1.ROS开源项目：（一）中文语音交互系统ROSECHO （二）教学级别无人车Tianracer
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ROS开源项目：（一）中文语音交互系统ROSECHO （二）教学级别无人车Tianracer

       开发之路永无止境，闲聊往往在最后期限的源码白板上写着的计划，往往只是仿闲一份空想。年初时，聊源我定下了两个目标，闲聊计划在年末完成，源码提取游戏源码然而时间在拖延中流逝，仿闲直到如今，聊源我才发现，闲聊真正的源码开源精神并非一个人的单打独斗，而是仿闲众人协作的火焰。

       记得一年前，聊源我四处奔波，闲聊从开源社区汲取养分，源码同时也渴望贡献出自己的仿闲力量。然而，回顾过去，我却发现并没有做出任何贡献。这次，我希望能够集结各路伙伴，如果有志于参与开源项目，我们能共同打造一个GitHub上的百星、千星项目。几位资深程序员已经搭建好了基础，硬件改进较多，但程序完善程度未达预期。我们期望有更多的年轻朋友加入我们，与我们一起学习软件的版本控制、代码规范和团队协作，共同完成复杂的机器人项目，实现成长与蜕变。

       （一）中文语音交互系统ROSECHO

       ROSECHO的GitHub源码库已准备好，欢迎先star再深入阅读。此代码遵循BSD开源协议。

       详细中文介绍文档

       面对智能音箱市场，许多人或许会质疑我们的团队为何要涉足这个领域。然而，故事并非如此简单。在年，我们计划为一个大型展厅打造讲解机器人，采用流行于Android系统的接待引导机器人，其语音交互功能本无问题，但当时的挑战在于，尚未有集成cartographer在数千平米展厅中进行建图导航的方案。因此，我们决定打造一款完全基于ROS的讲解机器人。市场上虽然有众多智能音箱，但缺乏适用于ROS二次开发的产品。在科大讯飞一位大佬的介绍下，我们选择了AIUI方案，虽然开发难度大，但高度定制化，非常适合我们这样的开发团队。于是，我们主要任务转变为开发一款能够在ROS下驱动的智能音箱，ROSECHO便由此诞生。

       第一版智能音箱在年4月问世，包含W的大喇叭、6环麦克风，以及ROS主控制器，下方控制了一个云迹科技的水滴底盘。了解过ROS星火计划进阶课程的朋友大概知道，课程中的大作业之一是语音命令移动机器人端茶倒水，而我们的任务相当于完成了一个加强版的大作业。

       整个机器人在年7月完成，音箱分散到身体各个部分，asp个人网站源码下载环麦位于头顶，喇叭置于身体两侧。其他传感器、执行机构、决策、定位导航均基于ROS，定制了条特定问答，调试的机器人在场馆中行走上下坡不抖动，定位准确，7*小时工作稳定。音箱在大机器人上使用效果出色，主要得益于讯飞的降噪和回声消除技术，使得远场对话和全双工对话得以实现。社区中许多小伙伴也尝试了软核解决方案，但由于环境限制较大。于是，我们决定将音箱从大家伙改为普通智能音箱大小，通电即为智能音箱，USB接入ROS后，只需启动launch，即可接收语音识别结果，发送TTS语料，配置网络、接收唤醒角度等。

       这次体验深刻地让我认识到，做大容易做小难。过完春节后，年8月ROS暑期夏令营期间，我们做了N款外壳，测试了M种喇叭，贴了P版外围电路，程序则改动不大。主要是由于时间有限，无法进行更多改进。样品均为手工制作，音质上，7w的喇叭配有一个无源辐射板，对于从森海HD入门的人来说，音质虽有瑕疵，但足以满足日常使用。

       之前在想法中发布了一个使用视频，大家可参考运行效果。

       ROSECHO基本情况介绍完毕，如何开始呢？

       从零开始：推荐给手中已有讯飞AIUI评估板的小伙伴，记住，评估板而非麦克风降噪板（外观相似，简单区分是评估板售价元，降噪板元）。手头的评估板可通过3.5mm接口连接普通电脑音箱，再准备一根USB转转换头连接评估板DB9接口。后面需要根据实际串口修改udev规则，理论上可配合ROSECHO软件使用。硬件工作量较大，还需包含移动机器人所需机械设计、电气改造等。好处是拥有AIUI后台，可以定制云端语料和技能，但这又是另一个领域的能力，也不是三下五除二能完成的。

