1.自抗扰控制ADRC笔记
2.永磁同步电机高性能控制算法（10）—— 内置式PMSM的仿真仿MTPA控制算法以及基于LESO的线性ADRC转速环
3.自抗扰控制-ADRC
4.先进PID控制算法(ADRC,TD,ESO)研究（Matlab代码实现）
5.史上最全的自抗扰控制（ADRC）学习资料
6.m基于模糊控制与遗传优化的自适应ADRC双闭环控制策略matlab仿真

自抗扰控制ADRC笔记

       自抗扰控制ADRC笔记探讨了ADRC与普通PID控制系统的主要区别以及其实现方法。首先，源码源代ADRC在原理上引入了外界干扰观测器（ESO），仿真仿其目标是源码源代在外界扰动或系统内部扰动发生前对扰动进行补偿，进而使系统简化为一个简单双积分器，仿真仿从而提高控制精度与响应速度。源码源代战神引擎 合击 源码

       其中，仿真仿ADRC的源码源代思想围绕简化扰动与控制优化来展开。当系统状态方程中的仿真仿输出量、控制量以及外界扰动被定义后，源码源代引入额外的仿真仿“总抗扰”概念，将未确定的源码源代输入项打包成一个整体。通过将上述状态量与额外状态“总抗扰”一并纳入系统模型，仿真仿形成标准状态空间形式，源码源代进而设计出状态观测器来估计实际总抗扰。仿真仿

       观测器的设计基于线性原则，通过构建差分方程，利用观测值与实际输出值之间的误差，引入权重系数，从而形成修正项，以最小化观测值与输出值之间的误差。这里的权重系数的设定，直接影响观测器的直播源解析源码性能，通过调整，能确保观测器的快速收敛及稳定。

       ADRC的核心创新在于利用了观测器的结果来简化控制策略。通过观测器估计出的总抗扰来修正控制量，使得在忽略非线性因素和未知扰动的情况下，系统简化为双积分器形式。这意味着控制器可以直接基于简化后的双积分器模型进行设计。

       在控制器部分，考虑到简化后的模型仅包含线性因素且忽略非线性与未知扰动，应用PD控制器已经足够。在选取控制器参数时，为了确保系统稳定性且避免超调现象，设定控制器带宽与ADRC系统中的观测器带宽相匹配，从而优化整体性能。

       进行ADRC系统的仿真测试时，需考虑多种因素，包括系统性能指标、控制器参数设定以及观测器参数调整。仿真结果显示了ADRC系统在应对外界扰动时的稳健性与精准性，尤其是在减少超调、提高跟踪性能等方面具有显著优势。

       综上所述，平台秀图源码自抗扰控制ADRC通过引入外界干扰观测器与优化控制策略，实现了对复杂系统动态特性的有效补偿与控制，为解决系统扰动问题提供了一种更为高效、鲁棒的控制策略。

永磁同步电机高性能控制算法（）—— 内置式PMSM的MTPA控制算法以及基于LESO的线性ADRC转速环

       在探讨高性能控制算法与永磁同步电机（PMSM）的控制策略时，本篇内容将聚焦于内置式PMSM的MTPA控制算法以及基于LESO的线性ADRC转速环。首先，明确线性ADRC转速环在SPMSM中的应用背景，介绍其转速环输出通常为iq_ref。对于IPMSM，转速环输出可能为Te_ref或is_ref，简化构建过程。将Kt*iq替换为Te，便于构建LADRC转速环。利用LESO形式整合负载转矩和阻尼转矩，并阐述LADRC控制率的构建方法。

       深入分析MTPA控制原理，提出基于查表法的MTPA控制策略及其代码实现。首先，理解MTPA公式的复杂性，以及在线计算的高控制器负担，采用查表法以简化计算过程。工控软件APP源码具体步骤包括确定iq范围、精度，并根据电感、磁链和iq计算id；随后，通过iq、id、电感、磁链数值计算电磁转矩，生成MTPA曲线。在Simulink中，构建转速环和电流环，转速环输出Te_ref，通过MTPA查表模块获取id_ref和iq_ref。

       仿真对比部分，通过设定仿真参数，如开关周期、转速采样周期、电机极对数、电感、电阻、磁链、转动惯量、量能沉淀指标源码直流母线电压、额定电流和电磁转矩等，验证MTPA控制策略的实际效果。在稳态运行下，相电流幅值从9.A减少至9.A，表明MTPA控制策略成功降低了电机的相电流负载，即在相同负载转矩下，电机性能得到优化。

自抗扰控制-ADRC

       自抗扰控制-ADRC主要是一种控制策略，分为线性ADRC（LADRC）和非线性ADRC（NLADRC），它们都由跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）和状态误差反馈控制律（SEF）组成。LADRC包括一阶和二阶形式，而NLADRC针对非线性系统，如一阶NLTD在实际应用中可能不如二阶形式稳定。仿真结果显示，二阶LTD在速度控制中表现出更好的平滑性。

