MATLAB棋盘格标定（一）——调用API获得相机内参

       MATLAB的棋盘格标定过程通过API接口操作相对简单。首先，标定你需要在多个角度拍摄清晰的源定代棋盘格，并确保覆盖完整视野，码m码相机与棋盘格的机标相对位置要有所变化，便于获取全面的相机b相触手刷人气软件源码数据。

       进入MATLAB的标定Camera Calibrator工具，点击"Add Images"，源定代将所有拍摄的码m码导入。在"Images and Pattern Properties"部分，机标输入棋盘格的相机b相具体尺寸，例如，标定如果你的源定代抖音源码获取棋盘格每格mm，记得填写准确数值。码m码

       接下来，机标检查导入的角点是否正确，以及棋盘格的坐标系是否设置在右上角。确保无误后，点击"Calibrate"，今世缘溯源码然后选择"Export Camera Parameters"，这样，你便得到了一个名为cameraParams的变量，其中包含了重要的参数信息。

       cameraParams.ImageSize记录了的尺寸，而RadialDistortion和TangentialDistortion则是代码如何转源码表示镜头的畸变系数。cameraParams.WorldPoints则是关键，它存储了每个棋盘格角点在棋盘格坐标系中的坐标，其中x轴在竖直方向，y轴在横向，且z轴垂直于棋盘格，指向内部。源码应该怎么带这些数据在后续的外参求解中至关重要。

       最后，WorldUnits标识了棋盘格实际大小的单位，这有助于你在实际应用中正确处理和理解数据。通过这些步骤，你便成功获得了所需相机内参，为后续的图像处理和三维重建奠定了基础。

matlab双目测距中怎样把摄像机标定后的内外参数和视差图结合起来计算深度距离

       你用的是双面立体相机配置吗？如果是，你需要标定左右两个相机的内部参数，即焦距，像素物理尺寸，还有两个相机间的三维平移，旋转量。如果你不做三维重建的话，就不需要得到外部参数。得到相机内部参数，就可以矫正左右两幅图像对，然后使用立体匹配算法得到目标的视差图像，然后用你得到的，fc,cc参数，用三角法则计算出目标点到相机平面的距离。三角法则：z=f*b/d。f是焦距，b是两相机间的横向距离，d是立体匹配得到的视差值，即目标像素点在左右两相机平面x方向的坐标差值。

matlab标定相机的外参数时

       是caltech那个工具箱吧。有个函数叫rodrigues

       直接用它就可以了。

       R = rodrigues(om);

       想转回去还可以om = rodrigues(R);