激光雷达导航技术的优势有哪些？请说具体一点！

       杭州艾豆智能激光SLAM 智能扫地机器人开源系统

       一、工程说明

       杭州艾豆智能科技有限公司，配网配网专注于机器人的源码室内定位与导航、自主运动，工程济南印尼溯源码燕窝智能避障和视觉技术的配网配网研究。在SLAM算法，源码扫地机的工程运动控制，视觉等技术领域有六年多技术积累。配网配网

       我们致力于为高性能消费级机器人提供室内定位导航及视觉解决方案，源码主要的工程产品有：°扫描激光雷达SLAM定位导航套件，固定式激光雷达定位导航套件，配网配网及深度摄像头定位导航套件，源码陀螺仪惯导套件、工程智能扫地机器人控制主板、通用型激光SLAM 机器人底盘，智能消毒机器人。

       我们积累了丰富的智能机器人室内导航定位系统，产品广泛应用与智能扫地机器人，智能全自动消毒机器人。

       杭州艾豆智能，基于激光SLAM的智能扫地机人源码是一套完整的量产的源码。基于STM和linux下C语言开发，基于本代码可以创建完整的商业级激光SLAM智能扫地机器人。

       二、功能简介

       1．功能

       杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能扫地机人源码，具备完整的智能扫地机器人功能，功能包括。

       1）LDS激光雷达度全方位扫描，赫兹自适应扫描频率。

       2）不低于8米的测距范围，测量量程1%的解析。

       3） Class 1 激光安全标准。

       4）激光SLAM定位，建图，导航功能。

       5）快速全屋扫描地图算法，快速生成室内二维地图。电子oa源码下载

       6）弧形掉头，工字清扫功能。

       7）沿边清扫功能，支持激光沿边和红外沿边。

       8）红外碰撞，碰撞块处理机制。

       9）悬崖传感器，跌落计算处理。

       ） 以房间为单位划分区域，智能清扫策略，路径规划功能。

       ） 计算导航路径，导航算法。

       ） 后轮电机、滚刷电机、边刷电机，风机的驱动和调速功能。

       ） 后轮电机、滚刷电话，边刷电机，风机堵转保护功能。

       ） 自动回充对接充电桩功能。

       ） APP地图显示、控制功能。

       ） 遥控器功能

       ） 手动遥控功能

       ） 智能避障

       ） 预约功能

       ） 虚拟墙功能

       ） 禁区功能

       ） 指哪去哪功能。

       ） 区域清扫功能

       ） 断点续扫功能。

       ） 智能语音功能。

       ） OTA远程升级功能

       2．技术特色

       杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能扫地机器人采用自持专利算法，有别其他开源项目。

       1) 完全自主知识产权激光SLAM算法。

       2) 不采用传统开源SLAM算法，无需操作系统支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，抛弃臃肿的ubuntu和ROS系统。

       3) 快速识别门和房间，全屋快速扫描，生成地图算法。广告左右滑动源码适用于室内自动扫描建图系统。

       4) 快速重定位功能，只要建好图，机器人随便扔，都能快速拟合重定位。

       三、系统结构

       1．系统结构

       本激光SLAM导航智能扫地机器人系统由以下单元组成：

       1) 主控系统

       2) 激光SLAM算法板

       3) 传感器板

       4) 电机驱动器

       系统结构图如下：

       2．主控系统

       主控系统采用STM或GD系统，用于电机运动控制和清扫策略计算，以及各个传感器的数据采集，分析。

       3．激光SLAM算法板

       激光SLAM算法板实现SLAM算法，房屋识别，门识别，分区算法。

       4．传感器模块

       传感器模块用于采集各种外围传感器数据。

       电机控制模块

       电机控制模块用于控制左行动轮，右行动轮，边刷电机，滚刷电机，风机，并通过编码器反馈形成电机闭环控制。

       反馈监视电机电流，以便主控系统计算电机堵转。

       四、快速入门

       1．快速使用

       从艾豆智能科技有限公司获取到激光SLAM智能扫地机器人源码。源码分三部分：

       1) 主控板源码，采用Keil uVision编译。

       2) SLAM算法源码，基于linux编译。

       3) APP代码，基于linux编译。

       第一步：打开主控板源码。

       使用Keil uVision V5..1.0打开“RE\USER”目录下的irobot.uvprojx 文件，编译，生成hex或bin文件，烧录hex或bin文件。

