1.开源科学工程技术软件介绍 – Mesh网格处理软件MeshLab
2.Python深度学习系列网格搜索神经网络超参数：丢弃率dropout（案例+源码）
3.Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析
4.UE5 ModelingMode & GeometryScript源码学习（一）
5.globus简介

开源科学工程技术软件介绍 – Mesh网格处理软件MeshLab

       MeshLab是一个开源的三维Mesh网格处理工具，专为处理和编辑由多种3D数字化设备生成的程序程序大型、非结构化模型而设计。源码源码它的网格网格核心是基于ISTI-CNR的VCGlib库，提供了丰富的程序程序交互式工具以进行编辑、清理、源码源码go-admin源码修复和转换工作，网格网格支持3D打印模型的程序程序准备。MeshLab支持跨平台运行，源码源码包括Windows、网格网格macOS和Linux，程序程序并可通过github获取安装程序、源码源码源代码和Python接口PyMeshLab。网格网格自年发布以来，程序程序MeshLab不断更新，源码源码最新的版本为.版。这款软件广泛应用于科学研究和工程领域，其功能强大且图形用户界面友好，是cmvc源码处理3D扫描数据的重要工具。它的存在，使得复杂模型的处理和可视化变得更加便捷。

Python深度学习系列网格搜索神经网络超参数：丢弃率dropout（案例+源码）

       本文探讨了深度学习领域中网格搜索神经网络超参数的技术，以丢弃率dropout为例进行案例分析并提供源码。

       一、引言

       在深度学习模型训练时，选择合适的超参数至关重要。常见的超参数调整方法包括手动调优、网格搜索、随机搜索以及自动调参算法。本文着重介绍网格搜索方法，特别关注如何通过调整dropout率以实现模型正则化、降低过拟合风险，从而提升模型泛化能力。

       二、实现过程

       1. 准备数据与数据划分

       数据的准备与划分是训练模型的基础步骤，确保数据集的合理分配对于后续模型性能至关重要。

       2. 创建模型

       构建模型时，xmlNewProp源码需定义一个网格架构函数create_model，并确保其参数与KerasClassifier对象的参数一致。在定义分类器时，自定义表示丢弃率的参数dropout_rate，并设置默认值为0.2。

       3. 定义网格搜索参数

       定义一个字典param_grid，包含超参数名称及其可选值。在本案例中，需确保参数名称与KerasClassifier对象中的参数一致。

       4. 进行参数搜索

       利用sklearn库中的GridSearchCV类进行参数搜索，将模型与网格参数传入，系统将自动执行网格搜索，尝试不同组合。

       5. 总结搜索结果

       经过网格搜索后，确定了丢弃率的最优值为0.2，这一结果有效优化了模型性能。

       三、总结

       本文通过案例分析与源码分享，新版源码展示了如何利用网格搜索方法优化神经网络模型的超参数，特别是通过调整dropout率以实现模型的正则化与泛化能力提升。在实际应用中，通过合理选择超参数，可以显著改善模型性能，降低过拟合风险。

Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析

       学习总结，如有错误欢迎指正！

一丶plan_node.cpp

       从程序入口开始，首先在plan_node.cpp的main函数中，初始化了全局路径规划器。

costmap_2d::Costmap2DROS?lcr("costmap",?buffer);global_planner::PlannerWithCostmap?pppp("planner",?&lcr);

       在函数PlannerWithCostmap中设置了两种调用makePlan的路径：

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}

       1.通过make_plan服务

req.start.header.frame_id?=?"map";req.goal.header.frame_id?=?"map";bool?success?=?makePlan(req.start,?req.goal,?path);

       2.通过goal回调函数

//得到当前机器人在MAP中的位置cmap_->getRobotPose(global_pose);makePlan(global_pose,?*goal,?path);

       在getRobotPose函数中，通过tf_.transform(robot_pose, global_pose, global_frame_);函数，默认将机器人pose从base_link转换到map坐标系下，可通过参数设置。得到起始点和目标点传入到makePlan中。

二丶 planner_core.cpp//register?this?planner?as?a?BaseGlobalPlanner?pluginPLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_planner::GlobalPlanner,?nav_core::BaseGlobalPlanner)

       global_planner 是基类nav_core :: BaseGlobalPlanner的一个插件子类

       首先在构造函数中需要初始化GlobalPlanner，在initialize中对一些参数进行赋值。matter源码

GlobalPlanner::GlobalPlanner(std::string?name,?costmap_2d::Costmap2D*?costmap,?std::string?frame_id)?:GlobalPlanner()?{ //initialize?the?plannerinitialize(name,?costmap,?frame_id);}

       当调用makePlan时，首先就是判断是否已经被初始化：

//?code?line?~?makePlan()if?(!initialized_)?{ ROS_ERROR("This?planner?has?not?been?initialized?yet,?but?it?is?being?used,?please?call?initialize()?before?use");return?false;}m

       初始化完成之后，清除之前规划的Plan，以防万一。然后检查起点和终点是否在我们所需要的坐标系下，一般在map系下。

//clear?the?plan,?just?in?case?，?code?line??makePlan()plan.clear();if?(goal.header.frame_id?!=?global_frame)?{ ...}if?(start.header.frame_id?!=?global_frame){ ...}

       将世界坐标系的点(map 坐标系)转换成图像坐标系(图像左下角)下的点(以像素表示)

if?(!costmap_->worldToMap(wx,?wy,?goal_x_i,?goal_y_i))?{ ROS_WARN_THROTTLE(1.0,"The?goal?sent?to?the?global?planner?is?off?the?global?costmap.?Planning?will?always?fail?to?this?goal.");return?false;}