       从ROSECHO开始：直接购买ROSECHO，首发的十台会附赠ROS2GO，只需连接自带电源并用USB线连接电脑，配置无线SSID和密码即可。连接方便，我们维护云端语料，大型视频网站源码人设为智能机器人管家，大家只需关注如何利用识别后的词句控制机器人和进行应答。云端问答AIUI处理，一些自定义问答可在本地程序中处理，务必联网，因为语音识别本身需要网络。具体软件启动和简单demo请查看GitHub软件库的说明。

       然后做什么：要实现智能语音交互功能的移动机器人，需要对ROS中的actionlib非常熟悉。我们提供了简单的demo，可以控制机器人在turtlebot stage仿真环境中根据语音指令在两点之间移动，也可以根据唤醒方位进行旋转。之后还需增加音箱的TF变换。

       大机器人中的状态机采用层次状态机（Hierarchical state machines），适用于移动机器人的编程，框架准备开源，方便大家开发自己的智能移动机器人策略。参考下面链接，希望深入了解也可以购买译本，肯定是比ROS By Example中的Smach状态机更适合商用级产品开发。

       还计划做一套简单的语音遥控指令集，机器人问答库，在iflyos中构建适合机器人的技能库。何时能完成尚不确定，大家一起加油！

       （二）教学级别无人车Tianracer

       GitHub源码库已准备就绪，欢迎先star再深入阅读。遵循Hypha Racecar的GPLv3协议。

       这是最近更新的详细使用手册。相比ROSECHO，Tianracer的基本功能均已完成，至少可以拿来学习建图导航，了解SLAM。

       Tianracer是一个经过长时间准备的开源项目，年从林浩鋕手中接过Hypha Racecar后，希望将项目发扬光大。这两年改进了软件框架、周边硬件、机械结构，并增加了新的建图算法，但仍有大量工作待完成。这两个月在知乎想法和微信朋友圈分享了项目的进展，经历了多次迭代，现在大致分为入门、标准、高配三个版本。三个版本的软件统一，可通过环境变量更改设置。

       最近整个项目从Tianbot Racecar更名为TianRacer，经过长时间探索，终于实现了合理的传感器与处理器配置。相比Hypha Racecar，处理器从Odroid XU4更改为NVIDIA在上半年推出的Jetson Nano，车前方增加了广角摄像头，利用Nano的深度学习加速，可以接近实时处理图像数据。相比之前的单线激光，广角摄像头大大扩展了后续可实现的功能。

       TianRacer基本使用Python编写，从底层驱动到遥控等，目的是方便大家学习和二次开发。同时集成了cartographer和vins-fusion启动文件，可以尝试新的激光与视觉SLAM，基于Nano的深度学习物体识别等也是可以直接运行的。但目前功能尚未有机整合。java网络游戏源码

       从零开始搭建：TianRacer搭建可能难度较大，不仅需要RC竞速车的老玩家进行机械电子改装，还需要对ROS熟悉并修改软件以进行适配，同时可能需要嵌入式程序员的帮助。对于主要关心搭建的朋友，可以参考小林的Hypha Racecar和JetRacer Tamiya版本的搭建指南。

       从TianRacer开始：这批开发版本的无人竞速车附赠搭好环境的ROS2GO，TianRacer本身有开机自启功能，利用ROS2GO加上USB线对车体进行网络配置，就可以远程编程和调试。仔细参考提供的TianRacer看云文档（文档积极更新），大部分车体自带的功能都可以实现，包括但不限于建图、定位、导航、识别等。

       然后做什么：利用TianRacer学习无人车的基础框架，还可以通过JupyterLab学习Jetson Nano的深度学习算法。未来计划将交通标识识别、行人和车辆检测、车道线检测等无人车基础功能融合，但不确定Jetson Nano的算力是否足够。目标是在校园内进行低成本的无人车竞速比赛，希望像CMU的Mobot室外巡线比赛一样持续发展，至今已举办届。

