【STL源码剖析】总结笔记（3）：vector初识

       vector是码笔c++中常用且重要的容器之一。相较于固定大小的码笔array，vector拥有动态分配内存的码笔特性，允许它在使用过程中随着元素的码笔增删而自行调整大小。这种动态性使得vector在处理不可预知数据量时更为便捷。码笔

       内部结构上，码笔图片转字源码vector使用了数组作为存储基础，码笔并通过start,码笔 finish和end of storage三个迭代器进行访问和管理空间。其中，码笔start和finish分别指向可用空间的码笔首端和尾端，end of storage则指向内存块的码笔末尾。在vector大小为字节（位系统下，码笔一个指针占4字节）的码笔情况下，其大小为3。码笔因此，码笔vector可以灵活地通过迭代器定位数据的文字扫描vb源码大小与位置。

       内存管理机制是vector的精华之一。当空间耗尽时，vector会自动扩展为二倍的内存容量，以容纳新增元素。此过程涉及创建新空间，复制原有数据，然后释放旧空间，确保资源的有效利用。

       vector提供了丰富的迭代器，遵循随机访问的行为，允许直接获取和修改数据，增强操作的效率。这些迭代器简化了对数据结构的遍历与修改操作。

       在添加与删除数据时，vector提供了pop_back(),锁业网站源码 erase, insert等高效方法。例如，pop_back()简单地删除尾部元素，erase允许清除一个范围内的数据，并通过复制来维持数据的连续性。insert操作根据具体需求进行数据的插入与调整，确保结构的完整性与数据的正确性。

       综上，vector以其灵活的内存管理和高效的数据操作，成为学习STL和掌握容器结构的理想选择。其清晰的内部机制和丰富的功能特性，为程序设计提供了强大的支持。

ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统

       本章节详述ROS的工程结构，特别是其文件系统组织。理解并熟悉ROS工程的构建方式是编程和开发的基础。

       首先，mysql 5.7.19源码安装我们深入理解catkin编译系统，它是ROS工程的核心工具。早期的Makefile编译方式效率不高，CMake作为高级编译工具引入，而ROS的Catkin系统在此基础上做了扩展。Catkin在groovy版本后替代了rosbuild，提供更简洁、高效和可移植的编译体验，适用于大型项目，如ROS。

       学习Catkin，首先了解其特点：基于CMake，每个软件包包含CMakeLists.txt和package.xml两个关键文件。编译流程由catkin_make命令控制，它封装了cmake和make，htc内核源码编译便于大型项目的构建。编译前务必在工作空间目录下操作，完成后需刷新环境以加载新生成的可执行文件。

       接着，我们探索catkin工作空间，类比为一个项目仓库，包含src、build和devel三个主要路径，src存放源代码，build进行编译，devel则用于设置环境。通过catkin_create_pkg创建和管理软件包，rospack、roscd和rosls等工具则方便包的查找和内容浏览。

       在CMakeLists.txt中，我们定义包的依赖、目标构建规则，这是构建流程的核心。package.xml则是包的元数据，记录了包的名称、版本、依赖等信息。ROS中的Metapackage则是功能模块的集合，通过CMakeLists.txt和package.xml定义。

       最后，介绍了其他常见的文件类型，如launch文件用于程序启动配置，msg/srv/action定义自定义数据结构，urdf/xacro描述机器人模型，yaml文件存储参数，dae/stl文件是3D模型，rviz文件配置可视化工具。这些文件共同构建了完整的ROS开发环境。

       深入理解这些细节，将有助于你更高效地在ROS环境中开发和管理项目。

STL源码剖析总结笔记（2）：容器（containers）概览

       容器作为STL的重要组成部分，其使用极大地提升了解决问题的效率。深入研究容器内部结构与实现方式，对提升编程技能至关重要。本文将对容器进行概览，分为序列式容器、关联式容器与无序容器三大类。

       容器大致分为序列式容器、关联式容器和无序容器。其中序列式容器侧重于顺序存储，关联式容器则强调元素间的键值关系，而无序容器可以看作关联式容器的一种。

       容器之间的关系可以归纳为：序列式容器为基层，关联式容器则在基层基础上构建了更复杂的数据结构。例如，heap和priority容器以vector作为底层支持，而set和map则采用红黑树作为基础数据结构。此外，还存在一些非标准容器，如slist和以hash开头的容器。在C++ 中，slist更名为了forward-list，而hash开头的容器改名为了unordered开头。

       在容器的实现中，sizeof()函数可能揭示容器的内部大小对比。需要注意的是，尽管在GNU 4.9版本中，一些容器的设计变得复杂，采用了较多的继承结构，但实际上，这些设计在功能上并未带来太大差异。

       熟悉容器的结构后，我们可以从vector入手，探索其内部实现细节。其他容器同样蕴含丰富的学习内容，如在list中，迭代器（iterators）的设计体现了编程的精妙之处；而在set和map中，红黑树的实现展现了数据结构的高效管理。

       本文对容器进行了概览，旨在提供一个全面的视角，后续将对vector、list、set、map等容器进行详细分析，揭示其背后的实现机制与设计原理。