1.Windows的Ubuntu子系统Apollo EDU 发行版试验planning模块

Windows的Ubuntu子系统Apollo EDU 发行版试验planning模块

       在Windows系统上使用Linux的方法主要有三种：安装双系统、使用虚拟机+Linux和Windows 的WSL（Windows Subsystem for Linux）。前两者需要较复杂的操作且存在一定的硬件要求，而WSL则较好地解决了这些问题，使得在Windows系统上运行Linux变得更加简便。

       接下来，源码易我们开始下载Apollo EDU发行版。首先，需要下载并运行EDU下载脚本，通常该脚本会自动下载并解压Apollo EDU发行版，省去了手动下载和解压的步骤。

       为了运行Apollo EDU，需要安装并配置docker。若电脑已安装并配置好docker，则可略过此步骤。gameym源码网对于centos7的内核，推荐使用脚本安装docker，而centos6则使用客户端命令进行安装。安装过程可能会提示需要输入密码并可能需要重启电脑，按照提示操作即可。

       安装成功后，进入脚本文件夹并执行命令启动Apollo环境。unreal源码编译如果一切正常，将会有相应提示。启动完毕后，在同一目录下执行命令进入环境，此时脚本文件夹会被挂载到容器的/apollo_workspace中。

       在Apollo环境中，可以编译planning源码包。授权工具源码使用特定的命令指定编译工具并引入planning的源码进行编译。除了planning模块，还可以引入其他模块如dreamview、routing、task_manager和monitor等，具体方法为输入相关命令查看。编译时，mvc图形源码确保在工作空间目录下执行脚本编译命令。首次编译可能需要从网上拉取部分依赖包，受网速和电脑配置影响，整个过程可能需要分钟左右，请耐心等待。编译完成后，环境变量需要手动刷新。

       进行planning的调试时，可以运行dreamview。若已启动dreamview，可使用命令重启dreamview进程。dreamview和monitor会自动启动，通过浏览器访问localhost:即可打开dreamview。

       要进入sim control仿真模式进行调试，选择MKz Standard Debug菜单下的车辆型号、地图以及Sim Control。点击左侧Module Control栏，启动需要调试的模块进程，如Planing和Routing模块。设置车辆仿真行驶路径，拖动或点击鼠标在地图中设置路径。发送路由请求后，可以观察到red line是routing模块搜索出的路径，而planning模块实时规划的局部路径显示为light blue track。

       若需对planning模块进行调试，直接修改工作空间中的planning源码即可。修改完成后，重新运行编译脚本并重启dreamview中的planning模块即可。整个流程中，通过Windows环境下的WSL和Apollo EDU发行版，使得在Windows系统上实现Linux应用开发与调试成为可能。