1.vs2019已经在vc++目录中加入eigen的源码目录为什么还是提示找
2.Eigen的介绍、安装与入门操作
3.window 配置eigen3环境
4.坐标转换&点云变换&姿态互转| TransForms3d
5.Python与C++混合开发(VisualStudio+PyBind11)
vs2019已经在vc++目录中加入eigen的源码目录为什么还是提示找
欲在Visual Studio 中集成著名的矩阵运算库Eigen，本文提供详细步骤。源码首先，源码访问Eigen官网下载3.3.8版本源码。源码在Visual Studio中创建空项目。源码网络点名源码为简化管理，源码不勾选将解决方案和项目置于同一目录选项，源码以确保文件结构清晰。源码创建src、源码include、源码deps、源码config等文件夹，源码Eigen源码置于deps/eigen目录下。源码
配置项目属性，源码添加Eigen目录。在项目属性页中选择C/C++标签进行调整，清镇源码公司确保文件夹路径正确设置。创建test_eigen.cpp文件进行代码测试，验证配置是否正确。若项目多于一个，例如Project2，需将Eigen目录添加至其C/C++属性页的附加包含目录中，并确保路径相对项目文件夹。创建Project2/src目录，添加测试代码，并设置Project2为启动项，运行以验证配置。
总结，本文详细阐述了如何在Visual Studio 中集成Eigen库，并说明了处理多项目情况的方法。此过程对于集成其他库应具相似性。欢迎关注个人网站以及GzH: SLAM学习er，word主题源码作者将持续更新更多内容。
Eigen的介绍、安装与入门操作
Eigen是一个C++的开源模板库，专用于线性代数运算，包括向量和矩阵操作，以及数值分析等。它以头文件形式存在，无需编译，只需在cpp文件中添加`#include "Eigen/Dense"`即可使用。安装与入门
在Ubuntu Server .上，Eigen的安装有两条路径：通过apt命令或手动编译。1. apt命令安装
虽然简单，但apt包更新较慢，可能不是最新版本，这可能影响依赖于最新Eigen的库的使用。检查版本的版权源码修改命令是：`apt-cache policy eigen`。2. 手动编译安装
从Eigen官网下载源码或使用wget，解压后进入目录，然后进行编译。安装成功后，可以通过编写并运行代码验证，如`MatrixXd matrix = MatrixXd::Random(2, 2); cout << matrix << endl;`。实例演示
矩阵操作
创建一个2x2矩阵，赋值并输出，如`MatrixXd m = MatrixXd::Random(2, 2); cout << m << endl;`。矩阵与向量
定义一个3x3矩阵和3维向量，进行矩阵加常数和矩阵向量乘法，展示其运算结果。总结
本文简要介绍了Eigen的基本概念、安装方法、头文件使用以及入门级的矩阵向量操作。深入学习Eigen，阅读管理源码还有更多内容等待探索。window 配置eigen3环境
在VS 、CMake 3..2和GCC/G++ 8.1的环境中配置Eigen3库的步骤如下: 首先，从官网下载Eigen3源码包。 接着，进行解压操作以准备编译。 进入步骤3，编译并安装。执行以下命令：创建一个名为"build"的目录。
切换到该目录。
使用CMake构建库：运行`cmake ..`。默认安装路径为C:\Program Files (x)\Eigen3，但为了便于管理，可以选择将安装文件复制到D盘，并移除C盘原有的文件。
Eigen3是一个模板库，主要包含头文件和xx.cmake文件，不包含预编译的库。 在进行测试时，需要编写测试文件。创建一个cmakeLists.txt和一个main.cpp文件。 继续测试步骤，你可以选择以下两种方法：创建新的"build"目录，切换并运行`cmake ..`。这将生成一个Visual Studio解决方案文件，用于在VS中进行工程操作。
或者，如果使用MinGW Makefiles，执行`cmake .. -G "MinGW Makefiles"`后，进行`make`，直接生成可执行文件。
坐标转换&点云变换&姿态互转| TransForms3d
本文分享的开源库TransForms3d，专为坐标转换和点云变换提供解决方案，基于Eigen库构建，无需额外依赖，适用于机器人开发和导航系统构建。 开源地址：gitee.com/ohhuo/transfo... 或 github.com/fishros/tran... 该库提供丰富的函数，覆盖角度、欧拉角、四元数和齐次矩阵等基础转换，以及坐标变换组操作。安装与使用
1. **源码引入**：将trans_forms_group.cpp,trans_forms.cpp,transforms3d.h文件复制至项目中。 2. **编译安装**：根据项目需求进行编译。 3. **使用样例**：- **手眼矩阵估算**：通过TransformsGroup实现。
- **点云坐标转换**：利用TransformsGroup完成。
- **欧拉角转换**：支持多种格式转换。
函数列表
基础部分：角度、弧度、欧拉角、四元数、齐次矩阵等转换。 坐标变换组：添加、打印、查找坐标转换关系。鸣谢与反馈
欢迎贡献代码、提供反馈，共同提升TransForms3d库的性能与功能。Python与C++混合开发(VisualStudio+PyBind)
在开发过程中，Python与C++的混合使用可以通过Visual Studio和PyBind实现。本文将指导如何在Visual Studio中创建动态链接库，并通过PyBind为C++库添加Python接口，以便于Python调用。
步骤如下：
1. 创建一个Visual Studio的C++动态链接库项目，详细步骤可参考作者之前的文章。
2. 在GitHub上下载pybind（版本2..1）和Eigen（版本3.4.0）的源码，将它们解压缩并放入项目文件的deps文件夹。
3. 配置项目属性，包括添加包含目录（添加Python和Eigen库路径），库目录（Python的lib文件夹），以及预处理器和链接器的设置，确保链接python3.lib或python.lib。
4. 编写C++源代码，如include/common.h、transform_2d.h和src/transform_2d.cpp，同时在python/akai.cpp中定义Python模块和接口。
5. 在工程中生成akai.pyd动态链接库，通过重新生成项目并查看日志确认库的生成。
6. 在AKAI/example文件夹中，通过终端运行jupyter notebook，并编写Python脚本，导入akai的tf2d模块，调用RotationMatrix函数，验证接口的正确性。
完成以上步骤后，你将能够在Visual Studio中成功混合使用Python和C++，并利用PyBind建立两者间的交互。
