按逆时针次序记录面片顶点在点表中的序号（从 0 开始）。

       在 off 文件的面表区域，第一列数字用来表示每个面片所含的顶点的个数。

       在 linux 下，可以使用 geomview 来显示 OFF 格式文件，但前提是将 qconvex 输出的 off 文件的第一行内容替换为 "OFF"。下面是一份 geomview 所能接受的 OFF 文件格式，显示结果如下图所示。si4703 源码

       # 文件头 （本行文本是注释，实际中应当去掉）

       OFF

       # 点表 （本行文本是注释，实际中应当去掉）

       3. . .

       3. . .

       3. . 7.

       ... ... ... ... ... ...

       # 面表 （本行文本是注释，实际中应当去掉）

       3

       3

       3

含有ZIG 未来函数的买点可以按照此买点买股票吗？谢谢

       ZIG函数只能用于显示过去的峰谷点，而不能在出现谷点时去买入。现在用我跟踪多天的一个例子给你参考。

       九芝堂。

       4月出现顶点.元。5月收盘.元，ZIG=.，当天对顶部.元下跌了.％，这个最低点可以是谷点。5月收盘.元，比昨天还低，所以ZIG=.，符合谷点条件，ZIG线是当天.与顶点.之间的直线，中间各天ZIG为这两点的线性内插值。

       5月后一度回升，5月日就成为谷点。6月收盘.，ZIG=.，ZIG线是当天.与5月日.直线，中间各天的ZIG为这两点的线性内插值。

       6月后回落，6月收盘.跌破5月的.。7月5达到最低.。在此期间各天的ZIG线为5月的.到当天收盘点的直线。这里要注意的手机打车软件源码是，6月以后，5月已经不是谷点了，但系统没有将谷点转移到新低点，而是在5月保留一个转折点。

       7月6回升，收盘.，ZIG=.，股价回升了，7月5就成为了新谷点，ZIG线是7月5到4月，原来5月的转折点没有了。

       从以上的记录可以说明,ZIG函数的最低点是逐日变动的。如果今天比昨天低，今天就是函数的最低点。如果今天回升，今天就出现谷点。虽然出现了谷点,但后期回落低过这个谷点后，先前的谷点先变成转折点，最后谷点消失，以开始回升的更低点为谷点。如果你在5月日买入，到6月日后就亏损了。

       我跟踪的例子变动时间间隔长，你可以做短线，如果变动间隔短的时候，就有可以亏损了。

TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现

       提升信心与学习的重要性

       在经济低迷时期，个人的信心对于经济的复苏至关重要。通过终身学习，提升个人的眼界与适应能力，是提振信心的有效方式。对于需要优化的全局路径，时间弹性带（TEB）算法能提供局部路径规划的最佳效果。

       TEB算法的原理

       时间弹性带（TEB）算法是一种局部路径规划方法，旨在优化机器人在全局路径中的局部运动轨迹。该算法能够针对多种优化目标，如路径长度、运行时间、与障碍物的距离、中间路径点的通过以及对机器人动力学、运动学和几何约束的符合性。

       与模型预测控制（MPC）相比，TEB专注于计算最优轨迹，而MPC则直接求解最优控制量。TEB使用g2o库进行优化求解，而MPC通常使用OSPQ优化器。

       深入阅读TEB的相关资料

       理解TEB算法及其参数，可以参考以下资源：

       - TEB概念理解：leiphone.com

       - TEB参数理解：blog.csdn.net/weixin_

       - TEB论文翻译：t.csdnimg.cn/FJIww

       - TEB算法理解：blog.csdn.net/xiekaikai...、blog.csdn.net/flztiii/a...

       TEB源码地址：github.com/rst-tu-dortm...

       TEB的源码解读

       TEB的源码解读包括以下几个关键步骤：

       1. 初始化：配置TEB参数、障碍物、机器人模型和全局路径点。

       2. 初始化优化器：构造优化器，包括注册自定义顶点和边、选择求解器和优化器类型。

       3. 注册g2o类型：在函数中完成顶点和边的注册。

       4. 规划函数：根据起点和终点生成路径，优化路径长度和质量。

       5. 优化函数：构建优化图并进行迭代优化。

       6. 更新目标函数权重：优化完成后，更新控制指令。

       7. 跟踪优化过程：监控优化器属性和迭代过程。

       总结TEB的优劣与挑战

       在实际应用中，TEB算法的局部轨迹优化能力使其在路径平滑性上优于DWA等算法，但这也意味着更高的计算成本。TEB参数复杂，实际工程应用中需要深入理解每个参数的作用。源码阅读与ROS的剥离过程需要投入大量精力，同时也认识到优化器的核心是数学问题，需要更深入的理解。

