1.linux CAN低速率波特率无法设置问题再次思考
2.嵌入式Linux中的源码CAN(FD)总线——程序收发
3.Linux下CAN总线是如何使用的？
4.Linux 软件源码安装过程及一个经典的坑，以 Graphviz 为例
5.正点原子嵌入式linux驱动开发——Linux CAN驱动
6.can在linux

linux CAN低速率波特率无法设置问题再次思考

       在探索Linux CAN设备处理低速率波特率问题时，源码我曾陷入自欺欺人的源码误区。修正这一认知后，源码我意识到在收发数据过程中实时查看内核日志的源码重要性。

       使用`ip -d -s link show can0`命令了解CAN设备的源码宝藏湾源码基本信息，同时，源码获取CAN的源码输入参考时钟频率为MHz，这是源码后续计算的关键数据。考虑到平台的源码特殊性，需计算在该环境下CAN的源码波特率范围。

       理解位时序的源码构成，它由4个段和每个段内若干时间份额（Tq）组成，源码允许任意设置。源码位时序包括同步段、源码传播时间段、相位缓冲段1和2，以及采样点，其中采样点决定总线电平的读取。重同步跳转宽度（SJW）允许移动采样点，最大为4个时间份额。

       计算CAN波特率的公式如下：tTQ_CLK = tCAN_REF_CLK * (can.BRPR[BRP] + 1)，freqTQ_CLK = freqCAN_REF_CLK / (can.BRPR[BRP] + 1)。同步段时间tSYNC_SEGMENT、传播时间段时间tTIME_SEGMENT1与tTIME_SEGMENT2也根据公式计算得出。最终，频率与波特率之间形成如下关系：freqBIT_RATE = freqCAN_REF_CLK / ((can.BRPR[BRP] + 1) * (3 + can.BTR[TS1] + can.BTR[TS2]))。

       以具体数据为例：假设参考时钟频率为MHz，波特率分频值为，则时间份额频率freqTQ_CLK为KHz。若同步跳转宽度为3，相位缓冲段1为2，相位缓冲段2为，则计算得出的波特率为kbps。

       了解到，波特率是根据参考时钟频率计算得出，平台时钟频率为MHz。最大分频系数为寄存器值全满（），cgc源码此时的波特率设为MHz / = ,kbps。因此，修改分频系数无法达到kbps。

       在驱动配置中，根据寄存器设置参数，调整配置以符合硬件需求，但无法修改波特率。必须考虑硬件配置，如在Vivado中启用ps端的can控制器，以及在devicetree中设置can总线主频。在devicetree中，调整配置信息以固定输入时钟频率。通过编译烧录，连接主板和CAN盒测试，确认在设置为kbps后，通信成功。

       通过这一过程，问题得到解决，进一步深化了对CAN设备配置的理解，验证了硬件与软件配置的紧密关联，以及在低速率波特率设置上的限制。参考文献提供了详细指导，是解决此类问题的重要资源。

嵌入式Linux中的CAN(FD)总线——程序收发

       在嵌入式Linux环境中，CAN(FD)总线的程序收发操作通常是通过自定义函数来实现的，而非依赖can-utils命令行工具。首先，回顾上期内容，我们配置了Xavier的CAN(FD)驱动，并用candump和cansend进行了基本的收发测试。

       在实际项目中，我们更倾向于编写自己的收发程序，这不仅能提高灵活性，也能利用面向对象设计的优势。例如，我们可以定义一个CAN1_TransmitFunc指针函数，它负责发送带有固定ID（0x）和字节数据的反弹源码CANFD报文。同样，CAN1_ReceiveFunc作为接收函数，会过滤并打印出指定ID（0x）的数据。

       CAN1Init函数则是关键的初始化步骤，它初始化CANFD的收发结构，并创建接收和发送线程。另外，从can-utils中引入的其他函数有助于处理DLC（数据长度码）和Buffer数组的长度转换。

       为了编译和链接这个C++项目，我们需要创建CMakefile，它关联cpp和h文件，引用必要的库，并在Clion等IDE中简化这个过程。测试部分，我们通过周期性地在CAN1（标准CAN）和CAN2（CANFD）上发送报文，来验证接收功能，具体步骤可以参考相关文档。

       最后，提到一个实践上的问题，如果要切换到CAN0，只需简单地修改代码，将CAN1替换为CAN0。然而，为了代码的清晰和高效，应该遵循面向对象设计原则，减少冗余，提升逻辑代码的复用性。