       这个视频是搬运自YouTube。大家可深入了解非结构环境下的导航。对于不清楚结构化环境与非结构化环境的朋友，CMU和恩智浦的比赛完美诠释了两者之间的区别。

       一起来玩耍吧！

       在开源社区协作方面，我们也是第一次尝试，对于松散的协同开发经验不足，希望参与或组织过大型开源项目的朋友们加入我们，一起努力。有兴趣的朋友可以留言或私信。

       前几日与朋友们闲聊时，想起几年前高翔博士赞助一锅粥（orb-ygz-slam）1万元时，我也只能提供支持。这次真心希望可以贡献出代码，实现实实在在的贡献。

       年年底发布了开发者申请价格，但数量有限，早已连送带卖售罄。年又有几十位爱好者填写了问卷，忘记查阅。每年的双十一双十二我们都会有优惠活动，感谢大家的关注。

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       这方面我们可以继续使用。随着社会的金币发展，直播行业未来的发展定是多元化的，直播一对一源码的开发必将是下一个契机，直播程序源码如何开发出一套标准的直播系统？一般状况下，一款定制的直播平台开发需求分析报告和原型设计就需要十几天左右的时间企业在制做直播平台开发应用时，就要考虑到清楚，只开发必要的功能，那样才可以给企业节省出大量成本费，成都在线直播系统。一对一直播开发该如何来控制开发的成本？可是，一般这种一对一直播开发开发公司做出的直播平台品质并不高，埋伏的BUG也比较多，假如用于演试或是内部使用不追求用户体验度的话还可以。总体来说，成都在线直播系统，现阶段一对一直播开发的超级手电筒 源码成本相对而言还是很高的。为什么现在都愿意选择定制的直播系统说白了选择定制的直播系统，就是为了能够定制要想的直播平台功能，定制直播平台的价钱就相对性高一些，直播系统的价格能从几万元到十几万不等的。许多企业直播系统平台选择了模板的直播平台。直播程序源码该如何开发设计来提升对未成年人管控？直播程序源码的开发设计全过程中，可建立取现审批的功能，用户打赏的钱先存在直播间平台，主播想要体现必须要历经平台的审批，审核通过之后才会把钱转入主播个人帐户，成都在线直播系统。企业运用直播平台实际上是通过“直播+电商”的方式走向内容化，将商品进行内容化解读。成都在线直播系统

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       直播被迫停止。郑爽郑爽直播明星直播带货KK直播八周年，坚持正能量迎接娱乐直播X电商直播新时代近几年在政策利好、市场需求扩大及技术环境的影响下，中国在线直播行业一直保持稳定发展。而年在“宅经济”的刺激下，行业繁荣发展，直播行业展现了前所未有的活力。大浪淘沙之后，KK直播也来到了第八个年头。9月8日，米络星集团旗下KK直播迎来八周年生日，每年KK直播的周年庆典都是主播和用户的狂欢节。今年庆典再次创新玩法让游戏力升级，纳入用户组队堆砌梦想、拼图大冒险、收集字卡等带有故事情节的游戏环节，通过综?KK直播电商直播抖音达人连番直播分享质量内容创作，抖音“超级直播课”直播活动火爆开展中今年上半年，自全国“扫黄打非”工作小组组织开展“新风”行动后，社会各界纷纷积极响应，通过不同形式来营造健康交流环境。眼下，抖音作为大众青睐的内容平台，正以全新的方式加强质量内容建设，于8月日正式启动了“超级直播课”系列直播活动，邀请到国内前列专业传播学、以及汇聚多位抖音质量达人，通过、即时、真实的直播方式，进行内容创作及传播学知识的科普，为广大抖音网友们带来质量内容创作的惊喜“?抖音达人荐摸底上百场社群直播之后。想要搭建一个自己专属的直播平台，需要直播app客户端和直播运营后台。

       开发的功能及设计方案也就没什么目的性，后期直播APP的上线运营是否能成功也是个很大的问号。三、制定推广策略1、搭建直播平台在各大应用商店上线后，想要获得用户流量，首先要把自己的品牌打响，去参考同行业来制订出推广的策略，对于刚上线的直播APP来说是十分关键的。搭建直播平台2、因为搭建直播平台一般需要4到5个月左右的时间，等到上线后要根据市场的变化及时调整推广策略，制订可持续性运行的直播APP推广策略，能帮助我们快速融入市场中，占据一席之地。四、做好搭建直播平台中的后期维护升级1、每一套成功的直播平台在后期运营环节都少不了维护升级，并不是在直播APP开发公司上线运营后就可以完工大吉了。2、你不努力你的对手就在努力，一个成功的直播APP必定会再后期运营中出现各种类型的BUG以及功能升级，持续的对直播APP体验感的提升，会让用户产生更好的依赖感。文章标题写道“一想、二干、三成”，意思就是想要搭建直播平台，要有前期的规划，不做无计划之事，成功后也要不断地总结积累，这才是一个阶段的提升。身的技术难点，加上复杂的功能需求，也使得直播软件开发的报价居高不下。深圳网络视频直播系统那种好