       在一阶ADRC中，尽管一阶LTD不如二阶LTD，但参数调整相对较少。线性和非线性形式的调节效果在一定程度上相似，但非线性需要更多参数。离散化ADRC在抗干扰性能上优于连续型，如在负载变化时能保持转速平稳。

       NLADRC的非线性特性，如一阶NLTD，虽然在仿真中可能不那么平滑，但具有更好的抗干扰性。将非线性与线性结合可能产生不同的效果，可以通过参数调整优化系统性能。对于具体仿真结果，可以参考提供的链接，其中包含一个简单的被控对象模型。

       总结来说，ADRC在控制中发挥着重要作用，特别是二阶形式在平滑性和抗干扰性上具有优势，但线性与非线性的选择和参数调整需根据具体应用进行。

先进PID控制算法(ADRC,TD,ESO)研究（Matlab代码实现）

       先进PID控制算法(ADRC, TD, ESO)是传统PID控制算法的改进和优化，旨在提升控制系统性能与鲁棒性。ADRC算法通过估计并补偿干扰，实现主动抑制，增强鲁棒性与控制精度。TD算法采用两自由度控制策略，将PID分为跟踪与干扰抑制两部分，通过独立调节参数，实现更优性能。ESO算法估计扩展状态，包括未建模动态和干扰，实现补偿与抑制，提高系统鲁棒性和控制精度，尤其适用于存在未建模动态与干扰的系统。这些算法在工业控制系统中广泛应用，通过引入新策略和技术，优化系统控制性能与鲁棒性，满足复杂与变化的工业需求。研究人员通过理论分析和实验验证，不断改进算法，使其适用于不同场景和应用领域。

       部分代码展示了上述算法在Matlab中的实现，包括非线性自抗扰控制、线性自抗扰控制与Simulink仿真。

       代码包括函数定义与数据处理逻辑，如非线性自抗扰控制函数、扩展状态观测器ADRC算法、线性自抗扰控制TD算法等，以及用于仿真与验证的Matlab函数。这些函数通过参数调整与输入输出处理，实现特定算法的运行逻辑与结果呈现。

       通过Simulink仿真，可以直观地观察算法在不同控制场景下的表现与性能，为实际应用提供数据支持与理论依据。Matlab代码实现与Simulink仿真的结合，不仅提供了算法执行的程序基础，还为后续研究与优化提供了可视化工具与实验平台。

       参考文献引用自专业资料与学术论文，涵盖了ADRC控制研究、CFBB床温控制系统研究与先进PID控制方法比较等内容，为算法的理论基础与实践应用提供学术支持。在研究与应用中，不断结合实际需求与最新技术，优化算法性能与系统控制效果。

史上最全的自抗扰控制（ADRC）学习资料

       为满足不同层次学习者的需求，这里整理了详尽的ADRC学习资料，涵盖初学者入门和深入研究的各个方面。以下是具体内容的概览：

       自抗扰控制算法：经典中英文参考文献，提供多种格式供选择。

       详细建模与SIMULINK实现：详细讲解模块搭建步骤。

       经典仿真模型：包括SIMULINK模型和S函数。

       “从PID到ADRC”中文翻译：韩京清教授的深入文章。

       线性反馈模型：SIMULINK中体现的原理示例。

       非线性反馈模型：展示仿真操作。

       离散法与龙格库塔法：matlab案例。

       C语言程序：ADRC的实现代码。

       LESO与NESO对比，fhan与fsun对比：观测器类型的探讨。

       线性自抗扰控制（LARDC）仿真案例：附带学习视频。

       专业级：单轴云台ADRC控制，附带详细说明文件。

       终极挑战：四旋翼无人机姿态稳定控制，采用ADRC算法。

m基于模糊控制与遗传优化的自适应ADRC双闭环控制策略matlab仿真

       1. 仿真效果展示

       采用MATLABb进行仿真，得到以下结果：

       展示遗传优化算法的迭代过程仿真图：

       该过程展示了我们所采用的优化算法，通过优化得到超调量最小的控制器仿真参数。

       2. 理论知识概述

       模糊控制理论由美国加州大学查德教授首先提出，它是一种基于模糊语言变量、模糊集合论和模糊逻辑推理的新型控制理论。该算法属于非线性智能控制，适用于工业生产过程和大系统控制。模糊控制还可以与其他新学科如神经网络、预测控制、遗传算法和混沌理论相结合。模糊控制器的基本原理如图1所示。

       图1中虚线方框内的几个模块是模糊控制算法的主要步骤，主要由计算控制程序实现。具体操作流程如下：通过比较控制输出的反馈信息和参考信息，得到误差作为控制算法的输入信号。该误差信号作为模糊控制器的输入，然后通过模糊化处理将其转换为模糊语言的集合，根据预先定义的模糊规则进行模糊聚餐，得到模糊控制量。最后，通过逆模糊化处理，将模糊控制量转换为实际数值信息作为控制输出，作用于控制对象上。

       本系统所采用的模糊神经网络系统结构如图2所示，其中输入t表示本文设计的控制器是针对炼焦炉烘炉过程高温段进行设计的。

       我们最后要实现的改进结构如下：

       3. MATLAB核心程序