       本代码使用Source Insight编辑，建议使用者也采用SI编辑，准确暴涨指标源码如使用Keil编辑，可能会存在代码不对齐的情况。

       第二步：打开SLAM源码：

       进入slam 的build目录，执行make命令，生成slam文件，将slam

       文件通过网络上传到linux算法板的update目录下。

       第三步：打开APP源码。

       在linux下，进入app的build目录，执行make命令，生成app文件，将app上传到linux算法板的update目录下。

       重启系统，听到“系统载入中”的语音，稍后，开始按键，配网，使用APP进行控制，建图。

如何更改matpower的支路状态

       [nodes.rar] - 配电网潮流计算源程序，可直接运行的，修改输入数据即可

       [hhu_pfcp.rar] - 基于MATPOWER修改而成的潮流计算，可以采用直流潮流法、牛顿拉夫逊法、PQ分解法与高斯－塞代尔法解算IEEE9-节点的潮流。

       [node.rar] - 节点的配电网潮流计算程序，程序自带节点数据

       [model.rar] - 这是一个基于matlab应用于电力潮流计算的ieee节点模型

       [disflowtry.rar] - 配电网潮流计算，以IEEE节点为例,运用前退回代法计算

       [IEEEjdmlabbc.rar] - 本程序是利用牛顿法编制的潮流计算程序员源码，节点的数据，符合ieee节点的要求。

       [powerflow.rar] - 节点配电网前退回代法潮流计算程序。可以计算功率损耗，是至今为止比较完善的程序

       [fzjd.rar] - 改程序模拟了，对前推回代方法计算配电网潮流计算，迭代次数少

       [NRflowCal.rar] - 本程序用牛顿-拉夫逊法计算电力系统潮流，在本程序中支路中含有变压器可以生成导纳矩阵，程序中的算例使用了《电力系统分析》(下册 华中科技大学) P页的数据，已通过运行，python对账系统源码数据正确。

       [.rar] - 极坐标潮流程序，附有4节点，节点，节点的数据，已编译通过。

ESP模组AT指令开发二

       ESP模组AT指令开发二

       基于STM的AT指令开发，介绍利用ESP模组通过串口与STM进行数据交互，实现WiFi模块与手机进行连接交互，支持功能包括TCP、UDP、HTTP、智能配网等。

       第二章节将深入介绍基于STM的AT指令开发步骤，包括硬件设计与软件设计。硬件设计中，实现STMF采集DHT温湿度数据，并通过WiFi模块传输至手机。硬件资源包括：D1指示灯、串口、ESP连接线、复位和片选管脚。ESP需要连接3.3V、GND，串口的RX、TX、RST、EN引脚。

       软件设计分为两个部分：STMCubeMX设置与MDK-ARM编程。通过STMCubeMX配置项目，实现与ESP的通信。利用MDK-ARM进行代码编写和编译，实现数据采集与传输。

       完成编程后，通过下载到开发板验证功能。在开发板上连接ESP模组和DHT温湿度传感器，开启串口助手，查看初始化调试信息。通过手机连接ESP热点，使用网络调试助手建立TCP客户端，向ESP发送指令，接收并显示温湿度数据。

       关注公众号获取完整工程源代码，代码实例展示了基于STM的AT指令WiFi开发过程。

在正式项目中使用Improv配网及小程序配网工具

       在实际项目中，.Net nanoFramework 的蓝牙配网功能非常实用，但需要考虑安全性、用户体验和设备识别等问题。本文将详细介绍如何在正式项目中运用Improv配网及小程序配网工具，以实现无缝集成和优化。

       首先，为了提升用户体验，项目中需避免每次设备启动都进入配网模式，而是判断是否需要配网。通过检查设备的WiFi配置，简化了判断流程，例如这段代码：

       <pre>var configuration = WirelessConfiguration.GetAllWirelessConfigurations();if (configuration.Length == 0) { // 进入配网模式} else { // 连接已有的WiFi}</pre>

       在配网安全性方面，通过用户交互按钮进行授权确认，确保设备权限，如：

       <pre>_imp.Authorise(true); // 验证成功，改变灯光状态 _led.DeviceStatus = RunStatus.AuthSuccess;</pre>

