1.51单片机学习笔记17 4线双极性马达和SG90舵机
2.雕爷学编程Arduino动手做（164）---Futaba S3003舵机模块
3.雕爷学编程Arduino动手做（83）---模拟SG90舵机模块
4.开源！开源开源控制手把手教你驱动Arduino+ROS小车大功率直流霍尔编码电机
5.雕爷学编程Arduino动手做（156）---OTTO两足舵机机器人
6.我从不点普通的舵机舵机灯！自制机械花，源码好看，开源开源控制智能，舵机舵机全开源了！源码通达信副图量比指标源码

51单片机学习笔记17 4线双极性马达和SG90舵机

       四线双极性电机控制详解

       四线双极性电机工作原理基于电流和磁场相互作用。开源开源控制当电流通过定子线圈时，舵机舵机产生的源码磁场与转子上的磁场相互作用，引发转子旋转。开源开源控制驱动方式通常使用直流电源，舵机舵机通过改变电流方向控制电机转向和速度。源码电机有4拍驱动和8拍驱动，开源开源控制4拍每转动一圈，舵机舵机8拍则为8个拍节一圈。源码本文使用TCS芯片驱动，该芯片具备双通道直流电机驱动功能，内置功率MOSFET全桥驱动电路，支持正转、反转、停止及刹车控制。

       TCS芯片主要特性包括第一及第二通道输入与输出，具备几个GND接口与VDD连接5V电源。输入/输出逻辑表显示了芯片的波形输出，可以控制电机正转或反转。

       四线双极性步进电机驱动电路包括芯片与步进电机，额定电压在6-V的电机需要额外的驱动电路，已购买TMI芯片进行补充。

       模块电路图来自网上购买的组件，原理图展示在下文中。微擎商业源码PCB示例也已提供。

       代码实现包括dc_motor_4_wire_utils.c和main.c文件。

       SG舵机控制详解

       SG舵机是一种经济实用的小型模拟伺服电机，广泛应用于DIY项目、机器人技术和模型制作。

       硬件连接方面，单片机的I/O端口可以直接连接SG。控制信号通过调整PWM信号线实现舵机角度的调整。对于度舵机，其控制参数已给出。

       代码示例包括dc_motor_sg_utils.c和main.c文件，代码已开源在gitee.com/xundh/learn。通过这些代码，您可以实现对SG舵机的控制。

雕爷学编程Arduino动手做（）---Futaba S舵机模块

       传感器与Arduino兼容模块的讨论广泛存在于网络上，实际应用中Arduino能兼容的传感器模块远不止种。基于个人经验与资源，本篇将逐一动手尝试多种实验，无论成果如何，都将记录下来，分享过程中的小进步或遇到的难题，以期激发更多探索与讨论。

       在《Arduino》系列实验中，本次聚焦于Futaba S舵机模块。舵机作为伺服电机的一种，具备特定的运作原理与应用。其核心工作原理在于接收控制信号并据此调整输出轴的角度位置，保持不变直至信号变化。

       舵机由外壳、mui项目实战源码电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器组成，通过接收机或单片机的信号控制，执行精确的角度调整。其工作流程简而言之：控制信号输入至控制电路板，经电机驱动齿轮减速，最终带动输出轴，同时位置检测器提供反馈信息至控制板，形成闭环控制，确保精确的转动。

       舵机在机器人、遥控设备中应用广泛，尤其在机器人领域表现突出，得益于其小巧的体积、强大的输出力和高效的能量利用效率。以Futaba S-为例，它能提供充足的扭矩，且在轻载情况下消耗的能量较低。

       深入理解舵机的工作原理，可以从结构、控制信号、闭环检测机制等多个角度展开。了解PWM信号与舵机转动角度之间的关系，能更好地把握舵机的精确控制。通过具体实验，如使用Arduino控制Futaba S舵机，可以直观地体验舵机的运作与编程过程。

       实验设计包括Futaba S舵机模块的福利社区源码参考电原理图、功能特性、引脚定义以及接线方法等。通过Arduino代码的编写，实现对舵机的控制，实验过程中包含开源代码与场景图，有助于理解和实践。

       本次实验不仅限于理论探讨，而是致力于动手实践，通过具体案例加深对舵机模块的理解与应用。从基本原理到实际操作，旨在促进技术学习与分享，鼓励更多人参与到传感器与Arduino模块的探索中来。

雕爷学编程Arduino动手做（）---模拟SG舵机模块

       在互联网上，Arduino兼容的传感器模块种类远超种，基于实践学习的理念，我计划进行一系列的传感器和执行器模块实验。本篇实验是，专注于度SG舵机模块的模拟操作，这个模块广泛用于航模、飞机模型和机器人控制。SG舵机是一种小型伺服驱动器，它由外壳、电路板、无核心马达、齿轮和位置检测器组成，通过接收控制信号，通过内置电路实现精确角度控制。

       SG舵机工作原理是接收周期为ms、宽度1.5ms的bk3431 源码PWM信号，通过比较器判断方向和大小，驱动电机转动。其工作范围限于0到度，通过闭环控制机制，利用位置反馈电位计确保精确的位置控制。其特点包括体积小、重量轻，防反插接口，以及支持Arduino IDE编程和图形可视化仿真，便于用户操作。