       在Costmap2D和GlobalPlanner中都有实现worldToMap，其实都是一样的，在GlobalPlanner中则需要通过调用Costmap2D来获取局部地图的起始点和分辨率，而在Costmap2D则可以直接使用全局变量。

bool?Costmap2D::worldToMap(double?wx,?double?wy,?unsigned?int&?mx,?unsigned?int&?my)?const{ ?if?(wx?<?origin_x_?||?wy?<?origin_y_)return?false;?mx?=?(int)((wx?-?origin_x_)?/?resolution_);?my?=?(int)((wy?-?origin_y_)?/?resolution_);?if?(mx?<?size_x_?&&?my?<?size_y_)return?true;?return?false;}

       old_navfnbehavior ?作为一种旧式规划行为：

       The start of the path does not match the actual start location.

       The very end of the path moves along grid lines.

       All of the coordinates are slightly shifted by half a grid cell

       现在在worldToMap所使用的convert_offset_ = 0

       接下来将机器人Robot所在的位置，在costmap中设置成free，当前位置不可能是一个障碍物。 即在clearRobotCell()函数中：mx，my即当前机器人位置。

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}0

       设置规划地图边框：outlineMap，此函数由参数outline_map_决定。 根据costmap跟起始终止点计算网格的potential，计算的算法有两种：Dijkstra和A*，具体算法便不再讨论，资料很多。 当提取到plan之后，调用getPlanFromPotential，把path转换变成geometry_msgs::PoseStamped数据类型。

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}1

       此时便得到所需要的路径plan，最终调用OrientationFilter平滑之后发布出去。

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}2

UE5 ModelingMode & GeometryScript源码学习（一）

       前言

       ModelingMode是虚幻引擎5.0后的新增功能，用于直接在引擎中进行3D建模，无需外接工具，实现快速原型设计和特定需求的模型创建。GeometryScript是用于通过编程方式创建和操控3D几何体的系统，支持蓝图或Python脚本，提供灵活控制能力。

       本文主要围绕ModelingMode与GeometryScript源码学习展开，涵盖DMC简介、查找感兴趣功能源码、动态网格到静态网格的代码介绍。

       起因

       在虚幻4中，通过RuntimeMeshComponent或ProceduralMeshComponent组件实现简单模型的程序化生成。动态网格组件（DynamicMeshComponent）在UE5中提供了额外功能，如三角面级别处理、转换为StaticMesh/Volume、烘焙贴图和编辑UV等。

       将动态网格对象转换为静态网格对象时，发现官方文档对DMC与PMC对比信息不直接涉及此转换。通过搜索发现，DynamicMesh对象转换为StaticMesh对象的代码位于Source/Runtime/MeshConversion目录下的UE::Modeling::CreateMeshObject函数中。

       在UE::Modeling::CreateMeshObject函数内，使用UEditorModelingObjectsCreationAPI对象进行动态网格到静态网格的转换，通过HasMoveVariants()函数接受右值引用参数。UEditorModelingObjectsCreationAPI::CreateMeshObject函数进一步处理转换参数，UE::Modeling::CreateStaticMeshAsset函数负责创建完整的静态网格资产。

       总结转换流程，DynamicMesh对象首先收集世界、变换、资产名称和材质信息，通过FCreateMeshObjectParams对象传递给UE::Modeling::CreateMeshObject函数，该函数调用UE::Modeling::CreateStaticMeshAsset函数创建静态网格资产。

       转换为静态网格后，程序创建了一个静态网格Actor和组件。此过程涉及静态网格属性设置，最终返回FCreateMeshObjectResult对象表示转换成功。

       转换静态网格为Volume、动态网格同样在相关函数中实现。

       在Modeling Mode中添加基础形状涉及UInteractiveToolManager::DeactivateToolInternal函数，当接受基础形状时，调用UAddPrimitiveTool::GenerateAsset函数，根据面板选择的输出类型创建模型。

       最后，UAddPrimitiveTool::Setup函数创建PreviewMesh对象，UAddPrimitiveTool::UpdatePreviewMesh()函数中通过UAddPrimitiveTool::GenerateMesh生成网格数据填充FDynamicMesh3对象，进而更新到PreviewMesh中。

       文章总结了Modeling Mode与GeometryScript源码的学习路径，从动态网格到静态网格的转换、基础形状添加到输出类型对应函数，提供了一条完整的流程概述。

globus简介

       Globus项目是一个用于构建计算网格的开放体系结构、开放标准的项目。它的目的是为构建网格应用提供中间件服务和程序库。Globus Toolkit工具包来源于Globus项目，是一个开放源码的网格的基础平台，基于开放结构、开放服务资源和软件库，支持网格和网格应用。

       该项目具有较为统一的国际标准，有利于整合现有资源，易于维护和升级换代。一些重要的公司，如IBM和微软等，公开宣布支持Globus Toolkit。现在，大多数网格项目都是采用基于Globus Toolkit所提供的协议及服务建设的。

       Globus对资源管理、安全、信息服务及数据管理等网格计算的关键理论进行研究，并提供了基本的机制和接口。该项目早已开发出了能在各种平台上运行的网格计算工具软件（Toolkit），支持网格计算和网格应用的一套服务和软件库。

       Globus工具包机制已被应用于全球数百个站点和几十个主要的网格计算项目，如NASA网格（NASA IPG）、欧洲数据网格（Data Grid）和美国国家技术网格（NTG）等。它帮助规划和组建大型的网格试验平台，开发适合大型网格系统运行的大型应用程序。