       此外，配置重置功能是必要的，可通过按键长时间按下重置WiFi配置。设备识别则利用Improv的OnIdentify事件，通过改变状态灯来指示特定设备，如：

       <pre>_led.DeviceStatus = RunStatus.OnIdentify;</pre>

       配网成功后，提供设备IP地址方便用户访问，例如：

       <pre>_imp.RedirectUrl = ".emqx.io (有很多免费的MQTT服务器，可以自行百度)

       port:

       topic:oldfox/esps/hf3f/{ randid} (设备初始化时会自动生成唯一的{ randid}，一般不用修改)

       OTA固件链接

       :.emqx.io

       ，其他地方都保持默认。填好以后点右上角的

       √

       保存。

       到这里MQTT服务器参数就设置好了。

       3.新增一个仪表盘

       进入这个界面以后点击左上角进入菜单。

       在菜单里面选择Dashboards。

       点右上角的+号新建一个仪表盘。

       输入你想要的名字（比如

       磁保持WIFI插座

       ），然后点右上角的

       √

       保存。

       4.给仪表盘增加装置

       在仪表盘列表，点击刚新增的仪表盘（

       磁保持WIFI插座

       ）。

       在插座这个界面点击右上角的

       +

       号增加一个装置。

       装置类型选择

       Toggle

       （切换开关，在ON/OFF两种状态间切换）。

       填写切换开关的参数：

       Name:开关

       MQTT enable：打开

       MQTT connection:选择 broker-cn.emqx.io

       Subscribe to topic:

       oldfox/esps/hf3f/s4QEJYlo/stat/relay

       Qos(Qos for subscribe/Qos for publish):2

       Topic for publish:

       oldfox/esps/hf3f/s4QEJYlo/relay/in

       上面这个加粗黑体字的部分，实际上是：《配网操作说明》 中的topic参数:

       oldfox/esps/hf3f/s4QEJYlo

       所以只要在配网的时候把

       topic参数保存在手机微信或者记事本，需要用的时候直接复制出来就好

       ps：

       以下所有设置中的

       oldfox/esps/hf3f/s4QEJYlo 都应该替换成你自己的topic参数。

       全部填好以后，点击界面右上角的

       √

       保存。

       保存好以后界面是这样的，再点击右上角的

       +

       号增加一个装置。

       这次装置类型选择Text(文本)。

       填写文本装置相应的参数并点右上角的

       √

       保存：

       Name:当前时间

       MQTT enable：打开

       connection:broker-cn.emqx.io

       Subscribe:

       oldfox/esps/hf3f/s4QEJYlo/stat/time

       Qos:0

       publish:无

       QOS是质量、优先级。

       取值0-2，0最低，2最高。

       这里的当前时间值因为每秒钟都要接收，

       不太重要

       所以取值为0；上面的开关值比较重要所以Oos取值2。

       到这里仪表盘装置已经开始运行了（时间在走）。

       但是很奇怪，时间后面有一个单位

       ℃

       ，要修改一下：

       在

       当前时间4个字

       上按住不放，出来的菜单里面选择

       Edit

       在编辑界面依次点击

       Design(设计) - Unit(单位) - Show unit(显示单位) - 关闭显示

       ，然后点右上角的

       √

       保存。

       好了时间显示终于正常了。

       但是显示的地方太窄了，我想拉宽一点，点这里修改界面。

       可以更改装置的上下左右位置以及装置大小。

       当前时间这个装置的右下角这里

       按住不放，往右边拖到边，放手

       把当前时间拉到足够的宽度以后，点右上角的

       √

       保存。

       最终效果：

       其他的仪表盘装置设置请自行完成，必须的参数列在下面（没错，我就是懒）：

       一共七项，更多请查看文章最后的截图。

       4.焊接

       将ESPS焊接到模块上：

       在

       PCB_插座主体

       上焊接，安装元器件。将ESPS模块焊到主体PCB上。焊到这个程度就可以了，公母一体插座（红色圈圈的部分）先不要焊。另外在蓝色箭头指示位置,5V（红色）/GND（黑色）分别焊接2根杜邦线公头。

       5.测试

       在

       ESP开发测试架/烧录器

       上取电：

       5V（红色）/GND（黑色）分别插上2根杜邦线母头；将上一步骤的2根公头插上。

       开电测试：

       看看MQTT APP上是否能正常显示跳动的时间（说明ESPS模块焊接好，连接WIFI正常，并连上了MQTT服务器）；开关是否反应正常（LED会随开关亮灭)；用万用表测量继电器的输出是否能被MQTT APP的开关控制，正常通断。

