1.Apollo perception源码阅读 | fusion之D-S证据理论
2.做软著软件的证据证据提交的源代码鉴定是原创的吗?
3.软件侵权诉讼之源代码的比对
Apollo perception源码阅读 | fusion之D-S证据理论
本文为Apollo感知融合源码阅读笔记，建议参照Apollo6.0源码阅读本文，源码水平有限，代码有错误的证据证据地方希望大佬多加指正！
理解D-S证据理论原理，源码重点在于对交集的代码蓝月龙珠超变传奇源码乘积求和，关键概念包括mass函数、证据证据信度函数和似真度函数。源码其中，代码Dempster-Shafer合成公式将单个交集的证据证据乘积除以所有交集的乘积，Bel(A)表示找A的源码子集mass相加，Pl(A)表示找A的代码交集mass相加。
在Apollo的证据证据融合-D-S证据理论中，存在和类型使用D-S证据理论进行更新，源码详细实现包括Dst、代码DstManager和DSTEvidenceTest等类。Dst类是核心实现，计算mass函数、信度函数、两融源码似真度函数和概率值、不确定性值。DstManager类负责假设空间元素处理，便于Dst类计算。DSTEvidenceTest类提供测试案例。
存在概率融合（existence_fusion）主要在UpdateWithMeasurement函数中实现，根据传感器数据计算当前概率值，然后对观测和航迹概率值进行D-S证据理论融合，得到融合后的概率值。类型融合（type_fusion）同样在UpdateWithMeasurement函数中，假设空间和观测的mass函数初始化后直接合成。
形状更新（fusion-形状更新）部分简单明了，优先使用lidar形状，然后是camera形状，最后使用radar形状进行更新。中心点的更新也直接透传。
结语，文章内容涉及D-S证据理论原理、付费小说+源码Apollo源码实现细节以及存在、类型和形状的融合部分。文章结构清晰，深入浅出地介绍了Apollo融合部分的核心算法和实现逻辑。通过理解D-S证据理论及其在Apollo中的应用，读者可以更好地掌握感知融合的原理和实现方法。
做软著软件的提交的源代码鉴定是原创的吗?
在办理软件著作权登记时，版权局只进行形式审查，而不是实质审查。版权局关注的是提交的源代码是否符合登记的形式要件，如每页程序是否达到一定行数，代码中的版权声明是否归于提交者，软件版本号是否明确，并能提供证据证明前一版本也是提交者所有或已授权给提交者。版权局不负责鉴别代码的原创性。
实际情况是，提交源代码进行登记的人往往不会提交核心代码，因为这没有必要。小米+rom源码只要形式符合要求，提交的代码就能完成登记。部分人会提交公有领域代码、开源代码或前端可见的网页代码来糊弄登记，这种行为被形象地称为“保护技术秘密”。但另一方面，这也会导致自己在遇到软件著作权纠纷时难以证明代码的所有权。
申请软件著作权登记，主要目的是为了在法律层面获得初步确权证明，公示权利归属。此外，它在商业上也带来一系列利益，如软件的重点保护依据、税收优惠、技术出资入股的依据、申请科技成果的依据以及取得“双软认证”的前提。中国版权保护中心负责形式审查，不会深入研究提交的联运平台+源码代码是否为核心代码。申请时，应提交源程序和说明文档。选择一般交存方式的，应提交源程序和文档的特定页面，其中源程序每页不少于行，文档每页不少于行。对于核心代码，可以采用例外交存的方式进行部分遮盖。
提交核心代码有利有弊。有利之处在于，如果在软件著作权侵权诉讼中需要证明代码的所有权，且由于其他原因导致无法提供其他证据时，可以申请法院调取登记时提交的核心代码作为证据。然而，如果在被控侵犯软件著作权时，不想提交源代码，一旦法院调取了登记时提交的代码，这可能会成为核心代码，不利于保护商业秘密或避免诉讼中因代码泄露而遭受不利影响。
综上所述，提交核心代码是一个需要权衡利弊的决定。在法律层面，确权和公示权利归属是登记的主要作用，而在商业应用中，它为软件提供了更多保护。然而，提交核心代码也可能带来潜在风险，如在诉讼中被对方发现并利用。因此，企业在决定是否提交核心代码时，应充分考虑自身利益和风险控制策略。
软件侵权诉讼之源代码的比对
源代码的比对在软件侵权诉讼中扮演关键角色。依据我国《著作权法》和《计算机软件保护条例》，计算机软件作品包括源程序和软件文档，司法实践中判定侵权遵循“接触+实质性相似”原则。其中，比对源代码和文档的相似度，是判定实质性相似的可靠方法。文档比对相对简单，而源代码比对则更为复杂，通常需要通过专业鉴定机构进行。
源代码，亦称为源程序，是由计算机语言指令编写、未经过编译的文本文件。源代码旨在通过编译器编译成二进制指令，供计算机执行。源代码分为自由软件和非自由软件两大类。对于源代码的保护，可通过著作权法或反不正当竞争法进行。在判断侵权时，源代码比对是首要考虑因素。
在进行源代码比对时，需满足以下条件：获取并存储两方软件的源代码、具备软硬件环境，包括电子数据存储设备、检验设备等，以及运行环境、文件比对工具、反编译工具、源代码分析工具等。
源代码比对的内容包括目录结构、文件名、文件内容、变量、函数、宏定义等。比对时需排除名称更改对结果的影响，并对程序逻辑与结构进行深入比对。比对过程中，需去除公共程序库文件、第三方库文件等，以及基于相同软件应用的公有领域文档或程序。同时，不应保护功能性特征，因为实现相同功能的方法多样，功能性特征相同不能证明代码相同。
司法审判中，源代码比对遵循直接比对和间接比对原则。直接比对通常通过委托专业鉴定机构进行软件同一性鉴定或组织技术调查官进行比对，相似度超过一定比例时，可直接认定侵权。间接比对则依赖于编译环境下的唯一性，即相同的源代码可编译成唯一的目标代码，反之亦然。在缺乏源代码的情况下，可通过比对目标代码、证据保全或获得被告目标程序反编译等方法来判断。
在某些案件中，若被告无法提供合理解释或无法提交源代码，法院可能推定侵权成立。例如，在江苏擎天信息科技有限公司与南京云松信息技术有限公司、张京等侵害计算机软件著作权纠纷案中，法院通过比对发现两软件在多个方面存在大量相似之处，足以证明被告曾经接触过原告的源程序，最终认定侵权。
综上所述，源代码比对在软件侵权诉讼中具有重要地位，但并非唯一判断依据。在无法获取源代码的特定情况下，需结合其他路径和方式综合判断侵权与否，如分配举证责任、证据保全等方法。在具体实践中，源代码比对应与其他证据共同作为判断侵权的依据。