       下一期，我们将深入探讨如何运用面向对象编程，优化嵌入式Linux中的CAN(FD)程序设计。敬请期待！

Linux下CAN总线是如何使用的？

       CAN(Controller Area Network 控制器局域网络)是一种工业总线技术，广泛应用于自动控制、嵌入式设备和汽车领域。它由德国BOSCH公司开发，并成为国际标准(ISO -1)。CAN总线是pyelasticsearch源码一种串行通信协议，支持高安全等级的分布式实时控制，在汽车电子行业中，用于连接发动机控制单元、传感器、防刹车系统等，传输速度可达1Mbps。

       CAN总线的工作原理：节点发送数据时，以报文形式广播给网络中的所有节点。所有节点都不使用节点地址等系统配置信息，只根据每组报文开头的位标识符解释数据的含义来决定是否接收。这种数据收发方式称为面向内容的编址方案。

       当节点要向其他节点发送数据时，该节点的处理器将数据和自己标识符传送给CAN总线接口控制器，并准备发送。当收到总线分配时，转为发送报文状态。数据根据协议组织成一定的报文格式后发出，此时网络上的其他节点处于接收状态。处于接收状态的每个节点对接收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的以确定是否接收。

       CAN总线是一种面向内容的编址方案，因此很容易建立高水准的控制系统并灵活地进行配置。我们可以很容易地在CAN总线上增加一些新节点而无须在硬件或软件上进行修改。当提供的新节点是纯数据接收设备时，数据传输协议不要求独立的部分有物理目的地址。此时允许分布过程同步化。也就是说，当总线上的控制器需要测量数据时，数据可由总线上直接获得，而无需每个控制器都有自己独立的传感器。

       CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。将逻辑信号转换成物理信号（差分电平），或者将物理信号转换成逻辑电平。

       CAN标准有两个，即IOS和IOS，两者差分电平特性不同。

       CAN总线的pq源码有以下三方面特点：可以多主方式工作，网络上的任意节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。网络上的节点(信息)可分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。

       另外不同于传统的网络（比如USB或者以太网），CAN节点与节点之间不会传输大数据块，一帧CAN消息最多传输8字节用户数据，采用短数据包也可以使得系统获得更好的稳定性。CAN总线具有总线仲裁机制，可以组建多主系统。

       CAN是一种复杂逻辑的总线结构。从层次上可以将 CAN 总线划分为三个不同层次:物理层、传输层和对象层。

       物理层定义实际信号的传输方法，包括位的编码和解码、位的定时和同步等内容。传输层是CAN总线协议的核心，负责位的定时及同步、报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定、故障界定。对象层中可以为远程数据请求以及数据传输提供服务，确定由实际要使用的传输层接收哪一个报文，并且为恢复管理和过载通知提供手段。

       CAN总线发送节点以广播的形式发送，接收节点以id来判断是否是该节点所需要的数据。CAN总线特点：1，稳定性高、实时性好。2，各个节点都可以收发信号。3，通信速率最高1mb/s。4，集成度较好，拥有屏蔽id、排优先级、完善的报错机制等特点。

       CAN总线的报文结构包括数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。数据帧携带数据从发送器至接收器，由7个不同的位场组成。远程帧用于请求其他节点发送具有同一标识符的数据帧。错误帧由两个不同的场组成，第一个场是由不同站提供的错误标志的叠加(错误标志)，第二个场是错误界定符。过载帧用于在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供附加延时。

       标准CAN只有位标识符，每帧的数据长度为+（0~）=（~）位。扩展CAN具有位标识符，每帧数据长度为+（0~）=（~）位。

       Linux操作系统对CAN总线提供良好支持，它为大部分CAN控制器提供了稳定的驱动，而这些驱动都采用的是SocketCAN子系统编写的。SocketCAN是Linux系统为CAN驱动定义的一种网络子系统，使用网络协议栈来实现CAN控制器驱动，并使用了BSD Socket作为编程接口。SocketCAN使用网络协议栈来实现CAN控制器驱动，因此CAN设备驱动成功后会为CAN控制器生成一个网络设备，网络设备采用“can+序号”的形式命名，第一个CAN设备的设备名为can0。

       使能和关闭CAN设备：Linux系统启动后，所有的CAN设备默认是关闭状态的，如果要使能CAN设备，使用ifconfig canX up即可。如果要将已使能的CAN设备关闭，需要使用ifconfig canX down命令。

       设置CAN波特率：SocketCAN使用/sbin/ip命令来设置CAN总线的bitrate值来配置波特率，配置波特率之前，CAN设备必须处于关闭状态，已使能的设备如需修改波特率则需先关闭，设置波特率命令用法如下：

