1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.LuaJIT源码分析（二）数据类型
3.跑马灯带你深入浅出TextView的位移源码世界
4.flv.js源码知识点（下） FLV格式解析
5.请问一下，matlab安装好edm工具包后，软件输入网上给的源码代码发现不显示时间和位移，该怎么办

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的位移控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。软件尽管WBC辅助MPC的源码e4a直播盒子源码内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的位移应用。

       控制的软件核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，源码将连续问题离散化以适应计算机处理。位移状态空间表达式，软件如[公式]，源码揭示了物理定律，位移如位移与速度的软件关系和电容与电流的关系。控制策略的源码优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的最优，而MPC关注当前时刻对过去的影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，源码失效了如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的树形分类源码仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

LuaJIT源码分析（二）数据类型

       LuaJIT，作为Lua的高性能版本，其源码分析中关于数据类型处理的细节颇值得研究。它在数据结构的定义上与Lua 5.1稍有不同，通过通用的数据结构TValue来表示各种Lua数据类型，但其复杂性体现在了内含的若干宏上，增加了理解的难度。这些宏如LJ_ALIGN、LJ_GC、LJ_ENDIAN_LOHI、LJ_FR2等，分别用于内存对齐、GC模式的选择、大小端判断以及浮点数编码格式的选择。

       LJ_ALIGN宏用于确保struct内存对齐，以提高内存访问效率。LJ_GC宏在当前平台为位且无强制禁用的情况下生效，表明LuaJIT支持位GC（垃圾回收）模式。溯源码毛尖LJ_ENDIAN_LOHI宏则根据平台的字节顺序来确定结构的布局，而x平台采用小端序。

       对于TValue结构的定义，通过处理宏后可以简化为一个位的结构体，包含一个union，用于统一表示Lua的各种数据类型。这种设计利用了NaN Boxing技术，即通过在浮点数编码中预留空间来实现不同类型数据的紧凑存储。每个类型通过4位的itype指针来标识，使得数据的解析与存储变得高效。

       对于number数据类型，其值被存储在一个double中，而其他类型如nil、true、false等则利用剩余的空间来标识其类型。这种设计允许LuaJIT在内存中以一种紧凑且高效的方式存储各种数据类型，同时通过简单的位操作就能识别出具体的数据类型。

       对于GC对象（如string、table等），LuaJIT通过特定的min框架源码itype值来区分它们与普通数据类型，以及与值类型（如nil和bool）和轻量级用户数据的差异。通过宏判断，LuaJIT能够快速识别出TValue是否为GC对象，以及具体是哪种类型的GC对象。

       在开启LJ_GC模式下，GC对象的地址被存储在TValue的特定字段gcr中，提供位的地址支持。虽然前位用于标识数据类型，但实际使用时仅利用了低位的地址空间，对于大多数实际应用而言，这部分内存已经绰绰有余。

       在GCobj数据结构中，通过union的特性实现不同类型对象的共通性与特定性。GChead提供了通用的接口来获取对象的通用信息，而nextgc、marked等字段用于实现垃圾回收机制。通过gct字段，LuaJIT能够将一个GCObj转换为实际的类型对象，进一步增强了内存管理的灵活性。

       对于整数类型，默认情况下LuaJIT使用double进行存储以确保精度，但在实际应用中，频繁使用的整数通过宏LJ_DUALNUM启用，以int类型存储，提高了数据处理的效率。此时，TValue的i字段用于保存int值，同时通过位移操作确保了数据的正确存储与解析。

跑马灯带你深入浅出TextView的源码世界

       本文将深入浅出地解析Android系统中TextView的跑马灯动画源码，以解决开发者在实际开发中遇到的问题。文章将通过一个具体问题作为出发点，引导读者从源码的角度分析和解决问题。

       首先，面临的问题是Android 6.0及以上系统中点击“添加购物车”按钮时，TextView的跑马灯动画会出现跳动现象（动画重置，滚动从头开始）。面对这一现象，开发者往往需要从源码层面进行深入分析。

       为了解决问题，文章建议采用以下步骤进行源码分析：

       搜索“Android TextView 跑马灯原理”，找到关键代码实现，特别是与跑马灯启动相关的startMarquee()方法。

       使用Android Studio搜索TextView并查看类接口图，找到startMarquee()方法的实现，对其进行初步分析。

       确定找到的方法正确后，继续了解整个框架的实现流程，绘制主流程图。

       接下来，文章将深入分析跑马灯动画的实现机制，包括TextView、Marquee内部类以及Choreographer系统。

       在分析中，文章指出Choreographer是一个用于管理动画、输入和绘制的系统类，它通过监听DisplayEventReceiver来接收系统信号，并在每一帧中回调以确保动画的平滑性。在Choreographer中，Marquee会计算偏向值，然后触发TextView的刷新来实现动画效果。

       文章进一步解析了Choreographer的实现原理以及Marquee在postFrameCallback中的具体操作，包括计算时间差、移动位移以及触发TextView刷新的过程。

       最后，文章对问题进行了详细分析，揭示了导致跑马灯动画重置的根源在于“购物车”按钮的setText方法触发了requestLayout，从而导致了视图重绘。通过修改按钮的布局属性，问题得以解决。

       总结而言，文章通过问题分析和源码解析，为开发者提供了一条清晰的路径，从现象出发，深入源码，最终找到问题的根本原因并解决，从而提升对Android系统内核的理解和应用能力。

flv.js源码知识点（下） FLV格式解析

       在flv.js系列文章的最后篇章中，我们将深入探讨FLV格式解析。FLVDemuxer是flv.js中的关键组件，但理解它之前，必须先熟悉FLV文件的数据结构和JavaScript中处理二进制数据的方法。

       FLV文件，Adobe的Flash Video格式，由固定的FLVHeader和可变的FLVBody构成。FLVHeader包括9字节的固定信息，如类型和大小，而FLVBody由多个Tag组成，每个Tag由Tag Header和Tag Data构成。理解这些结构对于解析至关重要。

       要操作FLV数据，我们需要掌握如何使用JavaScript的ArrayBuffer和DataView。DataView类提供了读取不同字节类型的API，如getUint8和getUint，理解字节序（小字节序与大字节序）也很重要。此外，位操作技巧，如按位与、或、异或以及位移，能在处理多字节数据和特定位信息时派上用场。

       总的来说，理解FLV格式的详细结构，熟练运用二进制数据读取技术，是解析flv.js源码的关键。接下来，就是根据FLV规范，逐个字段解析数据了。

请问一下，matlab安装好edm工具包后，输入网上给的代码发现不显示时间和位移，该怎么办

       打开emd_visu源代码，在画图的地方加上xlabel('横坐标');另外这两个代码最后画图部分amd_visu参数都不一样，一个是y是加噪后的信号，一个是x是单纯的信号,第一张图应该是代码二的，第二张图应该是代码一的