       接线时，通常使用黑线作为地线，红线为电源线（4.8V或6V），蓝线/黄线为信号线。在应用上，SG舵机常见于遥控仿真车的转向控制、多自由度机器人设计以及航模和遥控飞机的控制。实验中，提供了接线示意图和开源的仿真编程及图形编程教程，便于他人参考和学习。

开源！手把手教你驱动Arduino+ROS小车大功率直流霍尔编码电机

       通过将Arduino-mega-扩展板中的TB电机驱动模块剥离并根据电机功率调整接口，实现了ROS小车底盘的驱动与控制。本篇将介绍如何使用ROS包（ros_arduino_bridge）和Arduino完成数据交互，实现ROS Topic的通讯方式控制电机完成指定动作。对于能否用Arduino控制大功率直流电机，答案是肯定的。下面将介绍大功率电机扩展板的接口和如何运行代码及注意事项。

       在Arduino mega 大功率电机扩展板上，原有的电机驱动模块TB被剥离，以此适应不同功率的驱动需求。组合示例如驰海电机 + 大功率双路直流驱动器，接口指引与先前的扩展板有所不同，增加两个变量。

       在进行连线测试前，需确认牛角插头方向正确，确保一端插入Arduino扩展板的牛角插座，另一端插入电机驱动器控制引脚接口。重要事项需注意，确保驱动器电源接口接入Arduino扩展板的电源接口，同时给驱动器供电。驱动器电源接口位于motor1与motor2之间，需注意正负极，电压范围为[5.6,]伏特。

       为了检验电线是否正确连接，编写代码测试控制逻辑。结合驱动器控制接口和Arduino扩展板接口定义，执行测试代码。通过程序运行和电机转动的现象，判断电机驱动器输出端与电机正负极之间的连接顺序是否正确。

       在完成正确的连线后，使用提供的代码适配至ROS小车的Arduino驱动部分。与之前的推文内容一致，仅代码稍有不同，具体代码地址可查阅。配置ROS包时，使用ros_arduino_bridge代码和配置方法通用，适用于Ubuntu + ROS环境，硬件处理器不作限制。

       总结，本篇介绍了Arduino扩展板的使用方法，从PCB接口说明到连线注意事项，以及电机驱动器控制逻辑和代码操作，最终适配到ROS小车的构建过程。希望详细的调试记录能帮助搭建小车实体。

       展望，除了驱动不同电机功率的两轮差速小车，我们的Arduino扩展板还具备两路舵机接口，可驱动MG等大功率舵机。通过这一扩展板，不仅可以构建阿克曼小车或实现2自由度云台，还可以结合opencv实现物体跟踪或像robomaster机器人一样自动瞄准射击。后续将分享更多机器人研发攻略，敬请期待。

       创作不易，感谢喜欢这篇内容的朋友，请转发分享给更多人，一起交流创造的乐趣，激励我们提供更多机器人研发攻略。

雕爷学编程Arduino动手做（）---OTTO两足舵机机器人

       OTTO机器人是一款开源的交互式机器人，兼容Arduino控制系统，其组件包括Arduino控制器、扩展板、USB数据线、超声波传感器、舵机、蜂鸣器、面包板跳线、电池盒、电池、螺丝、3D打印件等。通过输入程序，OTTO可以实现步行、跳舞、唱歌等功能，同时还能通过超声波感应避障。此机器人旨在培养学习机器人的热情，鼓励创新和个性化开发。用户可从官方网址下载3D打印机源文件自行打印或委托打印，并在Arduino IDE中完成编程。在编程过程中，可能遇到的错误可通过调整Arduino IDE设置解决。此外，建议安装Servo库进行项目开发，如通过IO9口逐一测试四只舵机，以实现更丰富的功能。

我从不点普通的灯！自制机械花，好看，智能，全开源了！

       制作一款独特、智能且开源的机械花灯，不仅美化生活，还能增添科技感。只需种材料，颗LED，你就能完成这朵独一无二的机械花。

       功能丰富，包含触摸亮灯、花朵开花时LED渐亮、闭合时LED渐暗、花蕊颜色变换、叶子随动作渐亮渐暗、可充电且充电时呈现呼吸灯效果，以及作为摆件或礼物等多样用途。实现这一系列功能，主要依靠触摸感应、LED灯光控制、舵机驱动、可编程LED以及微波模块等核心组件。

       材料清单包括：花盆、铜线、LED、舵机、电池、可编程LED、排针、微波模块、螺柱、平头螺丝、塑料尼龙柱子、铜管。尺寸与使用注意事项需根据具体设计和功能需求精准匹配，确保组装过程顺畅且功能实现精准。

       机械花的结构设计以铜线为骨架，LED与铜线焊接，形成美观的外观。通过舵机和可编程LED进行控制，实现自动开合与灯光变换效果。此项目属于全球优秀开源项目，基于原版的二次创作，制作难度较高。

       设计原理采用单片机版本的总设计架构图，结合基础的WHILE,if等语句及中断系统，实现各类功能的控制。硬件版本则注重电路设计与其他开源文件的整合，方便DIY爱好者参考学习。

       若需获取电路设计、代码、微波模块等详细信息及参考文件，可访问嘉立创EDA开源硬件平台，关注官方知乎号获取一手优质开源项目资源。通过这个过程，不仅制作出一款智能机械花灯，还能深入了解开源硬件的创新与应用。