1.С?小龟小乌?Դ??̳?
2.tf2系列教程(十四):在ROS 2中添加固定坐标系(C++)
3.tf2系列教程(十八):在ROS 2中调试tf2的问题
4.tf2系列教程(十三):在ROS 2中编写tf2侦听者节点(C++)
5.tf2系列教程(十六):了解ROS 2中的tf2和时间(C++)
6.Python 画樱花(动态画+飘落效果+暗色效)小白入门必选
С??Դ??̳?
Python,一种简洁且功能强大的源码编程语言,以其二十年的教程具发展历史和成熟的特性,为各种任务提供了便捷。龟代它的码管语法清晰,支持多种编程范式,理工防洪绿标源码如命令式、小龟小乌面向对象、源码函数式等,教程具并内置垃圾回收机制。龟代Python常用于脚本编写和系统管理,码管且在各种平台上都能运行,理工可通过工具如py2exe等转换为独立程序。小龟小乌
今年,源码社交网络上最火的教程具并非名人,而是卡通形象小猪佩奇,尤其在短视频和社交网络上迅速走红。网络上涌现了关于小猪佩奇的绘画教程,其中九步画法尤其受到关注。博主尝试用Python的turtle模块,也就是海龟绘图,来挑战绘制小猪佩奇,尽管Python并非绘图专长,但这种跨领域的尝试富有挑战性。
博主的海龟作图思路是先设定画板大小,颜色和笔触,然后依次画出小猪佩奇的各个部位。turtle模块通过控制海龟在屏幕上的移动和绘画,使得简单指令就能创造出复杂的图像,是初学者学习Python的有趣方式。以下是一部分代码示例:
对于Python的学习路径,分为基础、进阶和项目实战阶段。基础阶段包括理解Python和面向对象编程,emwin5.18源码进阶则涉及Linux、Web开发工具和部署技术,框架阶段则学习如web.py、Django和Flask等。实战项目则涵盖了个人博客、微信开发和企业应用等。
想要快速掌握Python,可以加入学习裙++获取更多资源和支持。Python的应用广泛,适合web开发、爬虫,对运维人员的自动化运维和测试也有帮助,而大数据分析和科学计算则需要专业背景,机器学习和人工智能则对学历和数学能力有较高要求。
tf2系列教程(十四):在ROS 2中添加固定坐标系(C++)
在ROS 2中,教程十四将指导您如何通过C++编程为系统添加一个固定坐标系。这个教程特别适合初学者,旨在扩展您之前小乌龟示例的知识,展示tf2的强大功能。
.1 添加固定坐标系的理由在于,对于许多任务,基于传感器或链接的本地坐标系思考更为方便。tf2允许用户为这些对象定义独立的坐标系,并处理坐标变换。
.2 在ROS 2的坐标变换树中,坐标系之间遵循树状结构,不允许形成闭环。在现有示例中,world、turtle1和turtle2构成坐标系层级。为了添加新坐标系,您需要选择一个现有坐标系作为父级,例如,江湖婚嫁门户源码将要在小乌龟turtle1中添加的“胡萝卜”坐标系carrot1。
.3 通过在小乌龟turtle1的C++源代码中实现,首先创建一个名为fixed_frame_tf2_broadcaster.cpp的文件。代码中包含了必要的头文件,如geometry_msgs的TransformStamped,rclcpp库的rclcpp.hpp,以及tf2_ros中的TransformBroadcaster。固定坐标系广播器类FixedFrameBroadcaster定义了构造函数、计时器以及回调函数,用于定期发送坐标变换信息,其中carrot1坐标系仅在y轴上相对于turtle1偏移2米。
.4 要运行坐标系广播器节点,您需要在learning_tf2_fixed_frame_demo.launch.py启动文件中增加新的节点,启动后,通过turtle_teleop_key节点控制小乌龟,观察第二只小乌龟是否跟随carrot1坐标系的移动,同时使用tf2_echo检查坐标变换的正确性。
通过这个教程,您将学会如何在ROS 2的环境中添加固定坐标系,并利用tf2的机制实现坐标系之间的变换跟踪。
tf2系列教程(十八):在ROS 2中调试tf2的问题