       6.最后的焊接

       以上测试都通过以后，

       说明插座软硬件功能正常。

       可以关电把2根杜邦线焊下来，焊接公母一体的插座。

       7.装壳

       全部焊接好，可以装壳了。

       设计图

       原理图

项目练手 | 全国大学生嵌入式大赛华为海思赛道嵌入式物联网应用方向（含文档及源码）

       在大学生嵌入式系统设计大赛中，众多参赛者在激烈竞技中碰撞智慧火花。为了助你脱颖而出，我们聚焦华为海思赛道，以官方推荐的华清远见Hi鸿蒙开发板为核心，精选出实战性强的练手项目。这些项目不仅适合比赛，也适合教学和个人学习，包括语音控制智能小车、智能农业、智能安防警报等，每个项目均配备详尽的开发文档和源码。

       语音控制智能小车通过离线语音模块实现小车控制，如前进、后退、转向，还能获取小车状态并播报，你可以借此开发个性化的语音助手。硬件平台包括鸿蒙小车套餐。

       智能农业项目则包含NFC配网、温湿度自动灌溉控制，通过小程序进行操作，显示实时数据。基础开发平台为Hi鸿蒙开发板。

       智能安防警报项目具备一键报警和NFC配网功能，小程序端可控制警报和状态显示，同样基于Hi开发板。

       其他项目如智能照明灯、测距仪、温度计、倒车雷达等，均集成超声波传感器和OLED显示屏，实现物联网功能。智能小车则涉及微信小程序控制、电机驱动和自动功能，使用鸿蒙智能小车豪华套餐。

       还有智能垃圾桶和指纹锁，分别实现人体感应和指纹识别。智慧农业安防则关注火焰、可燃气体、CO2和TVOC检测。4G模块通信控制小车则支持远程控制和数据上传。

       华清远见的FS-Hi物联网开发板，搭载华为海思Hi芯片，具备丰富的传感器、执行器和扩展模块，以及配套教程和项目案例，为你的学习和参赛提供了强大支持。关注“华清远见在线实验室”获取更多资源。

华为智慧屏如何连接音箱？

       华为智慧屏的连接音箱方式包括蓝牙、WLAN或有线连接。以下是详细的连接步骤：

       蓝牙连接：

       1. 开启音箱蓝牙：

        - 非华为智能音箱：请参照产品说明书或联系厂商获取指导。

        - 华为智能音箱：

        1. 长按音箱多功能键打开蓝牙（华为AI音箱mini等无多功能键音箱需长按通话键）。

        2. 已配网音箱可通过智慧语音、手机App或智慧生活App开启蓝牙。

       2. 开启智慧屏蓝牙可被发现开关：

        - HarmonyOS 1.0：设置 > 蓝牙，打开开放检测开关。

        - HarmonyOS 1.1及以上：设置 > 网络与联接 > 蓝牙，打开可被发现开关。

       3. 连接音箱：

        - 点击设置 > 网络与联接 > 蓝牙，开始扫描设备。

        - 选择周围可连接的音箱进行连接。

        - 连接成功后，音箱会提示“蓝牙已连接”，此时可作为智慧屏音箱使用。

       WLAN连接：

       1. 自动连接：

        - 将智慧屏和智能音箱连接至同一WLAN，登录同一华为账号，开启蓝牙。

        - 智慧屏会自动扫描周围音箱，创建无线家庭影院系统。

        - 根据提示完成组网。

       2. 手动连接：

        - 下载智慧生活App，注册/登录账号，连接网络。

        - 创建立体声组合。

        - 将智慧屏连接至音箱同一WLAN，登录账号。

        - 在设置 > 声音 > 输出中选择WLAN音箱。

        - 根据提示选择音箱完成组网。

       有线连接：

       1. 使用SPDIF或HDMI（ARC）接口连接。

        - 将连接线插入智慧屏和音响/功放对应接口。

        - 华为智慧屏X需插入接口扩展坞的SPDIF或HDMI1（ARC）接口。

       2. 开启智慧屏，在设置 > 声音 > 输出中选择S/PDIF或HDMI（ARC）。

       3. 在声音界面选择数字输出，选择对应模式：自动、源码或PCM。

       以上步骤确保了语义的准确性和连接步骤的清晰性，同时纠正了一些表述上的小错误，使得指导过程更加流畅易懂。