Arduino 控制 28BYJ-48 步进电机详解
在探索Arduino控制BYJ-步进电机的过程中，我深入研究了其控制逻辑和stepper函数的源码源码源码安装wget用法，以纠正网络上广泛存在的修改修改错误信息。BYJ-步进电机的步数步数驱动特性是关键，它有4个独立可通电的源码源码定子电磁线圈，采用1-2相励磁单极驱动，修改修改即交替使用1相和2相通电。步数步数
电机工作原理是源码源码，单相励磁时，修改修改线圈通电后转子相应转动，步数步数而双相励磁则是源码源码两个线圈同时通电。BYJ-电机的步距角为5.°，但因为包含减速齿轮箱，镜像克隆源码实际每一步只转0.°。要控制电机转一周，理论上的步数是°除以步距角，再乘以减速比，大约需要步。
然而，使用Arduino的stepper函数时，要注意它默认采用双拍（每步4步），dubbo 源码 分析而规格书描述的是单双拍（每步8步）。这导致了在未调整前，代码执行错误，电机转了两圈。通过查看stepper函数源代码，我发现了这个差异，并修正了参数，将步距角调整为.°，资源公社源码对应的步数变为步。测试结果显示，电机成功转动一圈，耗时约秒。
进阶部分，我修改了Stepper.cpp文件，支持1-2相励磁模式，以匹配BYJ-步进电机。iOS赚钱源码通过这个定制版本的stepper函数，可以更准确地控制电机。以下是关键代码和运行效果的展示：
大神们 急求基于eclipse的java小游戏程序的源码，程序不要多复杂啊。像坦克大战，五子棋，扫雷之类的谢谢
import java.util.Scanner;public class Wuziqi {
/
*** 棋盘
*/
private final int[][] qipan;
/
*** 步数
*/
private int bushu;
/
*** 构造方法，设置棋盘规格
* @param x
* @param y
*/
public Wuziqi(int x, int y) {
if (x < 1 || y < 1) {
System.out.println("棋盘规格应不小于1，使用默认规格");
qipan = new int[9][9];
} else {
qipan = new int[y][x];
}
}
/
*** 游戏开始
*/
public void play() {
int[] zuobiao = null;
//如果游戏没有结束
while (!end(zuobiao)) {
//落子，并取得坐标
zuobiao = luozi();
//输出棋盘
out();
}
}
/
*** 输出棋盘和棋子
*/
private void out() {
for (int i = 0; i < qipan.length; i++) {
for (int j = 0; j < qipan[i].length; j++) {
if (qipan[i][j] == 0) {
System.out.print(" ＋");
}else if (qipan[i][j] == -1) {
System.out.print(" 白");
}else if (qipan[i][j] == 1) {
System.out.print(" 黑");
}
}
System.out.println(" ");
}
}
/
*** 落子
*/
private int[] luozi() {
int[] zuobiao;
bushu++;
if (bushu % 2 == 1) {
System.out.println("请黑方落子");
zuobiao = input();
qipan[zuobiao[1]][zuobiao[0]] = 1;
}else {
System.out.println("请白方落子");
zuobiao = input();
qipan[zuobiao[1]][zuobiao[0]] = -1;
}
return zuobiao;
}
/
*** 输入坐标
* @return
*/
private int[] input() {
Scanner sc = new Scanner(System.in);
System.out.println("请输入x轴坐标");
String x = sc.next();
System.out.println("请输入y轴坐标");
String y = sc.next();
//如果没有通过验证，则再次执行input()，递归算法
if (!validate(x, y)) {
return input();
}
int int_x = Integer.valueOf(x);
int int_y = Integer.valueOf(y);
return new int[] { int_x, int_y};
}
/
*** 校验数据
* @param x
* @param y
* @return
*/
private boolean validate(String x, String y) {
Integer int_x = null;
Integer int_y = null;
//异常处理的方式判断字符串是否是一个整数
try {
int_x = Integer.valueOf(x);
int_y = Integer.valueOf(y);
} catch (NumberFormatException e) {
System.out.println("坐标格式错误，坐标应为整数");
return false;
}
