1.NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解
2.VELOCITYJava模板引擎
3.MyBatis-Plus代码生成器（3.5.1版本）

NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解

       NAV2 Velocity Smoother 是项目一个用于平滑由 NAV2 框架发送给机器人控制器速度的功能包。主要目的源码是通过平滑加速减少机器人电机和硬件控制器的磨损。平滑处理包括对速度、代码加速度和死区的生成控制。个人理解其核心功能有以下几点：

       1. 确保发布的项目速度在容许的速度区间内。

       2. 保证指令速度与机器人当前速度所计算得到的源码matlab程序源码加速度在容许的区间内。

       3. 在[x,代码 y, theta]坐标轴上考虑同比例变化。

       4. 考虑闭环控制，生成通过使用 odometry 数据来保证平滑过程的项目准确性。

       Velocity Smoother 参数设定如下：

       1. **smoothing_frequency**：设置平滑频率（Hz），源码决定如何使用最后接收到的代码速度命令进行速度、加速度和死区约束的生成平滑处理。根据局部轨迹规划器的项目速率调整平滑效果，设置较高频率时进行插值并提供平滑的源码硬件控制命令。

       2. **scale_velocities**：是代码免费企业网站源码下载否按照同比例调整其他速度组件，以适应加速限制带来的变化。确保所有组件方向一致，同时严格遵守加速限制，即使这意味着稍微偏离命令轨迹。

       3. **feedback**：使用当前状态反馈，OPEN_LOOP 模式下使用上一次发布的速度作为当前速度，适合开环控制；CLOSED_LOOP 模式下使用 odometry 信息估计速度，要求 odometry 高速率低延迟。

       4. **max_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最大速度。

       5. **min_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最小速度，且为负值，表示逆向。

       6. **deadband_velocity**：发送给硬件控制器的最小速度，防止由于无法达到该速度而损坏硬件控制器的917发卡平台源码情况。

       7. **velocity_timeout**：速度接收的超时时间，即原始速度接收频率。

       8. **max_accel**：每个轴[x, y, theta]上的最大加速度。

       9. **max_decel**：每个轴[x, y, theta]上的最小减速度，应为负值。

       . **odom_topic**：用于闭环控制的 odometry 主题。

       . **odom_duration**：在闭环模式下，缓冲 odometry 命令以估计机器人速度的时间。

       源码注解涉及的主要函数为 void VelocitySmoother::smootherTimer()，该函数接收由局部路径规划器或运动控制器发布的速度指令，并发布经过平滑处理后的速度。

VELOCITYJava模板引擎

       Velocity是一个基于Java的模板引擎，具备强大的灵活性和适应性，为开发者提供了一种简洁且高效的易语言锁别人电脑源码方式来进行模板设计和代码整合。它允许用户仅通过模板语言引用由Java代码定义的对象，从而在Web开发中实现界面设计人员与Java程序开发人员的协作，构建遵循MVC架构的Web站点。

       在Web开发场景下，Velocity能显著简化开发流程。界面设计人员专注于页面的显示效果，而Java程序开发人员则负责业务逻辑的编码。通过将Java代码与Web页面分离，Velocity为Web站点的长期维护提供了便利，同时也为开发者提供了JSP和PHP之外的另一种可选方案。

       Velocity的适用范围远不止于Web开发领域。它还能够生成SQL、PostScript和XML等不同类型的文件，作为独立工具产生源代码和报告，扫码群发好友源码或作为其他系统的集成组件使用。更进一步，Velocity还能为Turbine Web开发架构提供模板服务，使Web应用以真正的MVC模型进行开发成为可能。通过Velocity+Turbine的组合，开发者能够获得一个强大的模板服务，从而实现更高效、更灵活的Web应用开发。

       总的来说，Velocity是一个功能丰富、高度可定制的模板引擎，它在Web开发、数据处理、代码生成等领域展现出强大的能力。无论是在简化Web开发流程、提升开发效率，还是在扩展应用功能方面，Velocity都是一个值得考虑的有力工具。

MyBatis-Plus代码生成器（3.5.1版本）

       MyBatis-Plus（简称 MP）是Mybatis的增强工具，在 MyBatis 的基础上只做增强不做改变，为简化开发、提高效率而生。

       特性：pom配置，依赖准备好后，创建Java类，在main()方法中：配置连接mysql数据库信息+调用自动生成API并设置各类参数，根据自定义策略，执行自动生成代码操作。这里新建一个MpGenerator.java，提供主方法main()。

       templateConfig我禁用了MP提供的模板，设置成了自己定义的。先看下MP自带的模板。

       包路径，一共支持三种引擎，Velocity对应vm后缀；Beetl对应btl后缀；Freemarker对应ftl后缀

       MP自带的模板service，controller等太简单，只是一个文件并没有提供增删改查功能，可以自己配置一个模板替换到自带的。就需要在templateConfig中配置一下。（自带的模板就不贴代码了，有兴趣的自己看一下）

       拿controller举例，贴一下我自己配置的。

       其实就是把增删改查的外壳设置好，把参数配置成动态的。$ 里面这些参数是哪里来的呢？接下来分析一下

       由于我用的是Velocity，看一下它的引擎源码

       一共4个方法，看名字大概分析一下，大概率是writer这个方法是主要功能，接下来断点看一下。

       模板中配置的动态参数，都是从objectMap取的。

       table数据格式，可以看到生成的entity，mapper，service，controller名称，fields取的数据库中字段信息。

       是否为主键，字段类型，名称等等。可以根据这些参数来配置我们需要的模板样式。

       如果objectMap中的参数不满足我们的要求，可以自己写一个引擎继承VelocityTemplateEngine重写他的writer方法。

       我把主键的信息单独取出来了，避免每次循环调用。

       自定义配置模板文件，根据MP提供的功能，可以生成entity，mapper，mapperXML，service，serviceImpl，controller。我们可能还需要用到BO，VO等，这时候就需要自定义配置模板了。

       模板的定义跟上面说的一样。

       简单记录一下自己使用过程的学习，大家有啥想法互相学习。

       各个参数详细说明： mybatis-plus代码生成器及配置 - BlogMemory - 博客园