       设置CAN设备为只听模式：SocketCAN使用/sbin/ip命令设置CAN总线listen-only选项来启用CAN的只听模式，CAN总线进入只听模式后，将不再对总线上其他设备CAN报文进行ACK应答，同时该CAN设备也不能发送CAN帧到总线上。

       设置CAN设备为回环模式：SocketCAN使用/sbin/ip命令设置CAN总线loopback选项来启用CAN的回环模式，进入回环模式后，经该设备发送的CAN帧会在该设备上回环。

       SocketCAN编程：SocketCAN使结构体can_frame来表示CAN帧，它的定义如下：

       SocketCAN子系统使用socket套接字来操作CAN设备，基本操作流程与以太网很类似。使用设备前需要调用socket系统调用创建套接字：

       当使用SocketCAN时，socket函数参数domain需要设置为PF_CAN，参数type需要设置为SOCK_RAW，protocol可以取以下值，代表不同的传输协议。当不需要的传输协议时可取值为CAN_RAW。

       socket套接字创建出来后，需要将套接字绑定到指定的can设备上，这个步骤通过bind系统调用来完成。

       对于SocketCAN套接字，bind函数的第二个参数addr要求是struct sockaddr_can类型的变量，并在变量里绑定需要指定的设备，struct sockaddr_can类型定义如下：

       其中can_family值需要设为 AF_CAN，can_ifindex需要设置为CAN设备的索引，设备的索引可以通过ioctl的SIOCGIFINDEX来获取，整个打开CAN设备套接字的操作如下所示：

       bind函数执行后，CAN设备的套接字也打开完成，接下来就可以接收发送CAN帧了。

       发送与接收：SocketCAN的套接字打开后就可以直接调用read/write函数来收发CAN帧，read/wirte函数都通过一个struct can_frame类型的参数用来保存帧数据。发送can帧的代码如下：

       write函数发送成功会返回一个CAN帧的长度值，表示帧发送完成；如果发送失败会返回-1。

       接收CAN帧的代码如下：

       read函数接收成功会返回一个CAN帧的长度值，表示接收到一个完整的帧；如果接收失败会返回-1或者不完整数据包长度。

       过滤器：SocketCAN套接字可以使用CAN_RAW_FILTER套接字选项指定的多个过滤规则来过滤接收帧数据。SocketCAN的接收过滤器定义在linux/can.h文件中：

       所有满足以下规则的CAN帧才被接收：

       &can_mask == can_id &can_mask

       要使用接收过滤器前需要先定义好can_filter，然后使用setsockopt函数进行设置，过程如下所示：

       以上代码对套接字设置只接收帧ID为0x的标准帧。

Linux 软件源码安装过程及一个经典的坑，以 Graphviz 为例

       Linux 系统中，源码安装软件是一种灵活且便于管理的方法。本文以 Graphviz 为例，详解从下载、解压到安装的全过程，并针对可能遇到的常见问题提供解决方案。安装步骤如下：

       首先，在 Linux ubuntu 系统中下载 Graphviz 的压缩包。

       接着，使用命令进行解压，命令中包含解析文件、指定文件格式和解压过程显示。解压后，软件位于 /usr/local 目录下。

       随后，分析环境。在软件包内，会发现一个名为 configure 的文件，用于适应不同环境，生成可执行程序，并检查系统是否具备必要的外部工具与组件。通过 --prefix 参数，便于软件的卸载与移植。

       生成程序阶段，使用命令编译可执行程序。在执行过程中，若遇到错误如“ld: can't find -lperl”，说明系统缺少某些动态链接库，需下载并安装这些库。随后再次安装可执行程序，至此成功完成安装。

       值得注意的是，若在 Python 缺少 lib.so 文件时，下载 so 文件后，可能需要对 Python 进行重新编译。Makefile 是 configure 生成的文件，描述各部件间的联系与依赖，指导 make 命令编译最终程序。打包后的源代码通常包含一个特殊的 make 目标安装程序，用于将生成的可执行程序安装至系统目录，尤其是 /usr/local/bin 目录下。为了获得执行权限，使用 sudo 命令。

       在源码安装过程中，可能会遇到编译链接失败的问题，这通常是由于缺少动态链接库所导致。C 程序执行过程包括编译、链接、生成可执行文件等步骤。在 Linux 系统中安装源码时，软件依赖系统动态链接库。因此，遇到安装相关问题时，多数情况是由于缺乏动态链接库。