在 ROS 2 中调试 tf2 相关问题的系统方法,本文将为您详细讲解。
本教程适用于高级用户,旨在引导您掌握调试 tf2 典型问题的步骤。我们利用示例应用程序 turtle_tf2_listener_debug,并配合 tf2 调试工具,具体实施示例中将重点说明。
首先,准备调试所需的环境。在您的工作空间的 src/learning_tf2_cpp 目录中创建一个名为 turtle_tf2_listener_debug.cpp 的 C++ 源代码文件,并添加相应的启动逻辑到 launch 文件中。接着构建和安装软件包,随后执行示例启动命令,黑鹰快乐赚源码查看演示效果。
当演示正常运行时,第二个小乌龟应该跟随您控制的乌龟移动。但若显示故障消息,表明问题所在。这时,查阅 tf2 调试指南,首先需要识别 tf2 请求内容。检查您使用 lookupTransform 函数对 tf2 执行请求,参数指明从 turtle3 变换到 turtle1 的坐标转换。
发现请求失败后,进一步排查坐标系是否存在。通过运行 tf2_tools 的 view_frames 工具查看当前坐标系列表。结果显示 turtle3 不存在,从而确定了问题所在。为解决此错误,修改坐标系名称为有效存在的 turtle2,并重新构建与运行演示。
在解决了坐标系问题后,接下来检查时间戳。观察输出信息,发现 turtle2 到 turtle1 的延迟为 3 毫秒至 毫秒。这意味着 tf2 的响应速度受限,需进行相应调整。通过调整 lookupTransform() 函数中的第三个参数,确保在指定时间窗口内请求坐标转换。在此示例中,设置为 毫秒,防止即时更新问题。
如果最后结果显示小乌龟始终无法移动,这可能表示问题并未完全解决。正确的调整应当关注tf2的响应时间和更新周期,实现更为平滑的客服验证系统源码坐标转换。
本教程旨在提供在 ROS 2 中调试 tf2 相关问题的实用指南,希望助您提升 tf2 使用和问题解决能力。通过执行以上步骤与实践,逐步掌握调试 tf2 的核心方法。
tf2系列教程(十三):在ROS 2中编写tf2侦听者节点(C++)
. 编写tf2侦听者节点(C++)
描述:本教程将介绍如何使用C++编写一个能够通过tf2获取坐标系变换消息的tf2侦听者节点。
教程级别:入门
在前一个教程中,我们创建了tf2广播者节点来发布小乌龟的位姿到tf2。本教程将创建tf2侦听者节点以开始使用tf2坐标变换消息。
.1 如何创建tf2侦听者节点
使用前两个教程中创建的learning_tf2_cpp软件包,首先进入存放C++源代码的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录,运行以下命令创建tf2侦听者节点的源代码文件turtle_tf2_listener.cpp:
在文本编辑器中,将以下代码复制到该文件中,并保存:
.1.1 代码说明
首先导入需要用到的库/模块:
tf2发布的坐标变换信息带有时间戳,因此需要包含geometry_msgs的TransformStamped消息类型头文件transform_stamped.hpp。本节点需要计算turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值,因此需要使用Twist消息类型,包含geometry_msgs的Twist消息头文件twist.hpp。ROS 2中,ament_cmake软件包都依赖C++客户端库rclcpp,因此需要包含该库的头文件。本节点需要侦听turtle1的坐标消息,因此需要导入tf2_ros软件包中的TransformListener类和Buffer类,包含这两个类的头文件。此外,还需要处理坐标变换异常的Exception类,包含其头文件。由于本节点需要生成新的小乌龟turtle2,需要调用turtlesim软件包的Spawn服务,导入spawn.hpp模块。上述库/模块/类的导入也代表了该节点的依赖关系,需要将这些依赖包添加到package.xml和CMakeLists.txt文件中。