       商家想要进入直播的大浪潮当中，又不想被淹没，我们就要进行视频直播开发前先做好市场的精细分析和调研。成都在线直播系统

       逐渐渗入我们生活的点滴呢？…直播一对一源码的开发过程中需要的基本功能以往我们看到的运营中的直播平台，分类列表大多按照主播的才艺进行分类，这方面我们可以继续使用。随着社会的金币发展，直播行业未来的发展定是多元化的，直播一对一源码的开发必将是下一个契机，首先它能满足我们的核…直播程序源码如何开发出一套标准的直播系统？一般状况下，一款定制的直播平台开发需求分析报告和原型设计就需要十几天左右的时间企业在制做直播平台开发应用时，就要考虑到清楚，只开发必要的功能，那样才可以给企业节省出大量成本费。但成本增加的另一方面就…一对一直播开发该如何来控制开发的成本？一般这种一对一直播开发开发公司做出的直播平台品质并不高，埋伏的BUG也比较多，假如用于演试或是内部使用不追求用户体验度的话还可以。总体来说，现阶段一对一直播开发的成本相对而言还是很高的，这跟当初做网…为什么现在都愿意选择定制的直播系统说白了选择定制的直播系统，就是为了能够定制要想的直播平台功能，定制直播平台的价钱就相对性高一些，直播系统的价格能从几万元到十几万不等的。许多企业直播系统平台选择了模板的直播平台。成都在线直播系统

       成都赛新科技有限公司主营品牌有赛新，发展规模团队不断壮大，该公司服务型的公司。成都赛新科技公司是一家有限责任公司（自然）企业，一直“以人为本，服务于社会”的经营理念;“诚守信誉，持续发展”的质量方针。以满足顾客要求为己任；以顾客永远满意为标准；以保持行业优先为目标，提供的网校系统 ，在线网校系统， 在线教育系统，培训系统。成都赛新科技公司自成立以来，一直坚持走正规化、专业化路线，得到了广大客户及社会各界的普遍认可与大力支持。

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       因为主播的一言一行都影响着品牌官方。某种意义上说，主播就是你家产品的形象代言人。3、直播规划有了清晰的直播定位以后，便可以根据定位来设计内容，为了让直播更加有条理，企采科技建议企业在做内容规划的时候考虑成系列以及有主题方向。，赛新科技认为：一场良好的直播，通常策划筹备的时间应该比开播的时间更长。4、直播推广要做好直播卖货，除了定位和良好的内容规划还是不够的，直播和任何互联网产品来说都一样，很重要的依然是流量。那么如何对直播间进行推广引流就显得尤其重要了。首先赛新科技建议主播每天养成固定的播出时间习惯，有利于粉丝观看习惯养成，也有利于账号的稳定性和活跃度。我们需要让直播平台和其他互联网传播平台打通，相辅相成，交叉传播。比如你可以在自己的微信朋友圈预告，当日你们要播什么，什么时候播，有哪些粉丝福利等等。鼓励朋友把直播分享给更多的朋友，浙江在线课堂直播系统定制，同时也可以借助第三方自媒体等进行扩散，浙江在线课堂直播系统定制。除此之外，每次直播结束后，将直播间的良好视频片段剪辑成小视频，然后在短视频平台进行分享，形成二次传播也是一个非常好的方式。赛新科技商城系统，赛新科技互联网技术研发人员与营销策划人融合之团队，浙江在线课堂直播系统定制，聚焦万中小企业主。平台起到的只是一个传播的作用，所以有的人利用直播平台销售农产品，而有的人利用直播平台宣传当地旅游。浙江在线课堂直播系统定制