       综上所述，通过遵循上述步骤与注意事项，可以顺利地在 Linux 系统中完成 Graphviz 的源码安装，解决常见的安装问题。

正点原子嵌入式linux驱动开发——Linux CAN驱动

       Linux CAN驱动在自动化和工业领域中扮演着重要角色，尤其在汽车电子，如传感器和模块的连接中。STMMP1开发板内置CAN外设，本文旨在指导如何利用正点原子的STMMP1开发CAN接口设备。CAN，全称Controller Area Network，最初由BOSCH开发，现已成为国际标准，广泛应用于汽车、工业自动化和医疗等领域，以高可靠性著称。

       文章详细介绍了CAN协议的原理，如其多主控制机制，仲裁段确定优先级，错误检测和恢复功能等。CAN总线使用两根线传输数据，通过显性电平和隐形电平代表逻辑0和1，数据帧、遥控帧、错误帧和帧间隔等五种帧格式确保数据的准确传输。

       在STMMP1 FDCAN子系统中，硬件设计包括两个CAN模块、共享RAM和时钟校准单元，支持CAN2.0和CAN FD，后者提供更高的数据速率和数据长度。通过正点原子STMMP1开发板的FD CAN接口原理图，可以看到具体硬件连接，如SITT/3国产FD CAN芯片的使用。

       在编程部分，文章指导了如何修改设备树和驱动程序，确保CAN1接口的启用和正确配置，包括设置CAN速度、配置驱动和修复驱动问题。最后，通过实际操作测试了CAN的收发功能，以及针对kHz异常的处理方法。

       总的来说，学习并掌握Linux下的CAN驱动开发，不仅需要理解协议本身，还要能正确配置硬件和驱动，才能在实际应用中发挥CAN网络的优势。

can在linux

       è½¦è½½è½¯ä»¶å·¥ç¨‹å¸ˆæœ‰å‰é€”吗？

       è‚¯å®šæ˜¯æœ‰å‰é€”的。目前人类随着经济社会的发展，越来越喜欢运用汽车等代步工具来代步，因此车载软件的需求量非常大，未来的市场当中，车载软件工程开发时的需求量比较大。

       ä»Žäº‹è½¦è½½è½¯ä»¶å·¥ç¨‹è¿™ä¸ªä¸“业的话，将来的就业前途会非常的广阔，并且工资可能会比较的高薪。

       linux编辑ip后保存时，报Cannotopenfileforwriting如何解决？

       è§£å†³æ–¹æ³•ä¸€ï¼šviE:Cantopenfileforwriting报错vi在编辑文件时不是正常关闭文件时会自动建立一个隐藏的.swp文件，若要下次正常打开可以将这个文件删除掉rmvar/tmp/delamam.swp解决方法二：

       1.cd/etc/sysconfig/network-scripts/2.ls-a查看当前目录下的所有文件；并catifcfg-eth0查看ifcfg-eth0内容3.ifcfg-eth0里边只有简单的三行，没有ip相关信息，于是将其内容进行编辑，viifcfg-eth0，按insert进行编辑，编辑内容如下（前3行是本来就有的）：

       DEVICE=eth0ONBOOT=yesBOOTPROTO=dhcpIPADDR=..1.NETMASK=...0NETWORK=..1.0BROADCAST=..1.GATEWAY=..1.1#GATEWAYDEV=eth0然后ESC退出编辑状态，shift+：输入wq退出4.这时用ifconfig查看ip还是以前的信息，所以必须得重启网卡：cd/etc/rc.d/init.d，输入./networkrestart重启网卡此时会出现如下错误信息：“弹出界面eth0正在决定eth0的ip信息...失败：无链接，是否检查电缆？”这种问题，把BOOTPROTO=dhcp改成BOOTPROTO=static就可以，然后重复上述步骤。5.ifconfig便可看到修改后的ip信息6.ping..1.(宿主机的ip）

       7.在宿主机下ping..1.(VM的ip)

       åœ¨linux的虚拟机上悬挂cdrom时出现了问题：mount:onlyrootcandothat。我菜鸟呀，高手怎么解决？

       ä½ æ˜¯ä»€ä¹ˆç‰ˆæœ¬çš„。

       mount:onlyrootcandothat.

       æŒ‚载：只能root可以执行。

       ç¬¬ä¸€æ­¥

       su-root

       ç¬¬äºŒæ­¥

       mkdir/mnt/cdr

       ç¬¬ä¸‰æ­¥

       mount/dev/cdrom/mnt/cdr