if (int_x < 0 || int_y < 0 || int_x >= qipan[0].length || int_y >= qipan.length) {
System.out.println("坐标越界");
return false;
}
if (qipan[int_y][int_x] == 0) {
return true;
} else {
System.out.println("坐标上已有棋子");
}
return false;
};
/
*** 结束条件
* @return
*/
private boolean end(int[] zuobiao) {
if (zuobiao == null) {
return false;
}
//计数器
//表示棋盘上经过最近落子坐标的4条线上的连续（和最近落子颜色相同的）棋子的个数
//如果某条线上连续的棋子大于等于4（加上最近落子本身，大于等于5），则游戏结束，符合五子棋规则
int[] jieguo = new int[4];
int x = zuobiao[0];
int y = zuobiao[1];
//定义八个方向
final int[][] fangxiang = { { -1, 0}, { -1, 1}, { 0, 1}, { 1, 1}, { 1, 0}, { 1, -1}, { 0, -1}, { -1, -1}};
//最近落子的坐标上的棋子颜色
int number = qipan[y][x];
//搜索最近落子坐标为中心最远4的距离
for (int i = 1; i <= 4; i++) {
//每次搜索不同的距离都搜索八个方向
for (int j = 0; j < fangxiang.length; j++) {
//约定如果某个方向为null时，不再搜索这个方向。关键字continue是跳过本次（一次）循环的意思
if (fangxiang[j] == null) {
continue;
}
int mubiao_x = x + i * fangxiang[j][0];
int mubiao_y = y + i * fangxiang[j][1];
//如果搜索坐标相对于棋盘越界，则不再搜索这个方向
if (mubiao_y >= qipan.length || mubiao_y < 0 || mubiao_x >= qipan[0].length || mubiao_x < 0) {
fangxiang[j] = null;
continue;
}
//如果最近落子坐标上的值等于目标坐标上的值（颜色相同），则计数器上某条线加1
//否则认为这个方向没有棋子或有别的颜色的棋子，不再搜索这个方向
if (number == qipan[mubiao_y][mubiao_x]) {
jieguo[j % 4]++;
}else {
fangxiang[j] = null;
}
}
}
//查看计数器上是否有比3更大的数（查看是否有一方胜出）
for (int i : jieguo) {
if (i > 3) {
System.out.println("游戏结束");
if (bushu % 2 == 1) {
System.out.println("黑方胜");
} else {
System.out.println("白方胜");
}
return true;
}
}
//没有胜出者的情况下，查看棋盘上是否还有空位置，如果有，则游戏可以继续
for (int[] arr : qipan) {
for (int i : arr) {
if (i == 0) {
return false;
}
}
}
//如果没有空位置，则平局
System.out.println("游戏结束，平局");
return true;
}
}
急求MATLAB编程源代码用四阶龙格库塔法解如下微分方程 y'=y-2x/y(0<x<1),y(0)=1,步长为h=0.2
% 以下另存为文件 myrk4.m
function [x,y]=myrk4(ufunc,y0,h,a,b)
%参数: 函数名称，初始值向量，步长，时间起点，时间终点
n=floor((b-a)/h);%求步数
x(1)=a;%时间起点
y(:,1)=y0;%赋初值
%按龙格库塔方法进行求解
for ii=1:n
x(ii+1)=x(ii)+h;
k1=ufunc(x(ii),y(:,ii));
k2=ufunc(x(ii)+h/2,y(:,ii)+h*k1/2);
k3=ufunc(x(ii)+h/2,y(:,ii)+h*k2/2);
k4=ufunc(x(ii)+h,y(:,ii)+h*k3);
y(:,ii+1)=y(:,ii)+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
end
以下是主程序
% y'=y-2x/y (0<x<1),y(0)=1,步长为h=0.2fun = inline('y-2*x/y');
[t1,f1]=myrk4(fun,1,0.2,0,1);%测试时改变test_fun的函数维数，别忘记改变初始值的维数
subplot(); plot(t1,f1) %自编函数
title('自编函数求解结果')
%用系统自带函数ode进行比较
[t,f] = ode(fun,[0 1],1);
subplot(); plot(t,f);title('ode求解结果')
2024-11-13 10:03
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