接着创建了用于侦听turtle1位姿消息的FrameListener节点类,该类继承自rclcpp客户端库的Node类。在FrameListener类中定义了两个函数:一个是公共构造函数,指定节点名称turtle_tf2_frame_listener;申明和获取target_frame参数;创建TransformListener类对象transform_listener_;创建用于生成新小乌龟服务的客户端,并检查服务是否可用;创建turtle2的速度指令发布者对象变量publisher_;以1hz的频率调用on_timer()回调函数。
回调函数on_timer()负责执行turtle1和turtle2两个坐标系之间的坐标变换,并据此向turtle2发布速度指令以对turtle1进行跟随。在该函数中,获取要进行坐标变换的两个坐标系,调用lookupTransform()方法查找坐标变换,根据坐标变换结果计算turtle2的线速度和角速度,然后向turtle2发布速度指令消息。此回调函数的调用频率为1hz,意味着每秒进行一次坐标变换和计算、发布turtle2的速度指令。
最后是定义main()函数。初始化rclcpp客户端库,实例化FrameListener节点对象,旋转节点以调用回调函数,关闭rclcpp客户端库。
.2 构建软件包并运行tf2侦听者节点
编写好C++代码后,在构建和编译该软件包之前,需要编辑learning_tf2_cpp软件包的package.xml和CMakeLists.txt文件,填写软件包描述、许可证、作者等信息,添加相应依赖包和可执行文件等。具体步骤请参考相关教程。
如果已完成前面的教程“在ROS 2中编写tf2静态广播者节点(C++)”,则package.xml文件不用修改;在CMakeLists.txt文件中,添加本教程的可执行文件,并在install(target下面添加一行。
由于需要同时运行turtlesim软件包的turtlesim_node、learning_tf2_cpp软件包的turtle_tf2_broadcaster和turtle_tf2_listener等多个节点,需要通过启动文件组合运行这些节点。在上一教程中创建的launch子目录下为本教程创建learning_tf2_demo.launch.py启动文件,具体命令如下。
将以下代码复制到启动文件中,并保存:
完成上述工作后,构建编译软件包。进入工作空间dev_ws的根目录,并运行以下命令:
编译成功后,需要对该工作空间的安装脚本进行source,命令为:
现在可以运行刚才创建的learning_tf2_demo.launch.py启动文件了,具体命令为:
这样就会打开一个名为Turtlesim的窗口,里面有两只小乌龟。小乌龟turtle2会沿着一条弧形路径靠近小乌龟turtle1。
.3 检查运行结果
要查看本节点是否成功运行或有效,只需要在新终端中运行turtlesim软件包的turtle_teleop_key可执行文件,通过键盘上F键周围的8个字母键和箭头键控制小乌龟的旋转和移动,命令为:
确保运行turtle_teleop_key节点的终端窗口处于活动状态,并通过相应字母键和箭头键移动第一只小乌龟turtle1,这样就会看到第二只小乌龟turtle2会跟随turtle1。
现在可以使用tf2_ros软件包的tf2_echo可执行文件来检查两只小乌龟的位姿是否正在真实地被广播到tf2,命令分别为:
应该会显示第一只乌龟的位姿,如下所示:
此时继续移动turtle1,小乌龟turtle2正在跟随,turtle2的位姿信息也会一直发生变化。
还可以对turtle1和turtle2两个坐标系的坐标变换进行回显,请运行以下命令:
在驱使turtle1移动而turtle2在进行跟随的过程中,会获得如下所示的输出:
这说明已经成功地将两只小乌龟的位姿都广播到了tf2,并实现了对turtle1坐标系的侦听,使用了两只小乌龟坐标系变换信息以让turtle2对turtle1进行跟随。