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       但是又比传统教育多了直播课和录播课，那么利用在线教育源码进行远程教育平台搭建的在线教育系统直播开发视频搭建网校平台，是对传统教育强有力的补充线上教育就是抓住了父母的痛点而发展迅猛的，因为在所有教育里面，父母都是主要购买付费者，虽然享受产品服务的是他们的子女。随着社会的不断发展，线上教育也将会在发展中不断改良，它的优势也会越来越多，搭建网校平台无论几天前信息技术经验教育直播系统搭建对学生与老师来说有什么好处互联网快速发展的当代，在线课堂已经不再是个新的话题，在线课堂，也就是在线教育，是传统教育的强有力的补充，它解决了知识信息不对等，教师条件不均匀等各种教育问题，也让更多的孩子有机会学习到新的知识。教师资源对于一教师授课成绩网校平台源码进行在线教育平台搭建需要做什么呢服务器是用来存储数据、共享资源、搭建网页服务等，平时浏览的网页等信息都是通过服务器来访问的，也就是说那些数据都是存储在服务器上面，一般跟域名一起购买对于网校而言，教学资源庞大，选择视频云存储是非信息技术在线教育利用线上教育系统源码进行教育直播开发对学习的作用直播和录播。

       教育直播系统搭建前期要考虑的几点互联网用户在近几年出现大幅增加的趋势，这也让各个企业都参与到其中来，比如：直播行业，教育行业等，都希望凭借着互联网获得更好地发展，特别是教育行业，因为教育关系到每个家庭，甚至社会的进步与否，所以教育直播系统搭建显得尤为重要。教育直播系统搭建1、先要确定好需求点企业想要进行教育直播系统搭建，先就需要搞清楚，为什么要去搭建，想要用做什么。企业规划好详细的方式和目标，这样在教育直播系统搭建时，才会有清晰的目标，以及开发的方向。2、要对使用人群进行分析在教育系统搭建好后，面向广大的用户们，并且教育系统应用在获得用户们认可后，才能够给企业带来利润和价值。教育直播系统应用想要被用户认可，那么在规划时，就需要对受众人群进行详细的分析，了解他们的需求喜好，这样才能开发出受用户认可的系统。3、要分析其他同行的情况正所谓知己知彼才能百战百胜，企业通过教育直播系统搭建，必然就会面对其他同行的竞争。在这样的情况下，企业做好同行竞品分析，就能事先了解他们的优势及劣势。然后取长补短，超过同行。4、功能应满足在线授课需求教育直播系统搭建功能应该满足在线授课的需求。想要好用且能够带来实际帮助的教育直播系统赛新通提供的轻量化直播系统搭建服务对于企业来说是个好帮手。

       由于“直播+”模式的出现，很多商家都想借助直播，为自己的产品吸引流量，带来新的消费动力。咱们来看看，为什么好的直播系统，能为直播平台开发引流增收？一般而言，直播平台开发通常具有“分享”“发布”和“提醒”的功能。所以，在直播开始前，企业可以在娱播平台内进行预热，一方面鼓励观众关注直播间，积累原始粉丝；另一方面提前调试软硬件，争取在直播正式开始前达到比较好状态。如今各种各样的直播平台、各种直播APP小视频涌现，但所有的直播APP开发想要实现流量变现，第一步就是要先引流。众所周知，直播平台的主要收入来源就是直播的礼物打赏，而礼物打赏则是建立在有稳定用户群的基础上的。如果用户数量增加了，也会带来流量。因此许多人在购买直播系统的源码时，都会要求直播APP开发公司开发带引流功能的源码。只有很快找到优良的技术公司，购买现成的互动直播系统，快速进入市场才是正确的选择。深圳互动直播系统那种好

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       是因为它在水面下的部分远大于水面上的部分。”大家在直播模式中常常看到的是直播平台、主播和产品如何围绕消费者产生作用，这些就像是冰山的水上部分。其实起更重要的影响的可能是隐藏在商业模式冰山水面下的MCN机构，内容电商整合营销机构，品牌和企业的互联网产品设计能力、数字化运作能力以及智能敏捷供应链管理能力等所产生的作用。人工智能技术、大数据分析方法和数字化赋能往往也是隐藏在商业模式冰山下的重要因素，对商业模式的成功与否产生重要影响。乔晗认为，直播是数字经济中的一种新模式和新业态，在直播商业模式中的决策，需要基于互联网思维和数字化思维。传统企业如果希望驾驭好直播这种新的商业模式，就需要加对直播商业模式深层运作逻辑的认知和理解。“归根究底，是否选用直播，以及如何驾驭直播这一渠道，取决于企业的数字化意识与能力。浙江在线课堂直播系统定制

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