1.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
2.怎么保存QQ空间的背景
3.WinDbg实践--入门篇

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文将详细介绍ROS导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法，并对其源码进行解读，梳理其规划流程。内容分为MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner使用方法、mpc_local_planner源码解读与规划流程梳理三个部分。蓝奏解析源码

       一、MPC模型预测控制算法简介

       MPC的设计和实施包含三个步骤。首先在k时刻，需要估计/测量出系统当前状态。MPC的优点在于处理多变量、多约束系统，适应动态环境，并提供优化性能。但它的计算复杂度较高，适用于需要高精度控制的应用。

       二、简单解释器源码mpc_local_planner使用方法

       在ROS现有开源MPC模型预测控制算法的局部路径规划器插件中，mpc_local_planner功能包广受欢迎。它与teb_local_planner出自同一研究机构，因此在流程及上有许多相似之处。以下是mpc_local_planner的使用步骤：

       1. 下载mpc_local_planner功能包并将其放置在ROS工作空间的src文件夹下。

       2. 配置环境，执行以下指令安装所需依赖和环境。

       3. 使用catkin_make对mpc_local_planner功能包进行编译。小牛通证源码

       4. 可根据需要执行以下语句中的一个或多个，来使用功能包自带的示例，对功能包是否能够正常工作，并可对其性能进行测试。

       5. 在启动move_base的launch文件中，配置局部路径规划器插件为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，并根据机器人的实际情况，设定参数clearing_rotation_allowed的台服POP辅助源码值来设定在规划时是否允许机器人旋转。

       6. 在上述move_base节点配置中调用mpc_local_planner的参数配置文件mpc_local_planner_params.yaml。

       7. 进行效果测试，并根据测试效果对参数进行调节。

怎么保存QQ空间的背景

       QQ空间的背景是无法直接保存到手机上，我可以推荐一个方法。先用手机截屏背景，然后进行修剪，这样也是源码做成库文件可以拿到QQ空间背景。

       也可以用qq截图，放入百度，搜索找到原图下载就行了或者也可以

       用电脑右击属性查看源代码

       找到backgroundimage:url(//i.gtimg.cn/qzone/space_item/orig/3/_top.webp)

       ;这窜代码以后（看图在右边分栏哈）鼠标移到红线上可以看到背景缩略图 

       }

       鼠标右击 点击open on the line in new teb  （就是在新窗口单独打开的意思）

       打开后保存就行了

WinDbg实践--入门篇

       WinDbg，即Windows平台上的调试工具，它由Windows和Debug两个词组合而成，具备强大的调试功能，能够调试用户模式、内核模式以及dump文件等。其调试命令分为基本命令、元命令和扩展命令三类。基本命令和元命令是调试器自带的功能，元命令以"."开头，而扩展命令则以"!"开头。以下将通过实例和命令来实践WinDbg的使用。

       一.配置微软符号服务器[未能成功]

       在Windows程序中，通常会存在与XXX.exe相同名字的XXX.pdb文件，即Program Debug Database。pdb文件包含调试信息，由链接器生成。符号服务器（Symbol Server）是一个文件服务器，将调试符号进行集中存储，使得WinDbg能够解析符号名称。微软的符号服务器是常用的公共符号服务器，即msdl.microsoft.com/download/symbols，它是调试Windows应用程序和Windows内核程序不可或缺的。当然，用户也可以搭建自己的符号服务器。

       1.WinDbg默认的设置路径

       File -> Settings -> Debugging settings，默认的源码路径、符号路径和缓存路径如下：

       2.设置_NT_SYMBOL_PATH环境变量

       设置_NT_SYMBOL_PATH环境变量的值为：

       SRV*D:\mysymbol*/thread-... [3]Windbg调试命令详解： yiiyee.cn/blog///... [4]WinDbg用法详解： wenku.baidu.com/view/ca... [5]Good tutorial for WinDbg： stackoverflow.com/quest... [6]WinDbg设置调试符号路径与调试符号下载： blog.csdn.net/qq_... [7]dotnet/symreader-portable： github.com/dotnet/symre... [8]搭建自己的符号服务器： bbs.pediy.com/thread-... [9]Windows调试工具： docs.microsoft.com/zh-c... []WinDbg Online Help： dbgtech.net/windbghelp/... []WinDbg官方文档： windbg.org/ [].NET探秘：MSIL权威指南： url.ctfile.com/f/... (访问密码: )

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