tf2系列教程(十六):了解ROS 2中的tf2和时间(C++)
在ROS 2中,tf2是一个核心组件,用于管理坐标系变换树,跟踪和传播不同坐标系之间的变换信息。在本教程中,我们将探讨如何在lookupTransform()函数中使用超时设置以等待tf2坐标变换树上的坐标变换可用。
理解tf2的时间机制非常重要。每个坐标系变换都保存了一个时间快照,默认最多秒。使用lookupTransform()函数时,我们获取最新的坐标变换,但并不知道该变换的确切时间。本教程将指导你如何获取特定时间的坐标变换。
具体步骤如下:
1. 打开学习tf2的C++软件包中的src/turtle_tf2_listener.cpp源代码文件。在回调函数on_timer()中,我们关注to_frame_rel参数的定义,即在FrameListener类的构造函数中。将to_frame_rel参数设置为turtle1,让第二只小乌龟跟随第一只小乌龟。
2. 移除或注释掉启动文件中设置target_frame参数的代码行,这将让turtle2跟随turtle1,而不是固定坐标系“胡萝卜(carrot1)”。
3. 更改tf2::TimePoint()为this->now(),这指定了查找当前时刻的坐标变换,并移除超时参数。这导致lookupTransform()函数失败,输出消息提示坐标变换不可用。
4. 使用tf2提供的等待工具,通过在lookupTransform()函数中添加Duration参数来解决此问题。在本例中,等待ms,或者使用以下代码。该函数有四个参数:目标坐标系、源坐标系、查找的时刻以及可选的等待超时时长。设置超时时长后,lookupTransform()将阻塞直到坐标变换可用,或在超时时长内无法获取时引发异常。
5. 超时参数的设置至关重要。如果未设置,系统可能会报错坐标系不存在或坐标变换消息在将来。但也不能设置过长,否则会导致系统阻塞。
6. 重新编译并运行软件包,现在可以正常运行了。
通过本教程,你将了解到如何在ROS 2环境中通过设置超时等待来确保tf2坐标变换的可用性,从而在实时系统中实现稳定的坐标系跟踪。
Python 画樱花(动态画+飘落效果+暗色效)小白入门必选
使用Python的Turtle库,我们能够轻松地绘制樱花树,包括动态生成、飘落效果和暗色效果的樱花。这为编程新手提供了一个既有趣又具挑战性的项目,能够帮助他们理解和实践Python的基本语法和绘图函数。
Turtle库让编程仿佛在纸上画画,通过一组指令控制小乌龟在坐标系中移动,绘制出图形。想象一下,小乌龟从原点(0,0)出发,遵循特定的函数指令,在坐标系上自由移动,绘制出美丽的樱花。
1. **动态生成樱花
**结果展示:(请注意,由于格式限制,实际动态效果无法展示。)
代码中使用了随机函数,使得每次运行时樱花树的形态和布局都不同,呈现出动态效果。
2. **飘落效果樱花
**结果展示:(请注意,由于格式限制,实际动态效果无法展示。)
通过精心设计的动画效果,模拟樱花随风飘落的动态场景,营造出浪漫氛围。
3. **暗色效果樱花
**结果展示:(请注意,由于格式限制,实际动态效果无法展示。)
采用暗色系的背景和樱花颜色,创造出独特的视觉体验,仿佛置身于静谧的夜晚樱花林。
今天我们就分享到这里,希望这份教程能够激发你的创作灵感。想要获取完整的代码和更多源码资料,请点击下方链接~
源码编辑器怎么添加积木盒子
小伙伴们知道源码编辑器怎么添加积木盒子吗?今天小编就来讲解源码编辑器添加积木盒子的方法,感兴趣的快跟小编一起来看看吧,希望能够帮助到大家。源码编辑器怎么添加积木盒子?源码编辑器添加积木盒子的方法
1、开源码编辑器。
2、点击盒子区域中的“+”号。
3、从积木实验室中选择一种积木盒子,比如选择“海龟”。
4、在右侧就会有相关的预览。
5、点击“确认添加”。
6、这时候在积木盒子区域就会看到新增的积木盒子了。
以上就是给大家分享的源码编辑器怎么添加积木盒子的全部内容,更多精彩教程尽在深空游戏!