TinkerPop Gremlin Traversal 源码解析

       构建图的数据结构是图数据的基本单位，它由顶点和边组成。在使用TinkerPop Gremlin进行操作时，首先需要创建图环境，然后通过Gremlin-Console来执行Java集成的调试。

       在Java环境中，通过pom文件引入Gremlin相关的依赖，从而可以执行等价于Java代码的Gremlin语言，便于进行调试和代码拆分。对应的源代码可以在Git仓库中找到。

       在进行源码解析时，每一步都会详细讲解具体的代码逻辑实现，重点是算子的源码解析。以Gremlin1为例，通过调用explain()方法可以查看执行计划，展示详细的图处理流程。

       Java调用堆栈提供了执行过程的可视化，帮助理解计算过程。Gremlin2同样通过类似的解析流程进行，展示其对应的执行算子和操作过程。

       TinkerGraphStep是图处理的基本组件之一，它提供了对图数据的操作接口。查看TinkerGraphStep类图，了解其扩展源码，可以获取更深入的顶点数据。

       VertexStep涉及的类图和源码解析，主要关注于顶点的处理方法，包括获取顶点属性、范围查询等操作。通过源码分析，可以理解Iterator迭代器传递过程。

       PropertiesStep类图展示了属性操作的结构，源码解析涉及与顶点属性相关的具体方法，包括读取、修改属性等。

       RangeGlobalStep类图提供了全局范围查询的支持，源码解析聚焦于如何实现高效、准确的范围过滤。

       对于HugeGraph，其GraphStep和VertexStep的具体实现类图提供了深入理解的基础，鼓励使用者沿用解析Tinker-Graph源码的思路，对HugeGraph进行源码探查。

       相关引用包括了TinkerPop图框架的官方文档、Apache TinkerPop的提供者信息、HugeGraph的官方文档以及SQLG的文档。这些都是进行深入学习和实践的宝贵资源。

创建一个像素着色器和一个顶点着色器要在编辑器上输入什么码

       对显卡的性能影响很大，是显卡的主要参数之一。

       什么是顶点着色器？

       1 顶点着色器是一组指令代码，这组指令代码在顶点被渲染时执行。

       2 同一时间内，只能激活一个顶点着色器。

       3 每个源顶点着色器最多拥有条指令（DirextX8.1），而在DirectX9，则可以达到条。

       为什么大家要使用顶点着色器？

       1 顶点着色器可以提高渲染场景速度。

       2 用顶点着色器你可以做布类仿真，高级别动画，实时修改透视效果（比如水底效果），高级光亮（需要像素着色器支持）

       顶点着色器如何运作？

       简单说来，运作方式如下：当渲染一个顶点时，API会执行你在顶点着色器中所写的指令。依靠这种方法，你可以自己控制每个顶点，包括渲染，确定位置，是否显示在屏幕上。

       如何创建一个顶点着色器？

       用一个文本编辑器就可以了！我建议你们使用notepad或者vs开发环境来创建和修改着色器。另外，必须拥有一个支持可编程着色器的显卡。写完着色器后，保存他。API就可以调用他了（Direct3D或OpenGL）。API通过一些函数来调用这些代码指令到硬件中。

       什么是像素着色器？

       1 像素着色器也是一组指令，这组指令在顶点中像素被渲染时执行。在每个执行时间，都会有很多像素被渲染。（像素的数目依靠屏幕的分辨率决定）

       2像素着色器的指令和顶点着色器的指令非常接近。像素着色器不能像顶点着色器那样，单独存在。他们在运行的时候，必须有一个顶点着色器被激活。

       为什么大家要使用像素着色器？

       1 像素着色器过去是一种高级图形技术，专门用来提高渲染速度。

       2 和顶点着色器一样，使用像素着色器，程序员能自定义渲染每个像素。

       像素着色器如何运作？

       一个像素着色器操作顶点上单独的像素。和顶点着色器一样，像素着色器源代码也是通过一些API加载到硬件的。

       如何创建一个像素着色器？

       也和顶点着色器一样，你只需要一个文本编辑器和支持着色器编程的显卡即可。同样，API(Direct3D OpenGL)加载像素着色器代码指令到硬件中。